INSTITUTO TECNOLÓGICO DE CANCUN

INGENIERÍA MECATRÓNICA

ASIGNATURA

Procesamiento de señales digitales

PROFESOR

Gustavo Pérez Hernández

Radar

PRESENTADO POR

MORALES CARDONA JUSTO MIGUEL

KU MOO JOSE ALBERTO
ITZEL MARTINEZ SOLIS

Cancún, Quintana Roo, 14 DIC. 2015

Contenido
- Antecedentes

- Que es un radar
- Características de los elementos utilizados en el desarrollo del
radar

- Montaje de un radar con arduino y processing

- Montaje del radar

- Software utilizado
Introducción
(antecedentes)
El radar (detección y medición de distancias por radio”) fue desarrollado
durante la Segunda Guerra Mundial como un medio para detectar y rastrear
aeronaves y barcos, Desde 1945 el radar se ha convertido en un instrumento
meteorológico indispensable no solo para los investigadores sino también para
los meteorólogos involucrados en la observación diaria del estado del tiempo.
El radar es particularmente valioso en la detección, rastreo y pronóstico de
tormentas severas; tormentas que causan grandes deseos provocados por
avenidas súbitas, tornados o huracanes. Además, ya que el radar puede medir
precipitaciones sobre grandes áreas, se ha convertido en una herramienta muy
útil para los hidrometeorologos e hidrólogos. Es un sistema que usa ondas
electromagnéticas para medir distancias, altitudes, direcciones y velocidades
de objetos estáticos
O móviles como aeronaves, barcos, vehículos motorizados, formaciones
meteorológicas y el
Propio terreno. Su funcionamiento se basa en emitir un impulso de radio, que
se refleja en el
Objetivo y se recibe típicamente en la misma posición del emisor. A partir de
este “eco" se
Puede extraer gran cantidad de información. El uso de ondas
electromagnéticas con diversas
Longitudes de onda permite detectar objetos más allá del rango de otro tipo de
emisiones (luz
Visible, sonido, etc.). Entre sus ámbitos de aplicación se incluyen la
meteorología, el control
Del tráfico aéreo y terrestre y gran variedad de usos militares.

¿Qué es un radar?
El radar es un sistema que consiste de un transmisor y un receptor de radio
sincronizados, que emite ondas electromagnéticas y procesa Ias ondas
reflejadas para utilizarlas en la detección y localización de objetos tales como
aeronaves o barcos, 0 en la detección de Ias características de superficies tales
como la terrestre, lunar o planetaria.

El principio electrónico de base para el funcionamiento del radar es muy similar

al de la reflexión de ondas sonoras. Si se emite un sonido en la dirección de un
objeto que refleje el sonido (como un plafón rocoso o una cueva) es posible
escuchar el eco y, cono siendo Ia velocidad del sonido en el aire y el tiempo de
retardo, se pueden calcular Ia posición relativa y la distancia a la que se
encuentra el objeto, con base en la relación entre espacio velocidad y tiempo.
El radar emplea pulsos de energía electromagnética, La energía de
radiofrecuencia (RF) se transmite hacia y se refleja desde un objeto reflector.
Una pequeña fracción de la energía reflejada, denominada ECO como en el
caso de Ias ondas sonoras, retorna al equipo radar. Los equipos radar analizan
el eco para determinar Ia dirección y distancia del objeto reflector. Mediante el
Radar es posible:

 Detección de objetos fijos o en movimiento

 Determinación de la distancia al objeto (alcance o rango) así como su
altitud y orientación respecto al trasmisor.
 Determinación de velocidad y dirección de movimiento del objeto.

Características de los
elementos utilizados en el
desarrollo del radar
Arduino nano
Microcontroller Atmel ATmega168 or ATmega328
Operating Voltage
5V
(logic level)
Input Voltage
7-12 V
(recommended)
Input Voltage (limits) 6-20 V
Digital I/O Pins 14 (of which 6 provide PWM output)
Analog Input Pins 8
DC Current per I/O
40 mA
Pin
16 KB (ATmega168) or 32 KB (ATmega328) of which
Flash Memory
2 KB used by bootloader
SRAM 1 KB (ATmega168) or 2 KB (ATmega328)
EEPROM 512 bytes (ATmega168) or 1 KB (ATmega328)
Clock Speed 16 MHz
Dimensions 0.73" x 1.70"
Length 45 mm
Width 18 mm
Esquema de arduino nano
Servomotor SG90

El servo SG90 Tower Pro un servo miniatura de gran calidad y

diminutas dimensiones, además es bastante
económico. Funciona con la mayoría de tarjetas
electrónicas de control con microcontroladores
y además con la mayoría de los sistemas de radio
control comerciales. Funciona especialmente bien
en aeronaves dadas sus características de torque, tamaño y peso.

