Control Integral.

fi) *

m{t}=
+I;,.-
La cantidad 1/ Ti es una eonst¿nteque permite manipular el efecto del control
Integral a través del "Tiempo integral" (Ti). Mientras exista error entre la medición y el
valor del Set point, la accion del control I hace que la salida comience a cambiar y
continúe cambiando mientras exista error. Esta flmción acfua sobre la salida m(t) para
que cambie hasta un valor correpto necesario para mantener la medición en el valor del
Set point. (Ilevar el error a cero)
En la pnácticalos procesos se demoran en llevar a cero el error desde algunos ms
hastadías.

Ti es un factor que indica que tan nápido se modificará la salida del "modo I". Si
Ti es pequeño, m(t) varía muy nípido y se demora menos en llevar el error a cero, pero
el sistema se hace oscilatorio. Si Ti es grande, m(t) varía lerttamentehaciendo al sistema
menos oscilatorio y el cambio en forma mas estable.

I cóntrsl Déiivárivó(I))

El "modo D" tiene por objeto, responder en forma proporcional a la razón de

canfbio del error.

/fnft)=Td x{ d e ( t y d t }