Vibraciones mecánicas sesión especial ejercicios 09-06-2021

Sesión especial de ejercicios para primera

evalución
Vibraciones Mecánicas

Problema 1

Un camión con una grúa debe transportar una carga con una masa Mc. Cuando la grúa está en una posición
a una altura ho. Determine lo siguiente.

Condiderando una grúa construida en acero.

kgf
Ea := 21000 Lv := 5m Mc := 500kg
2
mm
θ := 30°
bw := 150mm

hw := 250mm

ew := 5mm

a) Determinar la constante de elástica del sistema.

b) Determinar la ecuación de posición del sistema.
c) Encuentre la amplitud del movimento.
d) La amplitud de la velocidad
e) Encuentre la amplitud de la aceleración.
f) Si se considera la elasticidad de las cuerdas que elevan la carga, ¿Cómo cambia el
modelo?
g) Si se agrega el efecto de los neumáticos, ¿Qué modificación habría que realizar?
Solución:
carga
Constante elástica equivalente: keq =
deformacion

Carga: P = Mc  g  cos ( θ)
3
P  Lv
Deformación: δ=
3  EI

P 3 E I
keq = keq =
3 3
P Lv Lv
3  E I

ricardo.hermosilla@utem.cl Página 1 de 7
Vibraciones mecánicas sesión especial ejercicios 09-06-2021

1 bw  hw3 - ( bw - 2ew)  ( hw - 2  ew) 3

Momento de inercia de la sección transversal: I=
12

vo
Ecuación de posición: x ( t) =  sin ( ωn  t) + xo  cos ( ωn  t)
ωn

keq
Frecuencia natural de vibración: ωn =
Mc  cos ( θ)

1 bw  hw3 - ( bw - 2ew )  ( hw - 2  ew) 3 4

I := I = 3403.25  cm
12

3  Ea  I kgf
keq := keq = 17152.38 
3 m
Lv

keq 1
ωn := ωn = 19.709
Mc  cos ( θ) s

2 π
Período de vibración: T := T = 0.319 s
ωn

1 1
Frecuencia de oscilaciones: fo := fo = 3.14
T s
3
P  Lv  cos ( θ)
La posición inicial xo corresponderá a la máxima deformación inicial. δ =
3 E I
3
Mc  g  Lv  cos ( θ)
xo := - xo = -25.245  mm
3  Ea  I

La velocidad inicial tendrá que ver con la rapidez con que se levanta la carga.
Vamos a considerar vo = 0
x ( t) = xo  cos ( ωn  t)

Amplitud del movimiento: xo = -25.245  mm

cm
Amplitud de la velocidad: -xo  ωn = 49.76 
s
d
x( t) = v( t) = -xo  ωn  sin ( ωn  t)
dt
2 m
Amplitud de la aceleración: -xo  ωn = 9.81 
2
s
d 2
v( t) = a ( t) = -xo  ωn  cos ( ωn  t)
dt

ricardo.hermosilla@utem.cl Página 2 de 7
Vibraciones mecánicas sesión especial ejercicios 09-06-2021

t := 0 ,0.001s ..2s
2
x ( t) := xo  cos ( ωn  t) v ( t) := -xo  ωn  sin ( ωn  t) a ( t) := -xo  ωn  cos ( ωn  t)

60 10

40
5
x(t )
20
mm a(t )
m
v(t )
0 0.5 1 1.5 2 2
cm s
s - 20
-5
- 40

- 60 - 10

Incluir las cuerdas en el modelo:

Constante en diagonal: kp = kd + kd kp = 2  kd

Constante vertical: ks

1 1 1 kp  ks
Arreglo de = + kc =
cuerdas: kc kp ks kp + ks

EA
ks = E: módulo de Young del material de la cuerda.
lo A: Area de la sección transversal de cuerda.
lo: Longitud de la cuerda.

1 1 1 kv  kc
Interacción con la viga: = + keq =
keq kv kc kv + kc

3  Ea  I kp  ks

3 kp + ks
Lv
keq =
3  Ea  I kp  ks
+
3 kp + ks
Lv

ricardo.hermosilla@utem.cl Página 3 de 7
Vibraciones mecánicas sesión especial ejercicios 09-06-2021

Problema 2

Un eje gira a una cierta velocidad para transmitir un momento desde un extremo a otro.

kg kgf
Le := 5m ρ := 7860 E := 21000 D := 165mm d := 150mm ν := 0.3
3 2
m mm
Determinar:

a) la constante elástica rotacional:

E kgf d2 d
Jo  θ ( t) + ft  θ ( t) + kt  θ ( t) = 0
G := G = 8077 2 dt
2  ( 1 + ν) 2 dt
mm

keqt :=
π G
(4
 D -d
4 ) keqt = 37261 kgf  m
32  Le

b) Momento de inercia polar.

