VEHÍCULOS AUTÓNOMOS: EN

BUSCA DEL COCHE INTELIGENTE

Autopasión nº 022
ComentarEnviar a un amigoImprimir Textos Xan Pita
1. Introducción2. Más información
Es, junto a los coches voladores, el gran representante de la automoción fantástica:
vehículos completamente autónomos, capaces de valerse por sí mismos sin más ayuda que
las órdenes dadas por una inteligencia artificial. ahora, treinta años después de que en japón
se diesen los primeros pasos hacia la conducción sin seres humanos, los ingenieros siguen
intentándolo.
Coches sin nadie al volante. La idea ha dado tumbos por la mente de escritores, guionistas o
directores de cine. Y de ingenieros. Porque el automóvil autónomo es un fijo del
universo de ficción, cierto, pero también se apunta a la realidad palpable. Y es que la
carrera en pos del automóvil sin carne y hueso comenzó hace un puñado de años,
concretamente en 1977, cuando ingenieros mecánicos japoneses consiguieron que un
vehículo que prescindía de tripulación circulase sin problemas a una velocidad de 32
kilómetros por hora. Eso sí, en línea recta.

DEL CIELO A LA TIERRA

Trece años después, el alemán Ernst Dickmanns, se hacía una pregunta: ¿por qué
aceptamos desde principios de los años 70 que los aviones sean capaces de volar con piloto
automático y nunca hemos probado esta tecnología en tierra? Bajémosla al suelo. El
ingeniero, junto a un equipo de técnicos de la Universidad Bundeswehr, en Munich, se puso
manos a la obra. Con la ayuda del ejército alemán, Dickmanns dedicó seis años de su vida a
preparar una furgoneta Mercedes a la que equipó con cámaras de vídeo y un puñado de
primitivos procesadores Intel. En diciembre de 1986 nacía el primer automóvil
autónomo tal y como lo conocemos.

La furgoneta circuló por el circuito de prueba Daimler-Benz, aceleró hasta los 40

kilómetros por hora y, sirviéndose de los datos proporcionados por las videocámaras, tomó
una curva con éxito. Viendo el potencial, la Comisión Europea creó el proyecto
Prometheus, hasta el momento la iniciativa mejor financiada de la historia del automóvil
autónomo. Los 800 millones de euros dieron sus frutos en 1994: el equipo de Dickmanns
construyó dos automóviles gemelos Daimler-Benz, bautizados como VITA-2 y VaMP.
Los robots condujeron por una autopista parisina de tres carriles durante un millar de
kilómetros, alcanzando velocidades de 130 km/h. Quedaba demostrado que los coches
conducidos por la inteligencia artificial podían valerse por sí mismos en un entorno
real, con flujo de tráfico estándar, además de avanzar tranquilamente en caravana, cambiar
del carril derecho al izquierdo y viceversa e incluso realizar adelantamientos.
Pero Dickmanns llegaría más lejos. Un año después, sirviéndose de un Mercedes Clase S
debidamente preparado, el ingeniero alemán consiguió una nuevo hito: que su vehículo
autónomo fuese capaz de realizar un viaje de más de 1.500 kilómetros desde Munich,
Alemania, a Oden, Dinamarca. A día de hoy, el garbeo que se dio la IA por las carreteras
europeas no ha sido superado y el Clase S autónomo de Dickmanns continúa siendo el
robot-coche más exitoso de la historia.

A LA CARRERA
Son las investigaciones de Dickmanns las que inspirarían el trabajo de DARPA (Defense
Advanced Research Projects Agency), agencia del Departamento de Defensa
Norteamericano responsable del desarrollo de nuevas tecnologías para uso militar. En sus
instalaciones nació ARPANET, por ejemplo, una red de telecomunicaciones que se
acabaría convirtiendo en la actual Internet. Es precisamente DARPA la institución más
involucrada en la investigación y desarrollo de vehículos autosuficientes. Con sus
proyectos Demo I, Demo II y Demo III, la agencia conquistó un nuevo territorio para
los coches autónomos. Llevó a los robots al campo, creando vehículos que se movían en
un entorno agreste, capaces de salvar obstáculos propios del off-road como vegetación y
rocas.