El servo SG90 tiene un conector universal tipo “S” que encaja perfectamente
en la mayoría de los receptores de radio control incluyendo los Futaba, JR,
GWS, Cirrus, Hitec y otros. Los cables en el conector están distribuidos de la
siguiente forma: Rojo = Alimentación (+), Cafe = Alimentación (-) o tierra,
Orange = Señal PWM. Ideal para las primeras experiencias de aprendizaje y
prácticas con servos

Este tipo de servo es, ya que sus requerimientos de energía son bastante bajos
y se permite alimentarlo con la misma fuente de alimentación que el circuito
de control. Por ejemplo, si se conecta a una tarjeta arduino, se puede alimentar
durante las pruebas desde el puerto USB de la PC sin mayor problema.
 Características de
Servo SG90 Tower Pro

 Dimensiones (L x W xH) =
22.0 x 11.5 x 27 mm (0.86 x
0.45 x 1.0 pulgadas)
 Peso: 9 gramos
 Peso con cable y conector:
10.6 gramos
 Torque a 4.8 volts: 16.7 oz/in
o 1.2 kg/cm
 Voltaje de operación: 4.0 a 7.2 volts
 Velocidad de giro a 4.8 volts: 0.12 seg / 60 º
 Conector universal para la mayoría de los receptores de radio control
 Compatible con tarjetas como Arduino y microcontroladores que
funcionan a 5 volts.

Sensor ultrasónico HC-SR04

Es un sensor que permitirá detectar objetos o calcular

distancias entre distintos puntos. El sensor ultrasónico HC-
SR04 es uno de los sensores muy utilizado debido a su bajo
costo (1.88 USD) e intervalo de detección ya que es
bastante amplio. Va desde los 2 cm hasta 5 m a una resolución o precisión de 3
mm.

Este sensor tiene el mismo funcionamiento que un radar ya que envía pulsos a
alta frecuencia en este caso ultrasónicos. Está compuesto por dos
piezoeléctricos: un transmisor y receptor ambos en forma de cilindro. El
transmisor se encarga de emitir la señal ultrasónica para luego ser rebotada a
través de un objeto llegando al cilindro receptor. Debido a que la señal le
tardará un tiempo en regresar desde que se emite, es obvio pensar que la
velocidad con la cual llegará al receptor está íntimamente relacionada con la
distancia de transmisión y rebote.
Se puede expresar matemáticamente como d = 170 (m/s) * t

Esto se puede demostrar partiendo de la ecuación de velocidad: v = 2d/t donde

la d es igual a la distancia que le tarda a la señal en llegar al objeto. Asumiendo
que la velocidad del sonido es aproximadamente unos 340 m/s, entonces se
puede obtener más o menos la distancia a la cual está el objeto.

Al ser un sensor ultrasónico, éste trabaja en la banda de los 40 kHz casi el

doble de la frecuencia de muestreo para una señal de audio. Esto quiere decir
que para el ser humano es imposible percibir a través de los oídos esta señal
ya que supera el ancho de banda del oído humano que es de hasta
aproximadamente 20 kHz. Un sensor ultrasónico puede trabajar en áreas
donde se tenga completa oscuridad ya que las luces no afectan o detienen su
funcionamiento.

Ángulo efectivo

Este sensor presenta una gráfica similar a la de un patrón de radiación, con

esta información se puede saber a qué ángulo desde una referencia inicial se
pueden obtener mejores resultados en las lecturas. El patrón de radiación es
 una gráfica que presenta propiedades importantes en base a coordenadas
espaciales, generalmente esféricas. La propiedad más relevante en este tipo
de gráfica es la distribución de energía, es decir cuántos dB tenemos en
función de un punto de referencia a lo largo de un radio que no cambia. Para
este caso se comenta a qué distancia se puede detectar un objeto en función
del ángulo.

El ángulo efectivo para este sensor es de 15 °, esto indica que el sensor podrá
detectar objetos a un rango de 30 °, 15 ° hacia la derecha e izquierda del
ángulo cero. A continuación presento la imagen:

Consideraciones
o Antes de conectarlo a la red, primero asegúrate que esté conectado a la
refencia o bien: ground.

o Recuerda que todos los sensores de este tipo tienen una zona ciega,
para evitar salidas inestables utilizada el sensor para medir distancias a más
de 80 cm desde su frente.

o La temperatura es un factor que puede afectar las lecturas del sensor, la

velocidad de propagación de una onda mecánica decrece a medida que la
temperatura aumenta.
Ahora que ya has conocido un poco de este sensor, hagamos un pequeño
proyecto en Arduino para que observes su funcionamiento.
 Montaje de un radar con
arduino y processing
Materiales

 Sensor ultrasónico
 Servomotor
 Arduino
 Processing

Para Ia elaboración de nuestro proyecto usaremos el módulo ultrasónico

Se trata de un medidor de distancias de bajo costo por ultrasonidos. La

detección del objeto se
Consigue midiendo el tiempo que tarda en rebotar un haz de ultrasonidos sobre
la superficie de un
Objeto. Internamente está constituido por un micro controlador y dos capsulas
ultrasónicas de 40kHz.Una para el disparo y otra para recibir el eco.

