JORGE EDUARDO HURTADO GOMEZ INTRODUCCION ALA DINAMICA DE ESTRUCTURAS Unrversipap NACIONAL DE COLOMBIA SepE MANIZALESISBN 958-9322-58-1 © 2000 UNIVERSIDAD NACIONAL, DE COLOMBIA SEDE MANIZALES. force Eon ge SE TaSe enya ed LA toma Fost cmt ‘Conan de Ewtinsindice General Presentacién 1 Conceptos basicos 1.1 Ecnaciones del movimiento 1.2 Acciones estructurales dinsmicas 1.3 Grados de libertad : 14 Clasificacién de los sistemas y las acciones 2 Vibracién libre de los sistemas sencillos 2.1 Vibraciones libres no amortiguadas 2.2 Interpret 2.3. Solucién en el dominio complejo. facion vectorial 24 Consideraciones energéticas 2.5 Consideracién del amortiguamiento 25.1 Caso p= 0: Amortiguamiento critica. « 25.2 Caso p <0: Amorti 2.5.3 Caso p > 0: Amor nto supercrities . 2.6 Determinacién experimental del amortignarniento 3. Vibracién arménica de los sistemas sencillos 3.1 Vibracién arménica sin amortiguamiento 32 V 1 arménica amortignada 4 Vibraciones forzadas de los sistemas sencillos 4.1. Integral de Duhamel 4.2 Solueiin numérica de la integral de Dubarwel 4.3 Método de la aceleracién lineal 44 Bspectros de respuesta Propiedades estructurales de los sistemas muiiltiples 5.1 Ecuaciones 5.2 Vigas de cortante . 3. Pérticos planos matriciales del inovimiento . 15 Is a 2% 26 28 28 3 33 35 36 39 iii54 Pérticos espaciales con diafragma rigido Vibracién libre de los sistemas multiples 6.1 Solucién de la ecuacién matricial del movistiento . 6.2 Modos de vibracién . 6.3 Ortogonalidad de los modos Vibraciones forzadas de los sistemas nniltiples Sistemas sin amortignamiento Consideracién de] amortignamiento Respuesta a los movimientos del suelo Céleulo de la respuesta sismica maxima, Eeuaciones particulates para el diseio sistnico de edilicios Nociones basicas sobre MATLAB A. Caracteristicas de MATLAB A.2 Operaciones fandamentales AB Vectores y matrices A4 Punciones : A.5 Bucles y decisiones condicionales. AG Programas : AT Archivos de datos y resultados AS Figuras Bibliografia indice Generalindice de Figuras Modelo de un grado de libertad sin amortiguamic Vibraciones producidas por maquinaria, Registro del sismo de Loma Prieta. . . ‘Teoria del rebote elastico. Propagaci Accidn sismica horizontal : Variacién temporal del viento a diferente Variaci in de Ia energia sismica, alturas. n temporal de Ia altura de las olas. Modelo de un depésito clevado, Disco sometido a rotacién, Masas de cuerpos rigidos. Discretizacién de una viga simple. ‘Modelo espacial de un edificio. Tipos de fuerza de restitucion, Proceso aleatorio, Modelo de un grado de libertad sin amortiguamiento, Vibracién libre no amortiguada. . . Ejemplo 2.1. - Deseripeién geométrica. . : Ejemplo 2.1 ~ Historia de ta respuesta no amortiguada. Iuterpretacién vectorial de la vibracién libre Primer término de la solucién compleja (2.23). ‘Valor total de Ia solucion compleja (2.23). . Relacién lineal fuerza-deformacién Energias pot é Vibracion libre con amortiguamiento eritico. « Vibracién libre con amortiguamiento subcritico. Ejemplo 2.2 ~ Historia de la respuesta amortiguada. Factor de amplificacién - Sistema sin amortiguamiento. Respuesta arménica para tie = 1, 8 = 0.9, w = x rad/s. Interpretacién vectorial de la vibracién arménica. Angulo de desfase de la vibracién arménica amortiguada. Factor de amplificacién - Sistema con amortiguamiento, 20 24 26 a7 29 20 32 37 38 40 40 43.6 Factor de amplificacién - Problema de masa rotatoria. 3.7 Bjemplo 3.1. - Equipo de masas rotatorias. 4.1 Deduceién de la integral de Duhamel. 4.2 Bjemplo 4.1 - Carga externa. 4.3. Registro del sismo de Tokachi-oki. 4.4 Bjemplo 4.1 - Desplazamiento de respuesta, 4.5. Método de la aceleraci6n lineal... « 4.6 Bjemplo 4.3 - Carga externa. : 47 Bjemplo 4.3 ~ Desplazamiento de respuesta 4.8 Céleulo de um espectro de respuesta. 4.9 Expectros de desplazamiento del sisimo de ‘Tokachicoki. 4.10. Espectros de velocidad del sismo de Tokachi-oki, 4.11 Espectros de aceleracién del sismo de Tokachi-oki Construceién de la matriz de rigider. . . « : Portico modelado como viga de cortante. Modelo de una viga de cortante. Modelos de Rigideces elementales de una barra, Construccién de la matriz de rigidez de un pértico, Construceién de Tam Bjemplo 5.1 - Deseripeién geométrica, Ejemplo 5.1 - Numeracién global. . Ejemplo 5.1 - Interpretacién de la matriz condensada, Diafragma flexible en un plano ortogonal. Diafragmas flexible y rigido en su plano. . Equivalencia de fuerzas en un diafragma rigido. Sobre el grado de libertad torsional, Equivaleneia de fuerzas en un diafragma rigido. . 7 Deduecién de la matriz de masa. Ejemplo 5.2 - Descripeidn estructural ntos finitos, triz de rigidez de un pértico. 6.1. Ejemplo 6.1 - Sistema de dos grados de libertad, 6.2 Bjemplo 6.1 - Primera solucidn. « . 6.3. Bjemplo 6.1 - Segunda sol : 6.4 Ejemplo 6.5 ~ Modos y frecnencias de vibracin 6.5 Bjemplo 6.6 - Modos de vibrackin, 7.1 Bjemplo 7.1 - Vig 7.2. Ejemplo 7.1 - Carga externa. . 7.8 Ejemplo 7.1 - Desplazamientos de respuesta, 74 Ejemplo 7.1 - Composicién del desplazamiento, a de cortante, Modelo de dos grados de libertad sin amortiguamiento. indice de Figuras: 44 5 8 30 oA 56 60, 61 e 64 65, 66 67 69 70 72 5 76 7B 80 81 85indice de Figuras 7.5 Desplazanientos estaticos producidos por movinnientos del suelo - Pértico plano. 124 7.6 Desplazaniientos estaticos producidos por movimientos del suelo ~ Pértico es- paca cece eee eee cee . 126 7.7 Bjemplo 7.2 - Desplazamientos de respuesta. 129 7.8 Ejemplo 7.2 - Velocidades y aceleraciones do respuesta. soe =. 130 7.9 Ejemplo 7.2 - Desplazamientos méximos. . 131 7.10 Espectro de desplazamiento del sisimo de Tokaehi-oki. 135 Bspectros de disefio de la norma sismica colombiana. 6... 6s eee es 1ST Fuerzas sismicas de diseito. -. lat 7.13 Ejemplo 7.5 - Deseripeiin . . 143 7.14 Ejemplo 7.5 ~ Fuerzas de disetio. . ee eevee eee MT A. Ejemplo de creacién de una figura bidimensional . : 163Presentacién La Dinamica de Estructuras eu un drea del andlisis mecénico de las construcciones que estudia eLefecto de las acciones externas que producen vibraciones. Su desarrollo comienza en el siglo XIX con las investigaciones de Lord Rayleigh sobre los efectos del sonido en cnerpos elistieos, las cuales atin tienen validez. Actualmente, esta Area de la Mecénica presenta un estado avanzado de desarrollo, pues se ha logrado establecer métodos de céleulo para estructuras lineales 0 no Tineales sometidas a acciones deterministas 0 aleatorias. Por su naturaleza compleja y especializada muchos de estos desarrollos suelen estudiarse en cursos de posgrado. Sin embargo, dada la importancia del tema en zonas sismicas, conviene realizar un curso introductorio en el curriculo basico de Ingenierfa Civil, ya que las acciones sismicas sueten ser dominar ampliamente el disefio de estructuras, tanto en su concepcién como en los valores muméricos definitivos. Por este motivo se ha escrito este texto como apoyo a un curso de tal naturaleza, El texto se encuentra dividido en siete capitulos. En el primero se presentan algunos Jes. En el segundo capitulo se aborda el andlisis de vibraciones libres de sistemas de un grado de libertad, mientras que en de tipo arménico. En el euarto capitulo se estudia la solucién general de sistemas de un grado, tanto de forma analitica como numérica. Los capitulos restantes corresponden a sistemas de varios grados de libertad, con cierto énfasis ructuras de edifieacién. En particular, el capitulo quinto esta dedicado a la construccién de los modelos estructurales adecuados al caso dindmico, inientras que el sexto y el séptimo versan sobre la respuesta forma libre y forzada, respe Fl texto se acompatia de un diskette en el cual se encuentran diversos programas de eilewlo conceptos basicos sobre acciones dindmicas y modelos estructu el tercero se hace lo correspondiente a. vibr lo que corresponde al andilisis sismico de la respuesta de ¢ dindmica de sistemas de varios grados de libertad ¢ escritos en lenguaje MATLAB, asi como algunos archivos de datos de acelerogramas de sismos importantes ocurridos en diversas partes del mundo. Se ha elegido el lenguaje MATLAB debido a su facilidad de programacién, que fundamentalnente radica en su manejo de matrices ¥ vectores como objetos, lo que hace que los programas tengan uma extensién macho menor ‘que sus equivalentes en Ienguajes corrientes, como PASCAL, BASIC, C o FORTRAN. Esto permite que el estudio de los programas pueda realizarse ficilmente en armonia con el de los desarrollos matemticos y de los ejemplos; por esta razn se ha incluido el listado de todos los programas en las partes convenientes del texto como parte integral de ést MATLAB tiene la ventaja sobre cualquier lenguaje de los mencionados de permis en €] modo consola, adicionalmente al uso directo de los programas. Finalmente, dispone dePresentacién una gran versatilidad para la presentacién gréfica de Jos resultados, lo que en Dindmica de Estructuras resulta absolutamente necesario. Al final del texto se ha incluido un Apéndice que contiene una gufa mfnima de supervivencia para el uso de este lenCapitulo 1 Conceptos basicos Este capitulo introductorio comienza con la deduccién de tas ecuaciones del movimiento dindmico de un sistema sencillo (es decir, de un grado de libertad). Luego se describen breverente las principales eargas dindanicas que actian sobre las esteneturas y se discute la utilidad de los sistemas sencillos para representar el comportamiento de estructuras mis complejas. Finalmente, se introduce una clasificacién de los tipos de sisteinas estructurales y de las acciones dinémieas que actiian sobre ellos. 