DARPA es también la responsable de organizar el llamado DARPA Challenge, un evento

que con cada edición revoluciona a millares de informáticos, expertos en robótica y
telecomunicaciones. En realidad, no es más que una carrera. Claro que los participantes no
son precisamente los mismos que compiten en Le Mans. Tanto porque los vehículos que
busquen la victoria no pueden ser conducidos por ninguna persona como por tener que
evitar toda clase de obstáculos y problemas derivados de la conducción –repostaje,
pinchazos...– sin ayuda del ser humano.

El DARPA Challenge resume perfectamente hacia dónde camina esto de la

conducción autónoma. En la primera edición, celebrada el 13 de marzo de 2004, se
desafiaba a los equipos a completar un recorrido de 350 kilómetros. Había asfalto, barro,
arena y gravilla. Fue demasiado para la neurona de postín. La inteligencia artificial quedó
exhausta a la primera de cambio: la carrera comenzó a las 8:00 de la mañana y tres horas
más tarde ninguno de los participantes estaba en condiciones de seguir. Unos porque
acabaron siendo pasto de las llamas, otros porque su mecánica no estuvo a la altura y otros
porque, sencillamente, se salían de la carretera. A pesar de todo se encontró un ganador
(SandStorm, un HUMVEE desarrollado en la estadounidense Universidad Carnegie
Mellon), más por premiar esfuerzos que por mérito: con sólo 11 kilómetros a cuestas,
SandStorm se dejó el eje en una roca con la que chocó de pleno. Así que el millón de
dólares se quedó en casa.
Por suerte, las cosas cambiaron en la siguiente edición, cuando Stanley, un Volkswagen
Touareg de la Universidad de Stanford armado con sensores de a bordo y sistemas de
navegación, fue capaz de superar los 212 kilómetros de desierto, lagos secos y túneles que
lo separaban de la línea de meta. Seis horas y 54 minutos de conducción autónoma le
dieron la victoria.
http://www.revistaautopasion.com/hemeroteca/vehiculos-autonomos-en-busca-del-coche-
inteligente_id12869/introduccion_id90439.html
Con Stanley hecho todo un campeón, su creador, Sebastian Thrun se
convirtió en una celebridad. Protagonista de un buen puñado de artículos y
primeras planas, la comunidad científica le extiende la alfombra roja al
sucesor de Ernst Dickmanns. Thurn es lo que se dice un idealista: un tipo
que cree firmemente que las carreteras del futuro acogerán a coches sin
conductor. “Siempre habrá gente que dude de los sueños, personas sin
ningún tipo de imaginación”, sentencia. “Estoy seguro de que la Revolución
Industrial era un sueño hace 500 años. Y míranos ahora. Así que prefiero pasar
mi tiempo con gente que sí sueña”. Romanticismo aparte, Thurn es de los que
piensan que delegar la conducción en una máquina es el mejor remedio contra
la alta tasa de mortalidad. “El razonamiento es sencillo”, afirma. “La mayoría
de los accidentes se deben a errores humanos. Los coches capaces de
conducirse a si mismos serán, por pura lógica, mucho más seguros”. El
argumento es sólido, está claro.

Pero las razones tras el DARPA Challenge u otras iniciativas similares como la
ELROB alemana obedecen más a motivaciones militares que humanitarias. En
el caso de Estados Unidos, por ejemplo, las Fuerzas Armadas pretenden
que en 2015 un tercio de sus vehículos de combate terrestres
prescindan de tripulación humana. Si lo que se busca son prototipos que
puedan convertirse en tanques con los que eliminar posiciones fortificadas sin
sufrir bajas o vehículos de extracción segura de heridos, el DARPA Challenge es
el perfecto escaparate. Lo prueba el hecho de que la relación simbiótica entre
conducción autónoma y ejército ya está dando resultados.