Las principales características son:

 Rango de medida: Entre 1.7 y 400cm.

 Tensión de alimentación: 5v

 Frecuencia: 40kHz.

 Duración mínima del pulso de disparo: 1

 Duración del pulso de eco: 100-25000us

 Tiempo de espera entre medidas: 20ms

Dos modos de funcionamiento:

Modo1: Compatibilidad con el SRF04 (4 hilos).
Modo2: Modo a tres hilos.

El sensor se comporta como un SRFO4 usando una Línea de salida de Eco y

otra
Para la entrada de Disparo.
El funcionamiento de este módulo es muy sencillo esta alimentado con 5V y se
debe suministrar
Un pulso de 10ps para activar el modulo a través del pin tring
El modulo lanzara 8 ráfagas de pulsos ultrasónicos a 40 kHz y la salida eco
pasara al nivel alto hasta recibir un eco que es cuando volverá a pasar a un
nivel bajo por lo tanto la salida eco será un pulso cuyo ancho será
proporcional a la distancia respecto a un objeto
Montaje arduino simulado
Montaje Real
 Software utilizado
Arduino IDE

Dado que el Arduino es como una pequeña computadora que ejecuta una serie
de códigos que previamente le hemos introducido, necesitaremos un programa
para poder meter estos códigos a la propia placa. Este programa se llama IDE,
que significa "Integrated Development Environment" ("Entorno de Desarrollo
Integrado"). Este IDE estará instalado en nuestra PC, es un entorno muy
sencillo de usar y en él escribiremos el programa que queramos que el Arduino
ejecute. Una vez escrito, lo cargaremos a través del USB y Arduino comenzará
a trabajar de forma autónoma.
Descripción del funcionamiento del código del proyecto
en el IDE de arduino
El ide de arduno le da la lógica de movimiento de izquierda a derecha al
servo cubriendo un rando de movimiento de 180 grados (paneo 0 - 180
grados), en el programa se utiliza el pin 9 para control del servo, el servo
sg90 es conectado a una fuente externa regulada de 5 volts para evitar
perturbaciones excesivas en las lecturas. El sensor ultrasónico se
conecta con 4 pines (gnd, 5vcd, echo, trig), en el ide se declaró a echo
como echoPin y a trig como initPin, siendo echo la parte de recepción de
la onda (declarada como una entrada “INPUT”) y trig emite la onda
(declarada como una salida “OUTPUT”), el monitor serial puede ser
utilizado a distintas tasas de baudios, en este caso se utilizó con 9600 y
con 250000.
 En el programa se le dio lógica al sensor ultrasónico, se emiten pulsos
con “delayMicroseconds(50);”, pulsos de 50 microsegundos puestos en
HIGH y LOW, se toma el tiempo en el que la onda regresa, se calcula su
retraso y se saca la distancia a la que se encuentra el objeto
En el monitor serial se imprime una “X” y una “Y” para separar las
siguientes lecturas “Posición actual del servo” y “Promedio de lecturas
de los sensores”

Processing IDE

Processing es un lenguaje de programación y entorno de desarrollo

integrado de código abierto basado en Java, de fácil utilización, y que sirve
como medio para la enseñanza y producción de proyectos multimedia e
interactivos de diseño digital. Fue iniciado por Ben Fry y Casey Reas a partir de
reflexiones en el Aesthetics and Computation Group del MIT Media Lab dirigido
por John Maeda.

Se distribuye bajo la licencia GNU GPL.

Al estar basado en Java, puede heredar todas sus funcionalidades,

convirtiéndose en una herramienta poderosa a la hora de encarar proyectos
complejos.
Descripción del funcionamiento del código del proyecto
en el IDE de Processing
Para la conecxion de arduino con processing se debe utilizar la librería
“import processing.serial.*;” y se toma el serial que utilice en ese
momento el arduino “Serial arduinoport;”

Se dimenciona la pantalla en este caso “size(750, 450);”, el diseño de lo

que se presentara en la pantalla, en este caso una seri de líneas en
forma de elipse “ellipse(radius, radius, 750, 750);” , se centra, y se da el
correcto espaciado entre líneas, en fin se le da formato a lo que se
presntara en pantalla.
En cuanto la acción de paneo en la pantalla de radar, se asocia el ángulo
real del servo con el ángulo que se le da en el programa, en el programa
se le da efecto de arrastre estilo radar a la barra. Se establece un rango
de representación en la consola del radar, ejemplificando a los objetos
cercanos como partes negras en la lectura y las partes verdes como la
lectura de donde no se encuentra algo cercano
Imagen de la consola de processing