1.1 Ecuaciones del movimiento La segunda ley de la meciiniea de Newton establece que Ia resultante de un sistema de fuerzas 1 un cuerpo en movimiento es. ignal al cambio del momeninm del misio. El 11 est definido en fisica como el producto de la masa m por la velocidad », du p= m= mst wn donde u denota el desplazamiento del cuerpo. Por tanto, Hamando f a la fuera resultante, la ley de Newton se expresa matemticamente en la forma siguiente: j= = F (mit) (12) Si. como es usual en mecdnica de sélidos, la masa se supone constante en el tiempo, se tiene aque f(t) = a = mii(t) (13) donde ii es la aceleracién del cuerpo. (En lo que sigue se hard uso casi exclusive de este tipo de notacién de las derivadas temporales). La anterior es la expresién més conocida de la segunda ley de Newton, que s6lo es vatida para sistemas cya masa permanece constante. La fuerza fi(t) = mii(t) se conoce con el nombre de fuerza de inercia, por bo que esti asociada aInsroduccién a la Dindmicn de Estructuras la tendencia del cuerpo a conservar su estado de movimiento o de repeso, conocida en fisica con dicho nombre. (a) o ku) Jom Le vy Pignta 1.1: Modelo de un grado de libertad sin amortiguamiento. (a): Esquema. (b): Dia- gyama de cuerpo libre. Consideremos el sistema ilustrado en Ta figura L.1, en el que se tiene una fuerza externa variable con el tiempo p(t), una masa de valor m y un resorte clistico de rigidez k que fija al sistema aun apoyo fijo. El diagrama de cuerpo libre mostrado en la figura indiea que la resultante de fuerzas aplicadas es F(t) = v(t) — kul) (4) De acuerdo a la ley de Newton, esta fuerza os igual al producto de la nasa por la acoleracién: S(t) = plt} ~ kul) = mii(t) (15) de donde se conchuye que mii{t) + kult) = p(t) (1.6)Conceptos bisicos La solucién de la ecuacién diferencial anterior permite conocer las historias de desplazamiento y accleracién del sistema, a partir de las cuales pueden calcularse Ins historias temporales de Jas fuerzas internas, tales como la desarrollada en el resorte en este caso sencillo: a(t) = ku(é) (Li) La fuerza f(t). igual en este caso a ku(t), se conoce con el nombre de fuerza de restitueiin, ya que tiene la tendencia a restituir la forma original de la estructura, que en este caso es um simple resorte, El llamado principio de D’Alembert no es otra cosa que una presentacién diferente de la segunda ley de Newton propuesta por D’Alembert con el fin de asimilarla a la primera ley de Newton, segiin la cual todo cuerpo se encuentra cu estado de reposo o de movimiento uniforme a menos que una fuerza externa actie sobre él. Esta ley gobierna cl auulisis estatico de estructuras, toda vez que implica que la resullante de fuerzas ¢s mula, lo que corresponsde a un estado de equilibrio, La primera ley de Newton puede, eu consecuencia, abarcar la segunda si se toma como resultante a la fuerza f(l) — ii en Ingar de la fuerza f(t). De esta manera se tiene S(t) — mii(t) =0 (18) lo que eqivale al resultado anterior obtenido de manera directa por medio de la segunda ley de Newton. p(t) my LANA L, VVVV Figura 1.2: Vibraciones producidas por maquinaria,Introduecién a la Dindmien de Bstructuras 1.2 Acciones estructurales dindmicas Las principales acciones dindmicas que actuan sobre las estructuras son las siguientes: 1. Motores y equipos mecénicos. La actividad de méquinas en Ins euales hay rotacién de émbolos produce vibraciones sobre Jas elementos estructurales que las soportan, sean losas o cimientos. El valor y las direcciones de esta accién dependen del tipo de equipo mecénico, Asi, algunos produeen una carga arméniea, como la indicada en la figura 1.2, debido a la rotaciéu de una masa exotntrica, Como resultado de ta accién, cvidentemente, se teudrdn desplazamientos horizontales, verticales y rotacionales en la estructura, Otros equipos consisten de dos masa ignales y exeéntricas que rotan en. sentidos opuestos, por lo cual se anula la componente horizontal del movimiento. En ambos casos la carga p(é) tiene la forma (1.9) donde my es Ia masa total rotatoria, € es la exceniricidad y @ es la frecuencia de la rotacién, Finalmente, es importante mencionar que otros equipos se apartan de este esquema y producen acciones en forma. de series de pulsos. 2. Terremotos. Los movimnientos sfsunicos del suelo coustituyen una de las acciones dinamicas mas severas entre las que actiian sobre las estructuras. En la figura 1.3 se representa un registro del factor determinante de la carga externa p(t)-cual es la aceleracién del suelo, que denotaremos como iis. Se observa que la accién carece de ley matematica, por lo que se puede considerar como la realizacién de un proceso aleatorin, Como es bien sabido, los sismos se producen por cl deslizamiento sibito de sectores de la eorts a terrestre a lo largo de las fracturas que ésta presenta en las lamadas fallas geoldgicas y en las zonas de subdueci6n de placas tect6nicas. Eu la zona donde se produce cl deslizamiento (llamada hipocentro) se libera ua energia de deform: acumulada durante un largo periodo de tiempo por causa. de la tendencia opuesta de los dos sectores de la corteza. La figura 1.4 ilustra este proceso de acumulacion y ruptura, explicado por la teoria del rebote cldstien. De esta manera, desde la. zona del hipocentro se irradia la energia cinética, en la que se ha transformado Is energia de deformacién acummulada, en todas las direcciones del espacio. Las ondas atraviesan diversas capas, de rocas y suclos, en las etales sufren complejos fendmenos de reflexién y refraccién (figura 1.5) hasta Hegar a la superficie terrestre, donde se manifiestan en forma de un. movimiento del suelo, cuya aceleracién se presenta como un tren de ondas de diferente frecuencia. superpuestas de manera errética, como ilustra la figura 1.3. La fuerza que produce esta, aceleracién en la. base se puede dedueir fiicilmente a partir del esquema. mostrado en la figura 1.6. Al comparar este esquema con el de la figura 1.1, s¢ observa qe el eje vertical de referencia se ha desplazado hacia la derecha la cantidad u,(t). Esto indica que la masa del sistema sufre un desplazamiento total u(t) + uy. por lo que la accleracién total vale ii(t) + iis(#). Por otra parte, la estructura, representada por el0 t(s) 30 40 Figura 1k Regi Sruz, componente NS). Figura 1.4: Teoria del rebote eldstico. istro del sismo de Loma Prieta (Estacién SantaIntroduccidn a ta Dindmica de Bstrncturas Figura 1.5: Propagacidn de la energia sismica. resorte de rigidez & sélo sufre un desplazamiiento de valor u(t). Por tanto, como no hay fuerzas externas aplicadas, la ecuacién de equilibrio es f(t) = ~ku(t) = mii t) + a(6)] (20) por lo eual anii(t} + kul) mist) aay Esto indiea que la carga sismica equivalente es igual a P(t} = —miig(t) (1.12) Vientos, Los vientos fuertes ejercon una presién dindnica sobre tas estructuras, la cual esta bisicamente determinada por su velocidad (f). Un ejemplo de la variacion temporal de ésta aparece en la figura 1.7, en la que se muestran tres registros obtenidos en diferentes alturas. En general la velocidad media crece con la altura debido a que en esa, medida se pierde paulatinamente el efecto de freno qne ejercen los obsticulos naturales y urbanos. Después de cierto nivel (que depende de la naturaleza y forma de dichos obstéculos) se puede considerar que la velocidad media ya. no depende més de la elevacién sobre la tierra. Pucde verse que esta accién también es de tipo aleatorio. La fuerza que ejerce el viento esta dada por Plt) = Feypae*te) (1.3)Conceptos basicos Figura 1.6: Accién sismica horizontal, donde p es la densidad del aire, @ es el area de la estructura que se encuentra expuesta al empuje del viento (normal a su direceién) y ¢, es un coeficiente que depende de Jos obsticulos mencionados y que, para estraciunas especiales, se snele determinar de manera experimental en ttineles de viento. 4. Olenje Esta accién debe ser tenida en consideracién por todo tipo de estructuras sotnetida a empnjes del agua en mares y rios. ba fuerza ejercida por el oleaje depende estrechamente de la altura de las olas /{?), la cual tiene una variacion cows e) tiempo como Ia representada en la figura 18. - Otras acciones dindmicas, que dehen ser consideradas en casos especiales, son las sigu- iemtes: 1. Finpacto. Problemax de impacto sobre las estructuras surgen prineipalmonte de acci- dentes, tales como Ios causados por choque repentina de vehiculos contra, sopartes de edificios, pnentes, ete. 2. Paso de webéculos o personas. Esta aeviGn, generalnnente débil, puede provocar a largo plazo problemas de fatiga en los materiales estructurales, por lo cual puede cousiderarse potencialmente nociva, 3. Explosiones. Esta ace én se caracteriza, en general, por ser de muy corta duracién, en Ta cual se presentan dos fases claramente diferentes, una de expansién y otra de contraccién,Introdwecién ¢ la Dindmica de Bstructuras nh ol) “ (km/h) « e{min.) Figura 1.7: Variacién temporal del viento a diferentes alturas. 