“AÑO 

DEL FORTALECIMIENTO DE LA
SOBERANÍA NACIONAL”

UNIVERSIDAD JOSE FAUSTINO SANCHEZ CARRIÓN

FACULTAD: CIENCIA.
ESCUELA: ESTADÍSTICA E INFORMÁTICA.
CURSO: PROCESOS ESTOCÁSTICOS
TEMA: EJERCICIOS

INTEGRANTES:
- ABARCA CUELLAR LESLIE
- BAZALAR ESTUPIÑAN DIANA.
- NUÑEZ ESPINOZA LUIS ANGEL
- Flores Aldave Angel Domingo
EJERCICIO 1:

Determinar si cada uno de los siguientes sistemas es controlable y/o observación:

a)

[ ]
1 0
x [ K +1 ]= −1
2 2
[ ]
1 X [ K ]+
1
−1
u[ K]

La matriz controlable

y [ K ] =[ 5 1 ] X [ K ]
Co= [ B AB ]

AB= [−11 ]
Co=[
−1 −1 ]
1 1

Esta matriz es No controlable

La matriz de observabilidad viene dada por :

ob=¿
CA =[ 4.5 0.5 ]

ob= 5
[
1
4.5 0.5 ]
La matriz es observable

b)

[ ] [ ]
−7 −2 6 1 1
X = 2 −3 −2 X + 1 −1 u
−2 −2 1 1 0

Rank(B)=2

n-rank(b)=3-2=1

Co= [ B AB ]

[ ]
−3 −5
A= −3 5
−3 0

[ ]
1 1 −3−5
Co= 1 −1 −3 5
1 0 −3 0
La matiz es No controlable

c)

[ ] [ ]
A= 2 −5 B= 1 C=[ 1 1 ]
−4 0 −1
La matriz controlable

Co= [ B AB ]

AB= −7
4 [ ]
Co= 1 −7
−1 4 [ ]
es controlable la matriz

La matriz de observabilidad viene dada por :

ob=¿

AC= [−2 −5 ]

ob=
[−21 −51 ]
La matriz es observable

d)

X=
[−40 −41 ] x+[ 01] u
y= [ 1 1 ] x
La matriz es controlable

Rank=2

Co= [ B AB ]

AB=
[−41 ]
Co=
[ 01 −41 ]
La matriz es controlable

La matriz de observabilidad viene dada por :

ob=¿
AC= [−4 −3 ]

ob= [−41 −31 ]

es de estado observable

5-¿Para que valores de ´ α la EE es controlable? ¿Y observable?

[ ] []
1 ∝ 1 1
x t = 0 1 0 x t + 1 u (t )
( ) ( )
0 0 0 1

y (t)= [ 00 1 0
2 1 ]
x (t)

Ramk (co)=3

Co= [ B A B]
2
AB

[ ]
2+∝
AB= 1
0

[ ]
2+2 ∝
A2 B= 1
0

[ ]
1 2+∝ 2+2 ∝
Co= 1 1 1
1 0 0

La matriz es no controlable

La matriz de observabilidad viene dada por :

[ ]
C
ob= CA
C A2
CA= 0 1 0
0 2 0[ ]
CA =
2
[ 00 1 0
2 0 ]

[ ]
0 1 0
0 2 1
0 1 0
ob=
0 2 0
0 1 0
0 2 0

No es observable

6-¿Es cierto que el rango de [B AB . . . A n−1B] es igual al rango de [AB A2B . . . A nB]? Sino,
¿bajo que condiciones es verdad?

Para los modelos de estado discretos el análisis de controlabilidad y observabilidad se realiza

de la misma forma que en los modelos continuos.

Se debe tener en cuenta que las matrices del modelo discreto dependen del periodo de
muestreo y si bien en la mayoría de los casos el modelo discreto mantiene las características
de controlabilidad y observabilidad del modelo continuo, existen situaciones en donde esta
condición se ve modificada.