A mediados del pasado año, DARPA y la Universidad de Carnegie Mellon,

creadores de aquel HUMVEE campeón de la primera y funesta entrega del
Grand Challenge, presentaban ante la prensa a Crusher, un vehículo militar
robótico de proporciones mayúsculas capaz de moverse por territorio
extremadamente accidentado y llevar en sus tripas cargas superiores
a los dos toneladas. Con el apoyo del Departamento de Defensa se entiende
lo jugoso de los premios del desafío: dos millones de dólares para el vehículo
vencedor, un millón para el segundo y medio para el tercero. Sea como sea,
este mismo año se celebrará una nueva edición de la carrera. Y las condiciones
para hacerse con la victoria se han endurecido. El recorrido simulará la
configuración de un trazado urbano. En total serán 96 kilómetros con cambios
de carril, rotondas, límites de velocidad y, por supuesto, señales de tráfico. El
tiempo dirá si se repite el fiasco de 2005 o si, por el contrario, los ingenieros
consiguen que la realidad, una vez más, supere a la ficción.

http://www.revistaautopasion.com/hemeroteca/vehiculos-autonomos-en-busca-
del-coche-inteligente_id12869/mas-informacion_id90461.html

Vehículos autónomos como solución al

consumo de carburante
JJ Velasco
24 de octubre, 2011, 18:18
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El jueves pasado mi compañero David Rubia nos habló de los vehículos autónomos, su
funcionamiento y su futuro, una línea de investigación que aún necesita un largo recorrido
para que lleguemos a ver un coche sin conductor circulando por la calle pero que, además,
según la propia industria del automóvil podría traer beneficios además de la seguridad,
como, por ejemplo, una mayor eficiencia energética. Según Nady Boules, director del
laboratorio de General Motors para la integración de sistemas electrónicos y de control,
además de contribuir sensiblemente a mejorar la seguridad de los ocupantes de un vehículo,
los vehículos autónomos podrían reducir el consumo de gasolina considerablemente.
Quizás a finales de esta década, según Bolues, podrían comenzar a venderse vehículos que
integren sistemas que, aunque sigan manteniendo el control del volante y el acelerador en el
conductor, serán mucho más ligeros y, además, podrían incluir sistemas de aceleración
automática para ahorrar combustible (una evolución natural de los sistemas actuales que
indican cuándo se debe subir o bajar una marcha). Pero, realmente, el mayor de los ahorros
para General Motors llegará con los coches 100% autónomos.
Muchas veces tardamos una eternidad en encontrar aparcamiento y pasamos un buen rato
rodeando una manzana o dando vueltas por la zona, algo que podría evitarse con un
vehículo que tuviese programada una rutina de búsqueda de manera que, una vez se baje el
conductor, el vehículo de manera autónoma se dirija a un aparcamiento (que tenga
programado). En el momento en el que el conductor termine su reunión, simplemente,
tendría que llamar con su smartphone al coche para que le recogiese. Y aunque pueda
parecer que está sacado del funcionamiento de KITT de la serie Knight Rider, según
General Motors ese es el futuro al que tenderá la industria del automóvil.

La compañía ha estado realizando pruebas con un concept car, es decir, un vehículo de

demostración, con el que han llegado a medir un ahorro de combustible que oscila entre
el 10% y el 15% gracias a la información que podrían intercambiar los vehículos entre sí,
por ejemplo, reduciendo el espacio entre camiones para minimizar la resistencia al viento o
la coordinación entre coches para evitar que alguien acelere más de la cuenta cuando el
semáforo se va a poner en rojo
De hecho, llegado el momento, según Noules, si se demostrase la tesis de la seguridad de
los vehículos autónomos, en un futuro se podrían rediseñar por completo los vehículos:
Se podría eliminar el peso dedicado a la protección ante accidentes, utilizando materiales
mucho más ligeros que el armazón metálico
¿Podremos ver vehículos autónomos en el futuro? Según este responsable de General
Motors, seguramente antes de la siguiente década si bien cree que es necesario un nuevo
marco regulatorio antes que este tipo de vehículos puedan venderse.
http://alt1040.com/2011/10/vehiculos-autonomos-reduccion-consumo-
carburante