1.3. Grados de libertad La nocién de grido de libertad se ha tornado de uso corriente en el andlisis estatico de estructuras, principalmente a rafz del ange del célculo matricial por medio de modelos de barras: o de elementos finites. En este campo, un grado de libertad corresponde a cualquier ‘movianiento posible de los nodos de los elementos en una direcci6n no restringida, Obviamente, cualquier estructura posee un mimero infinito de grados de libertad, debido a su continnidad, ‘pero el proceso de discretizacién en elementos supone un nvimero finito, anngue elevado, de ellos, Eu el caso dindmico, el modelo empleado hasta aqui esta basado en la suposicién de que la rigidez. se concentra en un resorte que earcce de masa, mientras que la masa se ubica en un cuerpo rigide que no se deforma, Bsto comporta una separacién ideal de la masa y la En estructuras tales como edificios de una sola planta, depésitos elevados, etc., es claro ne las masas presentau de por s{ una importante concentracién cn ciertos sitios, por fo cual basta transferir las masas restantes ex los puntos de alta concentracién. Asi, en el depdsito uostrado en Ia figura 1.9, un modelo razonablemente preciso tendria como tinica masa Ia correspondiente al depésito més la de la estructura, mientras que la rigidez estaria dada por la fuerza estdtien que habria que aplicar en el punto de colocacién de la masa para causar un desplazamiento unitario de Ja estructura, De esta manera, a pesar de que desde el punto deConceptos bisicos t(min.) Figura 18: Variacién temporal de la altura de las olas. vista estitico Ia estructura presente un elevado mimero de grades de libertad, desde el punto de vista diudonico se puede calcular con suficiente precisitn como un sistema sencilo, Lo anterior ilustra, la importaneia que tienen los sistemas de un grado Je libertad en Dindmica de Estructuras. En sintesis, el sistema esta compnesto de um resorte sin masa, en el que se concentra toda Ja informacién sobre la rigides de la estructura en el pardmetro k, y un cuerpo rigido caracterizado por m, que corresponde a toda, la masa de la estructura, Sobre esta dltia variable, sin embargo, resulta necesario anotar que debe entenderse no sélo las nasa de tipo traslacional, que denotaremos como 7m, sino también las de tipa rotacional, s, La figura 1-10, por cjemplo, muestra un disco que gica sobre un soporte circular, Eu dicho caso, si se desprecia la inercia rotacional del soporte, Ja masa equivale al momento polar de inercia del disco, mientras que la rigidey, es Ia correspondiente a la torsion del soporte, Esto dt 3B Gr T (aay doude 7 ¢s cl peso especifico del material del disco, ¢ su espesor, d su didmetro, el méduloIntroduecidn a ta Dindmica de Bstructuras Figura 1.9: Modelo de un depdsito elevado. de rigidez del material del soporte, ! la longitud de éste, .J el momento polar de imercia de la seccion transversal del soporte. Si el diimetro de ésta es 3, cl valor de & resulta igual a x6! Xr) * 3ar ais) La figura 1-11 reiine los valores de Jas masas traslacionaies y rotacionales te diferentes reas sencillas, en las cuales se pueden descomponer areas ands complejas que se encuentran frecucntemente en In prictica, Lax masas rotacionales de estas timias se pueden calcular aplicando los principios conocidos de la miccdutica. Los sistemas que no pueden ser caracterizados como sencillos sc denominan sistemas de varios grados de libertad o, simplemente, sistemas miiltiples. Por ejemplo, en una viga simple (figura 1,124) cada infinitésimo de su longitud tiene las propiedades de masa y rigides dis- tribuidas de manera continua, Sin embargo, siempre resulta posible discretizar la estructura en elementos finitos como indica la figura 1.120, en ta que cl modelo tendrfa tres grados de libertad. Como cabe esperar, a mayor niiiero de masas se obtiene una mejor precisién en el caéleulo com respecto al resultado exacto, que s¢ calcula aplicando los conceptos y ecuaciones de la dindmiica de medios continuos. Sin embargo, en vista de que sélo se puede obtener solucién analitica exacta para sitnaciones muy simples, la. tendencia actual para el edleulo de todo tipo de estructuras que no puedan ser modeladas como sistemas sencillos es la de mod= clarlos directaiente como sistemas miltiples, los cuales se caleulan por medio del método de Jos elementos finitos. En estos modelos se disponen cucrpos rigidos con masas traslacionales y 0 rotacionales segtint ¢l caso, en puntos seleccionados. La figura 1.13, por ejemplo, ilustra un modelo tipico de edificio sometido a cangas de viento sismo, en el que en cada piso se wConceptos bisicos Figura 1.10: Disco sometido a rotacion. b + 5 traslacion m= yabt retain en aml Figura 1.11: Masas de cuerpos rigidos. disponen tres grados de libertad, a saber, dos traslacionales y un rotacional. iLIntrotuceién a ta Dindmica de Estructuras AJA OOO (a) (6) Figura 1.12: Diseretizacién de wa viga sizaple, (a): Modelo continuo. (b}: Modelo discreto, Fignra 1.13; Modelo espacial de un edificio, 1.4 Clasificacion de los sistemas y las acciones En Io tratado hasta ahora se ha supnesto siempre que el material de ln estructura es elistico~ lineal, por lo que cumple la ley de Hooke y, en conseruencia, el principio de proporcionalidad.Conceptos lutsicos El significado de estos términos es el siguiente: Un material es clistico cuandy recupera su forma original despuéy de retirar la carga aplicada; si, ademés, existe ma proporeionalidad entre fuerzas y desplazamicntos, se dice que cl material es finual. Bn este caso, el diagrama fuerza de restituciéu/desplazamiento es tma linea recta (ver figura Ilda) ya que felt) es diroctamente proporcional a u(t): (1.16) Figura t.14: Tipos de fuerza de restitncién: (a) Lineal eldstica; (b) No lineal eldstica; (¢) No Tineal histerdtica, Por ello, para esta clase de sistemas cs vélido ¢] principio de superposicién, el cual implica ‘que Los efectos de dos cargas p,{#) y p,(f) se pueden sumar para obtener el ofecto de una carga p,(2) que sea la suma de ellas, Para sistesnas inittiples este principio pennuite una gran simmplificacidu de los cileulos dinamnieos, ya que en él esta basado el concepto de superposicin modal. Otro tipo de anélisis dinémico empleado frecuentemente, denomiado andlisis en el dominio de ta frecuencia es igualmente vélide para sistemas Tineales solamente, Cualquier otra formna del diagram fheraa restanradora/desplazamiento, tales comin las mostradas en ls figuras 1.140 y ¢ anula Ta aplicabilidad del priueipio de superposiciéu y, por tanto. se hacen inviables la superposicién modal y el andlisis en el dominio de Ia frecnencia, Para sistemas 110 Fineales, en consecuencia, s6lo es posible aplicar el andlisis en ef dominio del tiempo, que consiste en la solucién de Ia cenacién diferencial del movimiento, que para tn sistema sencillo sin amortiguamiento estarfa en general dada por mii(t) + felt) = pit) ayy doude fin(t} eS la fuersa. de restituciin, que va no €8 més proporcional al desplazamiento u(t). En lo que respecta a lis aeciones externas, wn clasificacién importante es la que distingue entre acciones dindmiens deterministas, en el sentido de que su ley de variaciéu temporal se 13Introduccién a la Dinémicn de Bstructuras Figura 1.15: Proceso aleatorio. conoce con certeaa, ¥ acciones dindmicns aleatorias, en las cuales esta condicion no se cumple por tanto, estén gobernadas por la incertidumbre. Entre las acciones deterministas se jeutra el caso de lus producidas por maquinaria, ya que los pardmetros que la definen se encuentran previamiente especificados. Por el contrario, la, mayorfa de acciones dinémicas producidas por la naturaleza son de tipo aleatorio, tal como queda claro en las figuras 1.3. 1.7 y 1.8. Si bien el efecto de este tipo de accién puede estudiarse desde un enfoque determinista, utilizando alguno de los registros temporales como los mostrados, existe la posibilidad de analizar la respuesta estructural considerando un conjunto posible de muestras de la accién. (rogistradas © simuladas), como la que mmestra la figura 1.15. Esto eoncuce a Ja teoria de vibraciones aleatorias, la cual se basa en una combinaci6u de Ja Dindmica de Estrueturas con la Teoria de Probabilidades y, especificamente, con la Teoria de Procesos Aleatorios, uMCapitulo 2 Vibraci6én libre de los sistemas sencillos 2.1 Vibraciones libres no amortiguadas Por conveniencia, eseribainos de mucvo la cenacién de vibraciones libres sin amortiguamiento deducida en el capitulo anterior: wai + hu =p (21) donde la. dependencia del tiempo de las variables po y dé se ha oni ido en aras de fa sinupli- cidad, Esta ecuacién corresponde a un sistema de un grado de libertad unide al apoyo por medio de 1m resorte cldstico de rigider & {ver la. figura 2.2), Este modelo puede ser utilizado para describir de amanera aproximada suiiltiples situaciones estructurales, en las cuales el error que s¢ comota al concentrar la masa eu un solo punto sea iusiguifieante, La oxpresién (2.1) es una ccuacién diferenicial con coeficientes eonstantes, De acuerdo con Ja teoria de cenaciones diferenciales, ia soluciéu del problema comprende wna solu eentacién homogénea mits ku =0 (2.2) mas na solucién particular