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1 Diagrama de escalera | Introducción a la Automatización Industrial

4.1 Diagrama de escalera

El diagrama en escalera, también ladder o diagrama ladder, es un lenguaje de programación

gráfico muy popular dentro de los autómatas programables debido a que está basado en los
esquemas eléctricos de control clásicos. De este modo, con los conocimientos que todo técnico
o ingeniero eléctrico posee, es muy fácil adaptarse a la programación en este tipo de lenguaje.
En STEP7 se denomina “KOP”.

Ladder es uno de los diferentes lenguajes de programación para los controladores lógicos
programables (PLCs) estandarizados con IEC 61131-3. En Ladder, la energía se desplaza de
izquierda a derecha en lugar de arriba hacia abajo como en los esquemas eléctricos. En un
circuito típico aparecen los contactos en la parte izquierda y una bobina en la parte derecha. La
lógica de control que representa dicho circuito puede verse como una inferencia lógica que tiene
como antecedente la lógica de los contactos y como concluyente la bobina.

Para programar un autómata con Ladder, además de estar familiarizado con las reglas de los
circuitos de conmutación, (también denominada Lógica de Contactos), es necesario conocer
cada uno de los elementos de que consta este lenguaje. A continuación se describen de modo
general los más comunes (ver Fig. 4.1):

Contacto normalmente abierto (E1): si la variable asociada E1 vale ‘0’, el contacto

permanece abierto, y si vale ‘1’ se cierra.
Contacto normalmente cerrado (E2): si la variable asociada E1 vale ‘1’, el contacto
permanece abierto, y si vale ‘0’ se cierra.
Salida, bobina o relé (S1): la variable asociada S1 tomará el valor de la variable (o
combinación de variables) que esté a su entrada (punto de conexión del lado izquierdo).
También se puede enclavar o desenclavar, indicándolo con una S o R como se indica en los
casos de S2 y S3.

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Figura 4.1: Elementos básicos del diagrama de escalera

Nota.-
Una bobina normal puede verse como una asignación del valor lógico
conectado a su izquierda. Por contra, una bobina de enclavamiento (S / R) se activa
de la misma manera que la bobina anterior, pero retiene el valor (‘1’ / ‘0’) aunque el
valor lógico conectado a su izquierda pase a ‘0’.

Se pueden implementar funciones lógicas de forma sencilla. Por ejemplo, en la figura siguiente
(Fig. 4.2) se implementa un función AND y una OR.

Figura 4.2: Implementación de funciones básicas: AND (izquierda) y OR (derecha)

Más información disponible en (Siemens, 2004a).

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Nota.-
Si se quiere hacer una simulación de un diagrama KOP de manera interactiva
se sugiere el siguiente simulador: https://www.plcfiddle.com/

4.1.1 Ejemplos

El circuito de la Fig. 4.3

Figura 4.3: Diagrama de escalera: ejemplo 1

equivale a:

¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯ ¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯
A4.0 = E0.0 ⋅ E0.1 + E0.0 ⋅ E0.1 = E0.0 ⊕ E0.1

que corresponde con una puerta XOR.

En el circuito de la Fig. 4.4

Figura 4.4: Diagrama de escalera: ejemplo 2

la ecuación correspondiente sería la siguiente:

¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯
A4.0 = E0.0 ⋅ E0.1 + E0.2
(4.1)
¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯
A4.1 = E0.3 ⋅ (E0.0 ⋅ E0.1 + E0.2)

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En el entorno de desarrollo STEP-7 de SIEMENS, los circuitos se dividen en segmentos, como

se muestra en la Fig. 4.5. En este caso se utilizan salidas con activación (S) y desactivación (R).

Figura 4.5: Diagrama de escalera: ejemplo 3

Las ecuaciones serían:

¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯
A4.0 = 0 si ((E0.0 ⋅ E0.1) + E0.2) tiene valor '1' 
(4.2)
¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯
A4.1 = 1 si ((E0.0 ⋅ E0.1) + E0.2) tiene valor '1' 

Según lo expuesto anteriormente acerca de las bobinas con enclavamiento, cuando A4.0 toma el
valor ‘0’ ya no volverá a tomar el valor ‘1’ (queda desactivada para siempre). De la misma forma,
cuando A4.1 toma el valor ‘1’, ya no volverá a tomar el valor ‘0’ (queda activada para siempre).

Referencias

Siemens, Esquema de Contactos (Kop) Para S7-300 Y S7-400, Siemens, 2004a.

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