Vehículos Autónomos
ITESM-Peñoles

Descripción general
Se presenta el estudio de factibilidad para la automatización de un vehículo controlado a
distancia para actualizarla topografía de una mina. Este estudio fue presentado a la
compañía minera, Servicios Industriales Peñoles S.A de C.V.
El estudio, consistió en el desarrollo de un vehículo autónomo para realizar tareas de
reconstruccción topográfica de una mina. Se integraron, al vehículo, elementos de control
de "hardware" y "software" desarrollados en su totalidad por el Centro de Inteligencia
Artificial del ITESM.
Se realizó un estudio de bajo costo para medir el impacto y factibilidad de este tipo de
desarrollos en la indsutria minera. El estudio incluye los experimentos de campo en la
mina.

Teleoperación de un vehículo autónomo

 Esquema de diseño

Reconstrucción topográfica de la mina

http://renoir.mty.itesm.mx/~gordillo/VA/Objetivo.html

La memoria que aquí se presenta describe las fases del trabajo llevadas a cabo
con objeto de convertir un pequeño helicóptero de radio control en una
plataforma de experimentación abierta, que permite el rápido desarrollo,
simulación e implementación de un sistema de control autónomo, así como su
teleguiado. El documento comienza con una presentación general sobre
Vehículos Aéreos no Tripulados comúnmente conocidos como UAV’s
(Unmanned Aerial Vehicles), mediante una definición, clasificación y un
resumen de sus capacidades y características principales. A continuación, se
analizan las técnicas y elementos que los UAV’s utilizan para navegar,
describiendo en detalle la implementación del sistema de navegación del
helicóptero VAMPIRA, desarrollado durante la realización de la presente Tesis
Doctoral. Seguidamente, y con objeto de entender el funcionamiento de un
helicóptero, se realiza una explicación de los principios físicos en los que se
basa su dinámica de vuelo. Esta explicación da paso a una revisión de los
modelos dinámicos más relevantes encontrados en la bibliografía, en la que se
valoran sus cualidades y carencias, como motivación para el desarrollo de un
modelo dinámico híbrido. En el mismo capítulo se presenta una sistemática de
identificación de dicho modelo, basada en el uso de algoritmos genéticos, así
como los resultados obtenidos en el modelado del helicóptero utilizado en la
realización de la Tesis. Posteriormente se realiza un estudio de los
requerimientos de los sistemas UAV, tanto en el segmento embarcado, como
en el de la estación de mando y seguimiento en tierra. En el mismo contexto se
describe la implementación de ambas arquitecturas en el sistema VAMPIRA,
tanto a nivel software como hardware, mostrando las principales dificultades
encontradas en su implementación así como las ventajas e inconvenientes de
la solución propuesta. El siguiente capítulo se dedica al control del helicóptero.
En él se detallan los diferentes niveles de control habitualmente utilizados en
los vehículos aéreos autónomos y la implementación propuesta en el marco de
la Tesis, describiendo tanto las técnicas de control, como el proceso de diseño,
simulación y test sobre el sistema real para cada uno de los diferentes niveles
anteriormente establecidos. Seguidamente se realiza un estudio sobre los
factores que intervienen en el teleguiado de un vehículo aéreo autónomo. Para
ello, se describe la plataforma de teleoperación desarrollada al objeto de
analizar la posible influencia de diferentes factores, así como la valoración de
que tipos de control son más adecuados en función de la tarea a realizar. Para
concluir se detallan las principales aportaciones del trabajo presentado, así
como las conclusiones y un análisis de cuales serían las futuras líneas de
investigación a seguir como continuación del trabajo realizado.