adecuada a la carga p. Ba términos fisitos, la ecuacicn homegénca cquivale a un estado de vibracién libre, es decir, a una vibracién que se produce al liberar el cuerpo desce una posicitn inicial a, = 10) (y, eventuahnente, con una velocidad inicial tig = H{0)) y dejarlo oscilar libremente. La ecuacién (2.2) puede formnlarse de manera rads simple itwtus0 (2.3) donde ws kim (QAyIntroduccién a la Dindmica de Bstructuras Figura 2.1: Modelo de un grado de libertad sin amortiguamiento. Suponiendo conocidas tas condiciones iniciales u, y tiy, se buscard uma soincién del tipo ws Asinwt + Booswt (2.5) donde A y B son constantes por determminar. Como el desphvamiento ex el instante inicial es conocido, resulta posible caieular inmediatamente el valor de una.de ellas: u, = Asinw 0+ Beosw 0 (2.6) cs decir, Baty (27) Derivando (2.5) se tiene f= Aucoxwt — Bu sinut 28) por lo que fi, = Avo 29) Derivando una vez mis se obticne la siguiente expresién para la aceleracién del sistema: f= — Aw? sinwt — Bu coswt (2.10) Sustituyendo estos resultados en (2.3) se comprucha fieilmente que se obtiene una identidad trivial. Por tanto, la solucién del problema de vibraciones libres es 16Viteneién bihre de los sistemas sencillos u(t) Figura 2.2: Vibracién libre no amortiguada, shot + u, cosast (2a La eruaci6n anterior consta de dos funciones arménicas de igual argumento con constantes de amplitne diferentes. La constante que determina el angumento de las fanciones arméuicas, ce, se conoce como frecuencia angular natural, ya que és ima propiedad del sistema tal como lo indica ta ecuacion (21). Un esqueurs de la solucién (2.11) aparece en ia figura 2.2. En ella se indicé ¢! intervalo de tiempo en el que se repiten los valores de la respuesta, Hamiado periodo. Como tas Funciones sono y coseno repiten sus valores cada 27 radianes, el valor del porfodo se dednee de wT = ln os decir, rot en) Ejemplo 2.1Introduccidu a la Dindmien de Bstructuras Figura 2.3: Rjemplo 2.1. - Descripeién geométrica, La figura 2.3 muestra una viga de 14 m de nz sobre la cual cae sibitamente un peso w de 9,800 N en ol centro del vano desde una altura h = 1m . El uddulo de elasticidad de la viga.es EB = 2x 107kN/15? y el momento de inercia de la seccidn transversal es J = 0.02m* Bajo la suposicién de que Ia viga earece de peso, calcular sus caracteristicas dinimicas y ka historia de su vibracién libre. En primer Ingar, In suposickin de que la viga carece de peso permite inodelar la estructura como un sistema de un grado de libertad, el cual tiene eomo masa la del cuerpo que cae y rigides la correspondiente a una viga sometida a una carga concentrada cn el coutro del vano. La masa es, pues, donde g es In aceleracién de la gravedad. Esto implica que 2 = 1, 000g. Bn lo que respecta a la rigides, de acuerdo « la Resistencia de Materiales, a deflexin causada por una fuerza coucentrada tw en et centro de una viga de longitud 1 es ‘oe °= WaT En cousecuencia, la rigidez es A8BI ba por lo que k 1 688.9kN jm. La frecuencia angular de vibraci6n es, en consecencia, * 75.495 "4 y el period 18Vibrucidn libre de tos sistemas seneillos r= = ~ 008335 o Abora bien, en el instante que el cuerpo cae sobre la. viga produce un despiazamiento instanténeo wt Spey = 2.0017 cl cual constituye la condicidn inigial de la vibracion que se produce en adelante, la cual es de tipo libre debido a que no esta: acompafiada de carga dindmica ningnua. Si se mide el desplazamniento dinémico desde Ia posicién de deformaciin estatica definida por 8, se tiene que en el instante en que el cuerpo entra en contacto con la viga, ¢ = 0, el desplazamiento inicial, medido desde dicha posicion, es 6 donde el signo negativo se debe a que en dicho instante ain no ha ocurrido la deformaciin estatica, ul) oz 0.08 0.04 0 1 0.04 0.08 0.12 Figura 2.4: Ejemplo 2.1 Historia de la respuesta no amortiguada. En lo que respecta a la velocidad inicial, ésta pucde calcularse igualando Ia cnergia cinética del peso que cae con su energia potencial al iniciar la caida: 19Introduecién a ta Dindmien de Betructuras por lo cual La historia del desplazamionto queda entonces descrita por ‘u = 0.0587 sin 75.425 — 0.0017 cos 75.425 En la figura 2.4 se encuentra una representation gréfica de este resultado. Puede verse que 1 valor miximo del desplazamiento, 0.0587 m, es my superior que el correspondiente a una colocaci6n estatica del peso w, igual a 0.0017 m, lo que muestra la importancia del efecto dindmico. Finalmente, es necesario recordar que el desplazamiento total de Ia estructura en catalquier instante de tiempo es 6+ u(t), ya que este viltimo término se anide x partir de la deformaci6n instanténea 6, + ifs Figura 2.6: Interpretacién vectorial de la vibraciéu libre. 2.2 Interpretacién vectorial La solucién (2.11) puede interpretarse de una manera vectorial, la cual resulta de interés puesto que trae a la luz otras propiedades de la respuesta dindmica que se encuentran im-Vibroctin libve de low sisternas sencillon _ plicitas en la representaciéu anterior. Consideremos la figura 2.5 en la cual aparecen dos vectores ortogonales OA y OB que giran a wna velocidad angular w. Los ejes coordenades se denotan como w y iz/w, por rnzones que resulearsn claras enseguida. Ex wn instante cualquiera 1 el augulo que forma e! vector Ol cou el eje vertical es wi. Si las magnitudes de los vectores sou, respectivamente, ||O.A'] Jigfw y |OB|| = B = u,, se concluye que las proyceciones de los dos vectores sobre el eje horizontal son OAsinut =" sinut OB cost =n, cont Puede verse que la suma de estas dos proyecciones reproduce la solueién (211). Por otra parte, para t = 0 los vectores OB y OA coinciden en direccién con los ejes coordenades horizontal y vertical, respectivamente, razéu por Ja cual éstos se identifican como w y tif. EI plano que definen: se eonoce con el nombre de plano de fases. Ahora bien, puesto que la suma de las proyecciones de dos vectores es igual a la de su resuktanto, resulta conveniente expresar en forma compacta la solucién 1 come Cooslwt — (2.13) donde Ces la magnitud del vector resultante OC y a su Angulo con respecto al vector OB. Bs evidente que as (2) estan! He (2.14) ity La constante C define la amplitud mixima de la respuesta mientras qne el Angulo a corre sponde a la diferencia angular que mestia entre los picos de la solucién compacta (2.13), de un lado. y la segunda componente de la solucién (2.11). del otro. Por esta razén se denomina dngulo de desfase. La figura 2.6 ihustra su signifiendo. 2.8 Solucién en el dominio complejo Para miiltiples desarrolios y aplicaciones de la Dinémiea de Estrueturas, resulta de gran importancia familiarizarse con las sohiciones en el campo complejo. De hecho, las solueioues complejas coustituyen el fuandamento det andlisis en el dominio de la freenencia asi como de algunos métodos de investigacién experiuiental de estructuras y de andlisis de vibraciones aleatorias Para la ecuacidn (2.8) buscaremos ahora una solucién del tipo w= Dett (2.5) 2Introduceién ola Dindmsien de Bstructuras Derivando dos veces se obtione = Deo stot iit Sustitnyendo Ta segunda de estas expresiones en (2.3) se obtienc 0 (2.16) por lo que ss the (217) en lncual ? = +1, Bu vista de que s toma dos valores, Ia solucién de la eenacién homoxgénea se puede plantear en In forma = Dye! + Dao" (2.18) Expresemos las constantes D, y Dy en términos de sus componentes real ¢ imaginaria, es decir R(D,) + i3(Dy) (Dz) + 13(D2) Sustituyendo en (2.18) y cousiderando la firmula de Buler of? = cos + isind (2.49) se obtione Ww = (RD) + i8(D))|(coswt + isinwt) + (R(D2)+ 13(D2)|(coswt —isinwt) (2.20) Al scparar las partes real ¢ imaginaria se Hega a que m= (RUD:) + R(D2)] coset — [B(D1) ~ 3D }] sin wt + i{(RD.) ~ R(Da)) sinat + (S(Dy} + P»)) cost} (2.21) En vista de que la solucién del problema debe ser real, la parte imaginaria debe ser nula para todo tiernpo t, por lo que se deben eumplir las condiciones (2.22) BeVibracion libre de los sistenas sencillos Figura 2.6: Primer térwino de la volucion comploja (2.23). lo cual indica que Dy y Dy forman an par de complejos conjugados. De esta suerte, Te soluciéu final es (RD) + 13(DyJo" + BD) — 1S D)Jo** (223) La solucin miterior también puede representarse eu forma vectorial de la manera que idustra ta figura 2.6, en la que los ejes coordenados corresponden a la parte real y a la. par imaginaris de lax variables representadas. Pot simplicidadl silo se han dibujado los vectores que forman el primer término de la ecuacién (223}. De acuerdo con este diagrama puede verse que este término tiene también por valor (RD) + 19(DIJe* = |Iele™d donde: |D| = ViINDP + S(DP (2.24) 23Introduccién a la Dindmica de Estructuras Figura 2.7: Valor total de la soluciéu compleja (2.23). Jo que no es otra cosa que Ia definicién del inddulo de una cantidad compleja. En consecuencia, la solteidn general (2.23) puede expresarse en la forma [Dir (ele) + ekere) (2.25) Sin embargo, esta solucién puede aiin simplificarse més si se tiene en enenta que, como muestra la figura 2.7, Jas componentes verticales (imaginarias) de los dos términos que componen la, solucién se anulan mutnamente, Por tanto, la solucién esta. compuesta por ta suma de las proyecciones de los dos (érininos sobre el eje real, por lo cual t= 2[DIcos{wt ~ 0) (2.26) La comparacién de este resultado con (2.13) indica queVibructsn libre de los sistemas sencillos © = 3D ean Adicionalmente, la aplicacién de la férmula de Enter (2.19) a la solucién compleja (2.23) condnce directamente a la ecnacién (2.3) u= Asinut + Beosut donde. (2.28) Estas correpondencias ilustran Ta generalidad de la forimulackin compleja, puesto que contiene a las anteriores de manora implicita. 