Jo =
1
 Me  r
2
Me :=
π
(2 2
 ρ  D - d  Le ) Me = 145.84 kg
2 4
D 1 2 2
r := r = 82.5 mm Jo :=  Me  r Jo = 0.496 kg  m
2 2

ricardo.hermosilla@utem.cl Página 4 de 7
Vibraciones mecánicas sesión especial ejercicios 09-06-2021

keqt 1
c) Frecuencia natural de vibración: ωn := ωn = 858.04
Jo s

2π
d) Período y frecuencia de oscilación. Tt := Tt = 0.007 s
ωn

1 1
fot := fot = 136.56
Tt s

e) factor de fricción transversal y razón de amortiguamiento:

Mt
Fricción en la amortiguación: fr =
ω

Diámetro del eje: D

Velocidad de rotación: ω
Holgura entre eje y buje: h
Viscosidad dinámica del lubricante: µ
Longitud del buje: H

D
Velocidad tangencial: v= ω
2

v r D ωr
Variación de velocidad del flujo en la holgura: v ( r) = v ( r) = 
h 2 h

2
 D = D  ω  D + h = D  ω   D + h = 0
v  v    ω=0
 2 4 h 2  2 h 2 

d 1 Dω
Derivada de la velocidad respecto de r v= 
dr 2 h

ricardo.hermosilla@utem.cl Página 5 de 7
Vibraciones mecánicas sesión especial ejercicios 09-06-2021

d 1 µDω
Esfuerzo cortante en términos de viscosidad, y gradiente de velocidad radial. τ = µ v τ= 
dr 2 h

F
Esfuerzo cortante para cortar una palícula de fluido: τ= F = τ A
A
D 1 D
Al multiplicar por el radio del eje: Mt = DF Mt = τ  A 
2 2 2
3
D 1 µDω D π  D  H µ  ω
El área de corte: A = 2π H A = πDH Mt =   ( π  D  H)  Mt =
2 2 h 2 4h

3
π D  H µ ω
3 3
4 h 1 π µ  H  D 2  π  H R  µ
Fricción en la amortiguación: fr = fr =  D = 2R fr =
ω 4 h h

kg
h := 0.01mm H := 150mm µ := 0.3445Pa  s µ = 0.344
ms
3 2
1 π  µ H  D kg  m
fr :=  fr = 18.23
4 h s

2
kg  m
frc := 2  Jo ωn frc = 851.72
s

fr
ζ := ζ = 0.021
frc

f) Frecuencia natural amortiguada:

2 1 1
ωd := ωn  1 - ζ ωd = 857.84 ωn = 858.04
s s

g) Deformación por peso propio:

4
5 q  Le
xo = δ = 
384 EI

Momento de inercia ecuatorial: I :=

π
(4
 D -d
4 ) I = 1153 cm
4
64

Me  g kg
Carga distribuida: q := q = 286.05
Le 2
s
4
5 q  Le
xo := -  xo = -0.98 mm
384 EI

Velocidad inicial: vo := 0

ricardo.hermosilla@utem.cl Página 6 de 7
Vibraciones mecánicas sesión especial ejercicios 09-06-2021

h) Ecuación de oscilación del eje. d2 d

Jo  θ ( t) + fr  θ ( t) + keqt  θ ( t) = 0
2 dt
dt

- ζ  ωn  t  vo + ζ  ωn xo  sin ( ωd  t) + xo  cos ( ωd  t) 

θ ( t) = e  
 ωd 

- ζ  ωn  t  ζ 
θ ( t) = xo  e   sin ( ωd  t) + cos ( ωd  t) 
2
 1-ζ 

- ζ t ωn  ζ  ωd  cos ( t ωd) - ζ  ωn   cos ( t  ωd) + ζ  sin ( t ωd)  - ωd  sin ( t  ωd)

ω ( t) = xo  e    
2 2
 1-ζ  1-ζ  

t := 0 ,0.001s ..0.25s

- ζ  ωn  t  ζ 
θ ( t) := xo  e   sin ( ωd  t) + cos ( ωd  t) 
2
 1-ζ 

- ζ  t ωn  ζ  ωd  cos ( t  ωd) - ζ  ωn  cos ( t ωd) + ζ  sin ( t  ωd)  - ωd  sin ( t ωd)

ω ( t) := xo e    
2 2
 1-ζ  1-ζ  

0.5

10 θ(t )
deg

ω (t ) 0
1
s

- 0.5

-1
0 0.1 0.2 0.3
t

ricardo.hermosilla@utem.cl Página 7 de 7