7- Reducir la ecuación de estados a una EE controlable. ¿Es la ecuación reducida observable?

x ( t )= [−14 −14 ] x ( t ) +[11] ut

y ( t ) =[ 1 1 ]
Ramk(Co)=2

Co= [ B AB ]

AB=
[11]
[ 1 1]
Co= 1 1

La matriz No es netamente controlable

La matriz de observabilidad viene dada por :

ob=
[CAC ]
CA =[ 2 ]

[ ]
ob= 1 1
0 2
Es observable

8- Reducir la EE a una EE controlable y observable.

[ ] []
ℷ1 1 0 0 0 0
0 ℷ1 1 0 0 1
( )
x t = 0 0 ℷ1 0 0 x ( t )+ 0 u (t )
0 0 0 ℷ2 1 0
0 0 0 0 ℷ2 1

y ( t ) =[ 0 1 1 0 1 ] x ( t )

La matriz tiene dos auto valores (ℷ1) y (ℷ2 ¿ la matriz tiene un orden de 2,1,2 .

La B corresponde a las últimas filas de estos bloques son :

[ 1 ][ 0 ][ 1 ]

ℷ1 ℷ2

Como vemos según teoría si alguna fila es (0) se dice que es controlable:

ramk ( 2 ) : ℷ1 [ 1 ]
Existe
ramk ( 2 ) : ℷ2 [ 1 ] controlabilidad

ramk ( 1 ) :ℷ1 [ 0 ] No Existe

controlabilidad

La condición de la observabilidad es que la columna no debe tener valores (0) se dice que si
esto ocurre ya no es observable

ramk ( 1 ) :ℷ1 [ 1 ] Existe

observabilidad

No Existe
observabilidad
 ramk ( 2 ) : ℷ1 [ 0 ]

ramk ( 2 ) : ℷ1 [ 0 ]

9-¿Es la ecuación siguiente en forma de Jordán controlable y observable?

[ ][ ]
[ 20 12] 0 0
0 0
0
0
0
0
0
0
2
2
1
1
0
1
0 0 [ 2] 0 0 0 0 1 1 1
x ( t )= 0 0 0 [2 ] 0 0 0 x ( t )+ 3 2 1 u(t )

[ ]
0 0 0 0 1 1 0 −1 0 1
0 0 0 0 0 1 0 1 0 1
0 0 0 0 1 0 1 1 0 0

[ ]
2 2 1 3 −1 1 1
y (t)= 1 1 1 2 0 0 0 x (t )
0 1 1 1 1 1 0

En la matriz existe 2 valores (1) y(2) al primer numero lo reconocernos como ℷ1 y al segundo
que es el dos será :ℷ2

La matriz tiene los siguientes órdenes (2,1,1,3)

La B correspondiente a la ultima fil de este bloque son:

Como vemos las ultimas filas de cada matriz no se encuentra en cero eso quiere decir, según el
método jordan son datos controlables

La C corresponde la matriz de la primera columna de la matriz del bloque son :

Como vemos que cada columna de la principal matriz no se encuentra o se observa (cero )
quiere decir que los datos son (observables )

10-Chequear controlabilidad y observabilidad de los siguientes sistemas

a)

x= [ 00 1t ] x+[ 01] u
y= [ 0 1 ] x

La matriz de controlable

Co= [ B AB ]

AB= [1t ]
Co=[
1 t]
0 1

La matriz es controlable

La matriz de observabilidad viene dada por :

ob= [CAC ]
CA=[ 0 t ]

ob= [ 00 1t ]
La matriz no es observable

b)

[ 1
x= 0 0 x + −t u
0 −1 e ] [ ]
y= [ 0 e−t ] x
La matriz de controlabilidad

Co= [ B AB ]

AB=
[ ]
0
−e−t

Co=
[ e
1
−t
0
−e−t ]
La matriz es controlable

La matriz de observabilidad viene dada por :

ob= [CAC ]
CA =[ 0 −e−t ]

[ ]
−t
0 e
ob= −t
0 −e
La matriz no es observable