2.4 Consideraciones energéticas Resulta de gran interés exaininar las vibraciones mecéuicas uo s6lo desde el punto de vista de las ecunciones de equilibrio sino también desde la Gptiea de la conservacién de la energia, ya que este enfoque da origen a uétados altornatives para obtener caracteristicas dindmicay de estructuras complejas, al menos de manera aproximada. Por otra parte, algunos métodus de disein 0 de evalnaci ural bajo cargas dinimieas se realizan enteramente en ¢l canipo energético, Por este motivo, es conveniente introducir las ideas basicas al respecto eon relacidn al sistema senciilo estudiado hasta ahora en este capitnlo, Bn cualquier instante de tiempo, la energia potencial almacenada por el resorte do Ia figura 2.1 estd dada por el area sombreadla que yace bajo ta curva fuerza/deformackin indicada en Ta figura 2.8, es decir butit) Pi) = it =4 (2.29) ho donde se vuvito a introducit la dependencia del ¢iempo de las variables. Por otra parte, Ta, 2 K(t} = ne (2.30) Utilizando las ecuaciones (2.26) ¥ (2.27). las expresiones correpondicutes son Pit}= "SL os(ut— a) K(th= 83 sin? (wt — a} (2.31)Introduccién a la Dinémicn de Bstructuras Figura 2.8: Relacidn lineal fuerza-deformacion. La figura 2.9 ilustra estas ecuaciones para el caso particular a = 0. Se observa que la energia potencial alcanza su maxhuo valor cuando la energis cinética es nula. Esto se explica por el hecho de que Ia indixina deformacién u (que determina el valor de P) se aleanzat cuando su derivada 1 (que determina a K) es mula, Adicionalmente, la energia total es € =P 4K. Como mu? = ky g(t) = we [cos*tut — a) + sin*(ut — a) Jv que comprueba el principio fisico de que la energia total se mantione eonstante. (2.32) 2.5 Consideracién del amortiguamiento La solucién del problema de vibraciones libres tratada en la seccién anterior debe abora ampliarse por medio de la inclusién del término de amortiguamiento. Esto se impone, debido a que las ccuaciones (2.3) y (2.13) implican que cl sistema vibra libremente a perpetuidad manteniendo la amplitud, lo que coutradice cualquier observacién usual sobre el caso. La introduccién de un amortiguamiento de tipo viscoso (es decir, proporcional a la veloci- dad, lo que esta inspirado en la. Meednica de los Fhuidos) hace que Ja eenacién de vibraciones libres sea ahora la siguiente: mitt c+ kus (2.33)Vibracidn libre de los sistemas sencillos Energia Figura 2.9; Energias potencial y cinética, Divi iendu en re m e intrortaciendo la solucién supuesta u= Ee (234} se obtiene: ("+ Esta }et=0 (2.35) por Jo cual Ia constante » se obtiene de resolver ls ecu ion enadratica et Ss tus? (2.36) es decir (237) Se obtienen diferentes soluciones, correspondientes!as diversas situaciones fisieas, si el dis- criminanteIntroduccisn 0 lu Dindmica de Bstructuras 2 p= ( —w® (2.3 (5) am es mnayor, igual o menor que cero. Examinaremos estas posibilidades a continacién 2.5.1. Caso p=): Amortiguamiento critico Eni este caso se tiene un amortiguamiento particular que hace nalo ei iscriminante p: & = Ime 2.39) ste amortiguamiento se denomfna eritico uo taute porque constituya el criterio de diferen- Giacién de los casos p < Dy p > 0, sino fundamentalmente porque desde un punta de vista fisico corresponde a ua moviniento sin vibracién, Bn efecto, para p = 0 las dos sotuciones de la ecuacién enadrética se reducen a una sola, de valor " (2.40) Por tanto SSeS nw (2.41) De acuerdo con la teoria de ecuaciones diferenciales ordinarias, la solucién del problema en un caso como éste de rafces iguales tiene la forma w= (Ly + Eee (2.42) Derivando una yer y comsiderando las condiciones iniciales u{) = uy y {0} = ny se Mega a la siguiente solucis = fu Fut) + ate (2.43) Ta figura 2.10 ilustra Ja forma de esta solucién. Puede verse que el valor del anor tignamiento es tal que impide toda oseilacién, de suerte que el sistema rogresa asintdticamente a cero desde la posicién inicial u,. Si, por otra parte, los signos de uy y th, fuesen diferentes se producirfa un cruce tinico por el eje horizontal, después del cual el sistema soguiria su camino hacia el reposo. De todas inaneras, tal cruce no constituye una oseilacién en cl sentido propio del ténnino. 2.5.2 Caso p <0: Amortiguamiento suberitico De Jos tres casos bajo consideracidn éste es el que reviste Ia mayor importancia, debido a que corresponde @ los casos corientes de estincturas civiles, Jas euales tienen amortiguamientos muy inferiores al eritico. Una manera prictica de definir el amortiguaniento en términos adimensionales es por medio de la fraceién de amortiquumiento erttico, dada porVibravidn Kbre de los sisteraas seneilios alt) [uy {1 fot) + gto Figura 2.10: Vibraci libre com asortiguamniento critico. En mediciones experimentales se han identificado valores de € entre (0.02 y 0.05 para los materiales estructurales tipicos, Esto muestra to lejos que se encuentran tas cortientes de la situacién de amortiguamiento critico examinada mas arriba. En térmninos de la fraccién de amortignamiento critico, la ecuacién (2.37) se convierte en ructuras o=-twt Reo (2.45) es decir 6= be iy (2.46) donde: @ (2.47) sla frecuencia natural amortiquuda del sistomna, la cual, para los valores usuales de la fraccién de amortiguamiento de los materiales estrncturales es casi igual a la frecuencia natural w, Sustituyendo los das valores de s dados por (2.46) en (2.34) y sumando las soluefones se ‘obtiene la solucién gencral [Dye + Dyce" joe (2.48)Introduceién a la Dindmica de Estructuras en la cual se debe eumplir que Di y Dy sean consplejos conjugados para que la respuesta 1 sea real, tal como se demnostré anteriormente: en el caso si amortiguamiento. Esto es, B(D, RDU Asimisino, por medio de la formula de Euler se concluye ficilmente que —8(D2) = 3(D) R(D2) = RID) (2.49) = [Asinwat + Beosuntle (2.50) A= -23(D} B= 2D} (251) Introduciendo las condiciones inictales u, = u(0) ¥ tty = general (0) se Hoga finalmente a la solucion us (=) sin wat + tty co ereet (2.52) Figura 2.11: Vibracién libre con amortignaniento suberitico. De manera semejante a como se hizo en el caso no amortiguado, la solucién puede rep- resentarse de manera vectorial, a partir de Jo cual se puede obtener la siguiente solucién, equivalent a Ii anterior, 30Vibracidn libre de Ios sistemas sencillon t= Cost ~ ae“ (2.53) Ja cual puede obtenerse dlirectamente de (2.26) si se tiene en cuenta que la funciona e~&" no, cumple més que un papel de un factor multiplicative que no altera la representacién vectorial “BarTa ccuacion anterior [ ( thy + Myke oe ean( tute) (255) wally co La snlucién (2.52) se encuentra representada en la figura 2.11 para el easo particnlar i, = 0. Se observa. que la amplitud oscilacién disminuye cou ¢] tiempo de acuerdo com ma ley dada por Cet, pues éste es el valor de w que resulta cuando cos{wt ~ ex) = 1 en (2.63). Esta ley de decrecimiento de la vibracién libre se utiliza para la mnedieién experimental de la Gaccién de amortiguamiento & como se mostrard mas adelante. Ejemplo 2.2 Calealaremos aliora la solucién del ejemplo 2.1 considerando que el material de ta vige tiene un amortiguamiento definido por € = 0.05. La frecuencia natural amortiguada es iy = wT & = T5251 iF = 75.38 Jo que demuestra que para fracciones de amortiguamiento pequeiias, usmales en Is préetica, Jas dos freenencias pueden tomarse como iguales. La historia de desplazamientos esta dada por la ecuacidn (2.52): a | (482 = 0.0017 0.05 x 75.425) = sie Jo que da como resultado ne frasesn 75.38" 0.0017 es mai sau Esta ecuacion se encuentra representada Ja figura 2.12. aLIntrodwecion o la Diniwicu de Estructuras O04 0 t h 08 12 0.08 Figura 2.12; Ejemplo 2.2 — Historia de la respuesta amortiguada, 2.5.3 Caso p > 0: Amortiguamiento supercritico En Dindmica de Estructuras, este caso reviste un interés principalmente avadémico, puesto que es es poco previsible que se Hegue a desarrollar materiales estructurales con € > 1. Por este motivo este caso se considerard aqui s6lo en aras de la completitud det examen del efecto del anortiguamiento. Partiendo de la ecuacién (2.37) se conclnye ficilmente que las raices de Ja ecuaciéu car- arteristicn son, en este caso, a= lw tay (2.56) donde oy sw VER (2.07) La sustitucién de estos valores en la solucién supuesta conduce al siguiente resultado, donde uma vey, mas se ha hecho uso de la formula de Euler: n= [Asinhwst + Booshw.tle (2.58) en Ja que las constantes Ay B se pucden calcular a partir de las condiciones iniciales. 