De la gráfica podemos obtener las coordenadas del centro de gravedad de la barra, considerando

a la bola como centro de gravedad.

Con esto mencionado, denotaremos a (Xg, Yg); las coordenadas del centro de gravedad de la
barra.

Xg=x+ lsenθ
Y g=lcos θ
Pasamos a dividir al sistema en dos cuerpos, para facilitar el análisis.

Haciendo esto, observamos que aparecen dos nuevas componentes:

-Fuerza de reacción Horizontal H.

-Fuerza de reacción Vertical V.

Análisis de la barra:

Movimiento Rotacional:

El movimiento rotacional de la barra alrededor de su centro de gravedad se describe mediante:

I θ̈=Vlsenθ−Hlcos θ
Donde I es el momento de inercia de la barra alrededor de su centro de gravedad.

Movimiento Translación:

Para el análisis del movimiento de translación, aplicamos la segunda ley de Newton en la barra:

2
∑ Fx=ma=m ẍ=m ddt 2 ( x+lsenθ ) =H
2
∑ y=m ddt2 ( lcos θ ) =V −mg
De igual forma, aplicamos la segunda ley de Newton para el carrito:

d2 x
∑ Fx=M d t2
=u−H

M ẍ =u−H (1)

∑ Fy=M g=V
Debido a que se debe mantener el péndulo invertido en forma vertical, se puede considerar que el
Angulo 𝜃 es muy pequeño, mencionando esto se considera lo siguiente:

Senθ ≈ θ
cos θ ≈ 1
Con estas consideraciones, se puede linealizar el sistema del modo que:

I θ̈=Vl θ−Hl ( 2 )

m ( ẍ +l θ̈ )=H ( 3 )
0=V −mg(4)
De (1) y (3) obtenemos:

( M +m ) ẍ +m l ¨θ=u (5 )

De (2), (3) y (4) obtenemos:

( I +ml2 ) θ̈+ml ẍ=mgl θ ( 6 )

En este sistema estamos considerando que el centro de la gravedad es la bola, entonces el
momento de inercia 𝐼 del péndulo con respecto a su centro de gravedad se puede aproximar a
0, entonces de la ecuación (6):

ml 2 θ̈+ml ẍ=mgl θ ( 7 )
Entonces de las ecuaciones (5) y (7) obtenemos:

Ml θ̈= ( M +m ) g θ−u( 8)

M ẍ =u−mg θ( 9)

Función de transferencia:

De la ecuación (5) , despejamos ẍ :

u−lm θ̈
ẍ= ( 10 )
M +m

De la ecuación (10) y (7) obtenemos:

Ml θ̈=g θ ( M +m )−u(11)

Tomando transformada de Laplace a (9):

Ml S 2 θ ( s ) =( M + m) g θ ( s )−U (s)
Con esto obtenemos la función de transferencia:
 θ (s ) 1 1
= =
−U ( s) Ml s −( M +m ) g Ml ¿ ¿
2

Espacio de estados:

x 1=θ
x 2=θ̇
x 3=x
x 4= ẋ
y 1=θ=x 1
y 2=x=x 3
Con esto la salida del sistema es:

[ ] [][ ]
y= y 1 = θ = x 1
y2 x x3
Con las variables de estado x1, x2, x3, x4 y las ecuaciones (8) y (9), obtenemos:

[ ][ ][ ] [ ]
0 1 0 0 0
x˙1 M +m
g 0 0 0 x 1 −1
˙
x 2 = Ml x 2 + Ml u
x˙3 0 0 0 1 x3 0
˙
x4 −m x4 1
g 0 0 0
M M

[]
x1

[ ][
y1 = 1 0 0 0 x 2
y2 0 0 1 0 x 3 ]
x4