32Vibracién libre de los sistomns seneillus 2.6 Determinacién experimental del amortiguamiento El modelo de la fuerza de amortiguamiento viscoso sdoptado hasta aqut no refteja, en reale idad, de manera correcta las caracteristicas de disipacién de la energia de movimiento, tal como se verd en cl capitulo siguiente. Sin embargo, dado el bajo nivel de esta fuerza, su adop- sion resulta sulicicutemente aproximada para rachos problesnas freenentes en la prieties, en especial los relacionados con cargas no ariduicas, tales como sismos, vientos, ee. Est otros casos, como es el del andlisis de la interaccién suelofestractura, sc sucle adoptar otro tipo de modelo, conocido como amortiguarniento histeréticn. Finalmente, cl amortiguamiento de tipo firiccionante, presente en algunos dispositivos de disipacién do energia y de aislamiento en In base, se trata usualmente de mancra directa como ma fuerza de restauracién no lineal. En esta seccidn se expondrd nua manera experimental sencilla de determinar Ia fraceidn de amortiguaniento viscoso, la cual se basa enteramente en io expuesto lrasta aliora sobre vibraciones libres, Nos referiremos para ello a ta figura 2.11. En ella xe aprecia’el decremento que sufren las amplitudes de la vibracidn de ciclo a ciclo como efecto de la fuerea de anor figuamicuto, Consideremos el ciclo de vibracién j. La amplitud del desplazainiento esta dada por la ecuacién (2.53) como uy = Ce (2.59) donde se ba hecho la fimeidn cosene igual « 1, lo que tiene lugar en el tiempo Qn tax Andlogamente, ayy = Corton =G+yx% 2.60) oy be Esto indica que la relacién entre tas dos amplitudes es esi ye IS Uj @ On: et (2.61) El llamado decremento logarttmico de las ansplitudes esti definido como el logaritmo natural de la relacién anterior, por to cual, uy Sake eat ae De acuerdo con esto, si se dispone de mediciones experimentales de vibracion libre de un modelo determinade de un grado de libertad, la propiedad de amortiguamiento se puede estimar 38.Introduccssn 0 la Dindmica de Estructuras * Calcnlando el logaritino natural de la relacién entre dos amplitudes sucesivas, * Calenlando hnego el valor de € de la eenaridn (2.62). Nétese que para los valores usual- mente pequenos que toma la fraccin de amortiguamiento, el deeremente logarftmico se puede calcular aproximadamente como ey Oak (2.63) El procedimiento anterior se puede geueralizar al caso on que s¢ tomen mediciones de las amplitudes de dos cielos jy j +m, lo que se realiza usualuente en la préctica, En tal caso. el decremento logaritmieo es uy Bg fy ein = SS 2.64 Ujam Ve een ‘que para fracciones de amortiguamiento pequeiias se puede aproximar por Fm Bam, (2.65) 34Capitulo 3 Vibracién arménica de los sistemas sencillos En este capitulo se abordard el andlisis de la vibracién de sistemas simples exeitados por una carga annénica de tipo p(t) = psinat, donde @ denota la frecuencia de la carga y p su amplitud. En la vida real, esta carga tiene Ingar en la ace inaria sobre estructnras. Sin embargo. la importancia de este andlisis va mids all del interés por caleular la respuesta in de raaq ‘este tipo de carga, puesto que Is carga aruminice constituye el nicleo de la descomposicién de una aecién cualquiors en series trigonométricas (0 series de Fourier) y. por tauto, del andlisis en ef dominio de la. frecuencia, Dada Ta importancia de axnbos temas en la Dinamica de Estrueturas, la respuesta bajo carga arménica de sistemas sencillos constituye. pues, wn tema indispensable para tales desarrollos avanzados. El problema que examinare innacién tiene la forma siguiente: init + ii + hu = psinwt (GA) donde’ es Ja fre de la excitacién externa y psu ampliind, Un problema corriente en ] andlisis de estructuras sometidas a excitaciones de tipo armionico es el Hamado de fuerza arménica constante, en el sentido de que la intensidad de la fuerza p no depende de su frecuencia &. Un problema ligeramente diferente es el creado por nidquinas en las que una, hiasa rota con una excentricidad dada a una velocidad coustante, Por este motivo, se conoce con el nombre de problema de masa rotatoria y en ét la fuerza dindmica tiene por expres plt) = m,ea" sinat (32) donde my es la masa rotatoria y ¢su excentricidad. Este problema equivale a hacer p = m,eo" en la expresién (3.1), lo cual indica que la magnitud de la fuerza depende de la frecuencia de la misma, En este capitulo se trataré el problema general (3.1), pero se harén los ajustes pertinentes al caso de la fuerza dependiente de la frecnencia de la excitacion.Introduccién a la Dindmica de Estructuras 3.1 Vibracién arménica sin amortiguamiento Consideremos en primer lugar la ecuacién (3.1) s 1 el término de amortiguamiento: talk + ue =p ot (3.3) De acuerdo con la Teoria de Ecuaciones Diferenciales, este problema tiene por solucién we Uy ty 3.4) donde tty la solucién de la ecuacién homogénea, que se obtiene haciendo unto cl Indo derecho dle la ecnacién (3.3) y up una soluciéu particular adecuada a dicho término, La primera de ellas corresponde, pues, a la ecuacién {11) del capitulo 2: uy = Asinat + Boost (3.5) Eu lo que respecta la solucién particutar up, se buscard. una solucién del tipo tp = Osinat (3.6) es decir, una respuesta en fase con la excitacién oxtery ) s¢ obtiene Al derivar esta solucién dos veces ¥ sustituir en mC" sinwt + KC sinc (3.7) Al dividir entze sindt se Tlega a que Civ? + kO =p (3.8) Como w! = k/m, el eoeticiente Ces G9) donde 2 (3.10) o (3.10) Bp consecuencia, la solucién total es, de acuerdo a las ecuaciones (3.4), (3.5) ¥ (3.10), 24) sina 2 u Asinwt + Boost +P (> p) a (aay Para el caso usual en el que la estructura se encuentre sin desplazamiento ni velocidad Jales (nu, = u{0) = 0,1, = 2(0) = 0), cl siguiente sistema de ceuaciones, que permite calcular los coeficientes A y B, resulta al proceder de manera semejante a lo hecho en el capitulo 2: 36Vibracién arménica de tos sistemas soneilios a(3) 10 Figura 3.1: Factor de amplificaciéu - Sistema sin amortiguamieuto, De aqui resulta que (3.12) Bu cousecuencia, para condiciones iniciales de repose, Bed wt um E (pap) toinat — Bsinet) (3.13) Esta expresién se puede expresar sucintamente en la forma u = ucal) Mt) (3.14) donde (3.15) a7.Introduectén a la Dindmica de Estructuras ¢s el desplasamiento que produciria la carga 7 si se aplicase de forma estatica, = 1 08) = (3.16) es el factor de amplificactén, que depende solamente de fy Ia funeién r(t) = sindit ~ Asinwt (3.17) gobierna Ia historia de la respuesta, La figura 3.1 muestra un diagrama del valor absoluto de la funcidn a(/8), en el que se aprecia que para valores de /# ecrcanos a 1 la amplificacién de la respuesta dindinica con respecto a la estatica tiende a ser infinita, Este fendmeno, conocido con el nombre de resonancia se da, entonces, para una estructura con amortiguamiento nulo tal que su frecuencia natural se aproxine a la de la carga arménica, Por su parte, Ia figura 3.2 muestra la respuesta (3.14) para ve = 1, f= 0.9, w =m rad/s. Se observa que la respuesta es periédica, con un perfodo de aproximadamente 10 s, el cual difiere tanto del propio de la estructura (T= 2r/7 = 2 5) como del de ta excitacién (T = 2.22 s). Asimismo, puede verse la manera como ocurre el fendmneno de la resonancia: A un ciclo inicial de amplitud poco mavor que us le suceden ciclos de amplitudes cada vez mayores, hasta que se aleanza un méximo cya magnitnd est gobernada por el valor de A correspondiente al caso; hiego, después de una decadencia de la vibracidn se reinicia el fendmeno, Por esto puede coucluirse que el proceso ocurre por golpes dinéauicos, 10 38Vibracién arménica de los sistemas sencillos 3.2. Vibracién arménica amortiguada Como ha quedado dicho en el capitulo anterior, Ia inclusién del amortiguamiento viscoso en el andlisis dindmico representa una mejor aproximacién a la respuesta real que el modelo _anterior, puesto que. como indica la ecuacién (3.11), atm cuando se retirase la fuerza externa, la estructura seguiria vibrando perpetuamente. Al considerar ef amertiguamiento viscoso, la ecuacién (3.3) se transforma en init + cir + ku = psinat (3.18) La solucién de la ccuacién homogénea, obtenida en el capitulo 2, uy = [Ashnugt + Beoswytle®" (3.19) En lo que respecta a Ia solucién particular, se buscaré una de la forma Uy =Csinat+Deosat (3.20) Ja cual tiene una expresién mas general que la del caso anterior debido a la presencia del amortiguamiento, Al derivar las solucién particular dos veces y sustituir en la ecuacién (3.18) se llega a la siguiente expresion: fpceaw + Diu? — *)| cos at + [cw - Dew — | sinat = 0 (3.21) Debido a la ortogonalidad entre las funciones seus v coseno, Ia igualdad anterior s6lo queda satisfecha si los dos términos entre corchetes son siumiltdneamente iguales a cero. Esto eqnivale aque a? w ce Ba = st ast] P 28 Pee [5 =a am 2) Ta respuesta total un + tip ¢8, por tanto, ws [Asinwgt + Bcoswatle "+ P 1 2) sing x P)__h _|[(1 — #2) sinaxt — 2¢8 cos ct (3.23) tl emtrea* BF) sincot — 2¢Reoscet (3.23) En esta ecuacisn, el primer término, que corresponde a la vibracién libre amortiguada, di minuye progresivamente hasta hacerse casi nulo, como se ha auotado antes; por esta razon se Te eonoce con el nombre de componente transitoria de la solucién arménica total u(t). Por 39Introduccién a la Dindrnicn de Bstrueturas tip faa Figura 3.3: Interpretacién vectorial de la vibracién arménica, 180 160 140 120 100 80 60 40 0 05 10S Figura 3.4: Angulo de desfase de la vibracién arménica amortiguada. 40Vibracién arménica de los sistemas sencillos (8,8) 18 16 uM 2 0 6 Figura 3.5: Factor de amplificacién - Sistena con amortiguamiento, otra parte, la componente asociada a la carga, up, se denomina componente estacionaria. Conviene examinar ahora de cerca esta componente, la cual esté gobernada por la frecuencia, de la carga @ y por relacién de frecuencias 4, como puede observarse. Tal como se hizo en cl capitulo 2, la solucién up también puede representarse en forma vectorial, como indica la figura 3.3. La magnitud de los vectores es |OC|| = C y ||ODI donde las expresiones de Cy D estan dadas por las ccuaciones (3.22). Esto implica que la componente estacionaria se puede expresar como ty = Geos(at a) (3.24) donde G es la magnitnd del vector resultante OG y a su dngulo con respecto al vector OD. Evidentemente,Introduecién a la Dindmica de Bstructuras G=VC+D (3.25) Jo que da como resultado i RV BY + (265)? La constante G define la amplitud m4xima de la respuesta, Por su parte, el angulo a indi- a, claramente, el clesfase existonte entre la solucién total up y el arménieo eonstituide por Doosaot on la soluci6n (3.20), Su valor es G (3.26) (3.27) Jo que equivale a (3.28) La figura 3.4 contiene un diagrama que ilustya la. dependencia de a con respecto a By & De imanera semejante a lo hecho en la seccidu anterior, la componente transitoria se puede expresar de manera compacta en ta forma Up = the al, §)r(t) (3.29) donde te ticne el miismo significado que en Ia ecuacién 3.15 (es decir. el desplazamiento que causaria una fuerza jt aplicada de manera lenta). Por su parte, la funcién r(#) es ahora r(t) = cos(at — a) (3.30) y el factor de amplificacion es eu este caso funcién de {¥ tanto como de €: af, €) (3.31) La figura 3.5 contiene un diagrama que ilustra la variacién del factor de amplificacién, Bs evidente que el amortiguamiento contribuye notoriamente a disminuir la gran amplificacion que se presenta alrededor de = 1. Desgracindamente, el incrementar Ia fraccién de amor- tiguamiento no es algo que pueda ltacerse a voluntad en el diseiio de estructuras, salvo en el ‘caso de ciertos sistemas especiales de control activo y pasivo de vibraciones. Por tanto, bajo carga arménica, una medida prudente de disefio consiste en buscar para la estructura una frecuencia suficientemente alejada de la frecuencia de la carga impuesta. En este contexto, es importante anotar que los valores maximos del factor de amplificacién (que pueden obtenerse pot simple derivacién) corresponden a las frecuencias (3.32) y tienen por valor 42Vibracién arménien de tos sistemas sencillos auax a(,£) (3.33) L 2Vi-€ Finahnente, en el problema de masa rotatoria mencionado mas arriba, el hecho de que la -amplitud de Ia fuerza p dependa de la frecuencia de la excitacién, hace conveniente expresar algunas de las relaciones anteriores modificada. En efecto, el término j/k vale ahora 7 (3.34) Por esto, los términos de la ecuacién (3.29) son en este caso mre “ ™ B£) = 3.35) a(.8) TH (3.35) costat — a) Los valores del factor maximo de anplificacién y de la frecuencia correspondiente son max a(,€) = ——s—— 13.36) oa (337) La figura 3.6 muestra Ja variacién del factor de amplificacién para el problema de masa rotatoria. Ejemplo 3.1 La figura 3.7 muestra un bloque de cimentaeién que soporia un eqrtipo eléetrico, el cual contiene dos masas rotatorias de 2,400 kg cada una, las cuales giran a una velocidad de 1,800 revoluciones por minuto, en sentido horario y antihoratio, respectivamente, con una excentricidad de 0.0002 m. La masa de la estructura es de 14,200 kg, su rigidez en sentido vertical (incluyendo el aporte del sistema cimentacién-suelo) es de 4.68 x 10 kN/im y Ia fraccién de amortiguamiento critico es de 0.1. Hallar el factor de amplificacién divamica y el desplavamiento vertical méximo, De acuerdo a esta informacién, el equipo dado ex del tipo rotatorio-halanceado, lo cual sig- hifiea que al producirse giros en direcciones angulares opuestas, las componentes horizontales de las fuerzas centrifugas, ignales eada una a my eis* cost 43Introduccién a la Dindrvien de Estracturas a(3.g) 18. 16 u £= 0.05 — 0 a 0 os LO 20 Figura 3.6: Factor de amplificacién - Problema de masa rotatotia. s¢ anulan mttuamente. Por el contrario, las componenies verticales se suman y generan una fuoraa liniea vertical igual a pit) = 2m, es? sinat En estas ecuaciones m, es la masa rotatoria en cada centrifuga, igual a 2.400 kg y € es le excentricidad (0,002 m). La frecuencia angular de la carga se obtiene a partir de su velocidad angular como 800 x Qa rad, Ota TO 4Vibracian avmndnica de ios sistemas sencillos Figura 3.7: Ejemplo 3.1. - Equipo de masas rotatorias Por su parte, li frecuencia natural del sistema estructura-suelo es [468 x 10" Y (14, 200-4 22, 400K an = 156.94 Por tanto . 188.5 ~ 15689) Jo que indica que el sistema est cerca del punto critico 4 = 1, El desplazamiento maximo se obtione del producto de 6 = 1.201 mee _ 4,800 0.0002 oe ™ isan = X10 por a(f.€) = 8 2.86 Por tanto, thax = 144 x 10-4Capitulo 4 Vibraciones forzadas de los sistemas sencillos Luego de haber examinado un caso particular de vibracién forzada en el capitulo anterior, correspondiente a la excitacidin arménica, en este sc estudiar la vibracién forzada de sistemas sencillos Tineales ante una excitacién dinsmica enalquicra, En primer lugar se deducira ln expresién que permite caleular la respuesta. general, conocida como integral de Duhamel. A continuacién se tratard el caleulo auslitico y muniérico de dicha integral y Inego se estndiaré el método de acelerucién Kneat que permite el andlisis numérico de sistemas sencillos tanto lineales como no liveales. Finalmente, se introduciré la nocion de espectros de respuesta, de ‘gran ttilidad en el anilisis de estrnetnras bajo diversos tipos de: ai 4.1 Integral de Duhamel La figura 4.1 ilustra esquematicamente una carga dindmnica cualquiera p(t). En vista de que ‘para sistemas lineales es valido el principio de superposicién, descompondremos esta carga fen una serie de impulsos formados por el rea sombreada y sumaremos los resultados. Un impulso cualquiera abarea el intervalo de tiempo (7,7 + dr). Cuando un impulso asf actiia sobre un cuerpo de masa m produce un increimento del momentum ds, igual al producto de Ja masa por el cambio de la velocidad del cnerpo dv {ver capitulo 1), Este incremento de velocidad se agrega a la velocidad que ya ha adquirido el cuerpo en el instante 7. Segtin la segunda ley de Newton, la tasa de cambio del momentutn es igual a la fuerza aplicada p(7): pr= Be =m (4.1) A diferencia de la deduccién hecha al comienzo del expitulo 1, en este caso no se considera la fuerza reactiva ku debido a que el resorte tarda cn teaccionar x, cuando lo hace, ya la fuerza externa ha desaparecido, De a ec velocidad es jacion anterior, se deduce que el incremento de la aIntroduccion a la Dindimica de Estructuras au) tor it ' r a Figura 4.1: Dedueeidn de la integrai de Duhamel aa — RT (4.2) we En vista de que la carga externa p(r) desaparece en un instante infinitesimal, este incremento de velocidad se puede considerar come la velocidad inicial de la vibracién libre que comienza, en el instante f= 7. Por tanto, resulta vélido hacer uso de la ecuaci6a (2.11), 4 = sinwt + u, cont 4.) a sin osu (4.3) ‘que describe Ia respuesta libre de wn sistema sencillo no amortiguado con condiciones inieiales dle desplazaupiento y velocidad. Eu este caso. (ayVibraciones forzadas de los sistemas sencillox dn = BEDE sinw(t~ 7) (4.5) Como el sistema es lineal, la respuesta total puede obteverse swmnando las contribuciones de cada mpulso p(r), es deci PO smiott —rydr (4.6) u(t) Esta solucién se conoce con el nombre de mitegra de Duhamel En esta ecnacion se ha supuesto que las condiciones iniciales del sistema eu ¢ = 0 son nolas. Em el caso general, en que ty # 0,11, #0, la respnesta total estd dada por ka sumna de las ccuaciones (4.3) y (1.6) es decir, u(t) Sesinat+jcout+ [ 2) simeatt — mr (4.7) La respuesta general de un sistema con fraccién de amortiguamiento viscoso € se deduce de manera semejante. El resultado 5 ult) ov(® $8 ano caomeat) + f POD 6) sinaalt 7dr (48) 7" fy rng donde se ha hecho nso repetido de ln ecuacién (2.52) Ejemplo 4.1 Calcular la respuesta de un sistema sin amortiguamiento, ante la carga de forma reetan- gular mostrada en la figura. 4.2 con condiciones iniciales nulas, La carga mostrada queda descrita matematicamente por la ecuacion _ fm Ostst, w= {0 ONE En consecuencia, la respuesta entre =O y # < t, es 15 ult) > sinw(t - rar, ostst, fy m0 Jo que da como resultado: ult) = —Pa(t cost), OSES (49) La expresicn de la velocidad correspondiente a este desplazamiento es 49Latroduccidn a la Dindmica de Estructuras Figura 4.2: Ejemplo 4.1 - Carga externa. Eu el instante ¢ = ¢, se suspende la vibracién forzada y comienza uma vibracién libre con condiciones iniciales vig = uft,) = Pog (t — const) mer a wt) =P sinwt, Por tanto, Rosbinat, sinut + (1 —coswt)eoswtl, >t, (4.0) 4.2 Solucién numérica de la integral de Duhamel En Ia practica, pocas situacioues son susceptibles de ser resueltas analiticamente por medio de la integral de Duhamel, debido a que la mayoria de cargas dindmicas carecen de expresion hnatemética explicita, Por esa razén se hace necesario recurrir a soluciones de tipo numérico propias del ediculo aproximado de integrales, tales como las regias de los trapecios, de Simp- son, de Romberg, etc. A coutimacién se expone Ia solucién del problema dinaunico por medio de estas téenicas. Consideremos la parte de la solucién (4.8) constituida por la integral de Duhamel:Vibraciones forzadas de los sistemas sencitlas 1 mnie, [ree sinu,(t— 7dr (ay Al resolver las funciones exponencial y trigonométrica indicadas, esta ecuacién toma la forma u(t) = 7 [ Dire S08" fsinwgt coswyT — coset sinwyT]dr (4.12) mids Jo por lo cual f "ple" eosurdr — coswat [ * re sin ect) (4.13) puesto que la variable de integracién es 7. En forma compacta, esta expresién se puede poner on la forma, u(t) = c(t) sinwat ~ s(t) coswat (4.14) donde it) ff ver consgrar a(t} = [roe sinwardr (4.15) En consecuencia la solucion numérica de i(8) se convierte ahora en la de las integrales ¢(t) y s(t). Para ello se pueden aplicar directamente las téenicas convencionales mencionadas, las cuales estsin basadas en suposiciones sobre Ia variacidn del integrando cn intervalos dis- cretos de tiempo. Asi, si el intervalo de tiempo [0,4] se divide en n— subintervalos iguales (0.7). [FyT:Jie-s[Fa-1-Tule Ta = 4 espaciados Ar, la regla de los trapecios corresponde a la suposicién de que el integrando varia linealmente en el intervalo, mientras que la de Simp- son supone una variaciéu parabélica. Recordemos que el valor aproximado de una integral cualquiera n d(t)= (jd 16) te) = [ ste) (416) s, en estas téenicas, el siguiente: 1. Regla de los trapecios: ate) = SE FCO) + 2f(r,) + 2F (7) + + 2f(n-1) + 1000)] (4.17) donde f(r),¢ = 0,1,2,-..,1, €8 el valor del integrando f(r) en el tiempo f; = it.Introduceién a la Dindmien de Bstructuras 2. Regla de Simpson att) = SY p(0) +44) +24) +--+ AF ons) + Sr] (4.18) L con f= 2,4... En vista de que en Dindanica de Bstructuras se requiere con frecuencia caleular la historia, completa de la respuesta para todo tiempo ¢ en un rango dado, resulta preferible plantear cl calenlo numérico de las integrales e(t) y s(t) en forma recurrente, lo que significa que la respuesta para un tiempo f; se exprese en funciGn de la respuesta para el instante anterior ti1. Esto evita ol recalculo de las sumas ya realizadas en los pasos anteriores. Llamaremos 64,8; ef valor de las integrales c(t), s(¢) en el intante t = t; y fig: el valor de los integrandos p(T) Coswat, pr) sinwar, respectivamente, en 7 = iA. Para las dos reglas mencionadas, las cecuaciones recurrentes se expresan, en consecuencia, como sigue: 1. Regla de los trapecios: ev ene Sr fe 9" + fi sme AT ig, ye ®27 4g) (4.19) 2, Regla de Simpson ce; ® ejag0e HOT 2dr 4 45, oO" 4 Fi] eX 5 907 4 AT ig, ge OT dg. 104 $4] (4.20) El programa de MATLAB étrapez.m, que se lista a contimiacién, ealeula la respuesta de un sistema sencillo por el algoritmo expresado en la ecuacién (4.19): function (t,d]=dtrapez(p,m,w,xi,dt) % 4 4% Caicula la integral de Duhamel (respuesta de un sistema "Notese que en este caso eh lmero de sobintervales n debe ser par« Vibraciones forzadas de los sistemas sencillos X soncillo Lineal) por 1a regla de los trapecios. Por: Jorge E. Hurtado G. Universidad Nacional de Colombia vector (columa) de carga externa nasa del sistona frecuencia natural del sistema i: fraccion de anortiguamiento viscoso it: paso de tiempo vector de tiempo desplazamiento de respuesta aelength(p); teaxedten; ‘tlinspace(0,tmax,n) weevesgrt (1-xi°2) fep.tcos (wast) ; erp. tsin(watt) ; pefitexpCurewedt) +t: exp(-xitwedt)+e3 pe=pevat /n/wa/2; po=patdt/n/wa/2; (G-1, 1) eexp(-xiewedt)+pe(1, 105 (4-1, 1) sexp(-xiewede)+pe (1,005 aec.tsin(vart)-s.xcos (wart) ; figure plot (ta) xlabel Tiempo’) ylabel (Desplazamiento’) x - 53Introduccién a la Dindmica de Estructuras 05 Figura 4.3: Registro del sistno de Tokachi-oki. Bjemplo 4.2 figura 4.3 oki, ocurrido restra ol registro de la aceleracién dle uma componente del sismo de Tokachi- Japén en 1968. Bl registro se encuentra digitalizado a intervals de 0.02 s. Caleular la historia de desplazamiientos, velociades y aceleraciones de respuesta de un sistema caracterizado por T= 1 s y € = 0.05, utilizando cl programa étrapez.n. Como T = 1s, 0 = 2n rad/s, Antes de usar el programa es necesario obtener el vector de cargas, el enal para el caso sismico es PAt) = —miiglt) Sin embargo, como la masa aparece dividiendo cl vector de cargas en la integral de Duhamel (4.6), se concluye que se puede utilizar el programa con una masa cualquiera, p. ej. igual a lh unidad. De esta, manera, el programa se activa con la orden [td] =dtrapez(p,1,24pi,0.05,0,02) EI resu tado aparece en la figura 4.4WVibraciones forzadas de los sistemas sencillos (mi) 015 0.40 0.05 0.05 0.10 0.15 Figura 4.4: Ejemplo 4.1 - Desplazamiento de respuesta. 4.3 Método de la aceleracién lineal Ademas del método de integracién expucsto anteriormente, se han desarroliade diversas técnicas nunéricas para estimar la respuesta de estructuras ante excitaciones dindmicas, tales resultan de mas facil extensién al caso de sistemas miiltiples que la integracién mumérica de In.ecuacién de Duhamel. Una de tales téenicas es el método de le aceleracivn lincat, el cual destaca frente a otras alternativas por su seucillez, sin menoscabo de su precision, Por esta, azén lo hemos seleccionado para su exposicisn en este texto. La hipstesis de partida del método consiste en la suposicién de una variacidn lineal de ta aceleracién de respuesta entre clos instantes sucesivos (que denotaremos como 4 y 1), separados wun intervalo de tiempo At. Esto se aclara con la figura 4.50, en la que aparece ta variacién supuesta de la accleracién entre ii, y t,. Si 7 ex la coordenada de tiempo que recorre el intervalo |f,.#,], se tiene que la variacién de la aceler: dada por la warece en la figura 4.5a. Al integrar con respecto a Ia variable 7 se obtiene la ecuacion que ap ‘expresién de la velocidad en el intervalo:Introduccién a la Dindmien de Bstructuras nl ‘i, fi(r) = tiy + gor ‘| ir) = ty + tgr + Seta | arti, e+5 ‘ o ty 4 —___— a 4.5: Método de la aceleraci ineal. ir) = [irae sige = At donde C es wna constante de integracién cnyo valor se obtiene a partir de la condicion de frontera ii(0) = w,, Por tanto C= thy y Wr) = tg ge + (4.21) a expresién que aparece en la figura 4.5. De manera similar se obtiene la ecuacién del de- splavamiento, que consta en la figura 4.5¢. Los valores de la velocidad y el desplazatniento en cl final del intervalo (7 = At} son, entonces,Hibraciones forzadas de los sistemas sencillos 2 2 wa Are 4 a AE (422) De la iltima de estas expresiones se obtiene 6 6 6 f= ans — Byte 2 + Bam, (4.23) Al reemplazar esta ecuacidn en la primera de las relaciones (4.22) se obtiene i, = 24, — Afi, - (4.24) A continuacidn sustituimos estas dos siti el instante ¢,, nas expresiones en la ecuacién del movimiento en mii, + cit, + hu, = py donde p, es el valor de la carga en dicho momento. El resultado es mf at - wie = Bil, + ae) + og _ At 3 3 7 (2% = Fis - Fy + a") + ku, =p, (4.25) Esta ecuacién puede ponerse en la forma ku, =a, (4.26) donde Be, 6m 7 kokt+ a + ae (4.27) , 6 fir 3 At Ban +m(S5 +e 2iig) +e (=e + ily + Si) (4.28) Puede verse que la ecuacién central (4.26) tiene la forma de la expresién que describe el desplazamiento esttico simple de un resorte sometido a la fuerza p,. Por tanto, para ealcular Ja respuesta del sistema basta con seguir los siguientes pasos: 1. Caleuiar Ia rigider equivalente & (ecuacién 4.27) 2. Para cada instante de tiempo, * Calcular la carga equivalente al final del intervalo p, (ecuacién 4.28); ‘* Calcular el desplazamiento %, (ecuacién 4.26); © Galeular la velocidad t, (eeuacién 4.24); © Caleular la aceleracién ii, (ecuacién 4.23);Introduceién « la Dindmica de Estructuras 3B. Hacer ug = ty, tly = th stig = Hi, y regresar al paso anterior. Este algoritmo se encuentra codificado en el programa dnaclin.m q Nétese que su uso es igual al del programa dtrapez.a. ¢ lista enseguida, function [t,d,v,a]=dnaclin(p,m,¥,xi,dt) % ([t,d,v,a]=dmaclin(p,m,u,xi,dt) % Calcula 1a respuesta de un sistema % sencillo lineal por el metodo de 1a aceleracion Lineal. % Por: Jorge E. Hurtade G. % Universidad Nacional de Colombia p: vector (columna) de carga externa %m: masa del cistema frecuencia natural del sisters fraccion de amortiguaniento viscose + pase de tiempo t: vector de tiempo 4, 4: desplazaniento de respuesta v: velocidad de respuesta a: aceleracion de respuesta 3ac/at6en/ (482) 5 PI=pGi,2)5 dpame (Gad0 /dt"2+6ev0/dt#2a0) 5Vibraciones forzadas de lus sistemas sencillos apadptcy (34d0/at+2ev0tdten0/2); pbar=pitdp; aimikbarspbar; vie3e(d1-€0) /dt-2ev0-dta0/2; % ecuacion (24) ais64(d1-a0) /dt~2 ~6ev0/at-26a0; % ecuacion (23) figure plot(t.a) Hlabel Tiempo") Plabel (’Desplazaniento’); figure plot(t,¥) Habel Tiempo") Plabel ’Yelocidad’); figure plot(t,a) label Tiempo") ylabel(’Aceleracion’) ; x X fin Ejemplo 4.3 La figura 4.6 muestra una carga de forma triangular, la cual representa, de manera es- quematica, la accién producida por una explosién, Calcular la respuesta de un sistema de ‘masa unitaria con propiedades T = 0.25 s y € = 0.05 utilizando el programa dmaclin.m Aunque es posible resolver este problema de manera exacta por medio de la integral de Duhamel, es interesante examinar su tratamiento por un método numérico como el descrito en el entorno de MATLAB. La carga externa queda descrita por la ecuacién vit loo, 0