http://oa.upm.es/958/

Submarinos Autónomos de investigación e inspección para uso alrededor del

mundo.
Aplicando exitosamente soluciones de alta
tecnología a problemas relacionados con el
fondo marino, Tecnologías Marinas Kokes
se ha colocado a la vanguardia de la
industria de los oceanos.
Especificamente, Tecnologías Marinas
Kokes, LLC ha vinculado la funcionalidad de
un ROV- (Vehiculo Operado Remotamente)-
con la autonomia del independiente AUV-
(Vehiculo Autonomo Submarino)- para
producir dos vehículos submarinos
altamente funcionales para todo proposito.
La serie Rs de submarinos tripulados
Diesel/Electricos representa la proxima
generacion de instrumentos para la
intervención submarina. Estos vehiculos
submarinos proveen una alternativa
eficiente en costo para:
• Investigacion marina.
• Mapeo de precisión del fondo oceanico para proyectos de cable y tuberia
submarina.
• Investigación (Ambiental e Hidrográfica).
• Inspecciones de cable y tubería sumergida.
• Evaluaciones de Sonar Naval y Ejercicios Militares.
• Rescate Marino.
• Construccion marina.
• Inspeccion de estructuras sumergidas.
• Reparacion de estructuras sumergidas.
• Fotografía submarina y video grabacion.
Soporte a embarcaciones y equipo instalando cable, tuberia o construccion.
Nuestros submarinos autonomos, disponibles en todo el mundo, estan virtualmente libres
de ser afectados por las inclemencias del tiempo. Son capaces de acomodar hasta seis
personasen un ambiente comfortable. Tareas submarinas pueden ser facilmente
realizadas en la mayoría de las regiones de Platforma Continental alrededor del mundo.
Adicionalmente las operaciones no requieren de un costoso barco de soporte, haciendo
nuestros submarinos una alternativa eficiente de costo.
Nuestra mision es mantener la mas avanzada tecnología submarina disponible para usted,
con el respaldo de una compañía bien establecida y confiable.
 Tecnologías Marinas Kokes,LLC es un orgullosos miembro de la Liga submarina Naval de los Estados
Unidos de América (U.S. Naval Submarine League), Y de la Sociedad de Tecnología Marina (Marine
Technology Society) Tecnologías Marinas Kokes,LLC utiliza los servicios de Evaluacion Hidrográfica de
NAUTICOS.

Nuestros submarinos estan disponibles alrededor del mundo con una tripulacion altamente cualificada.
http://www.researchsubmarine.com/sp_index1.htm

YSI

Vehículo Autónomo Submarino

EcoMapper
El EcoMapper es un Vehículo Autónomo Sumergible (AUV) diseñado específicamente
para generar mapas de calidad del agua, corrientes y batimetría.
Los datos se registran cotinuamente a medida que el vehículo maniobra a través de la
columna de agua.
Características:

• Tamaño pequeño y peso ligero

• Manejable por una persona
• Planificación de misiones fácil y rápida
• Diseño modular para el reemplazo de baterías y sensores
• Comunicación superficial y descarga de datos por Wi-Fi
• Sistema de posicionamiento superficial GPS (corregido WAAS)
• Autonomía de 8 a 14 horas a velocidades entre 2 y 4 nudos
• Capacidad de almacenamiento de datos 80 Gb
• Sensores CTD (conductividad, temperatura, profundidad), altura desde el
fondo, compás digital de 3 ejes
• Opción de incorporar: sonar de barrido lateral, DVL para navegación,
batimetría y perfiles de corrientes y cámara
• Sensores de calidad de aguas adicionales: oxígeno disuelto, turbidez,
clorofila, algas verde-azules, pH, ORP
 • Sistemas de seguridad opcionales: flotador para recuperación y pinger
acústico para localización
http://www.sidmar.es/es/instrumentacion/Productos/ROBOTICA/AUVs/EcoMapper.html

Glider Submarino

NOAA Personnel launch a Slocum Glider off Florida.

Archivo:RU02 flying in Sargasso Sea.jpg

Rutgers Slocum Glider RU02 deployed in Sargasso Sea.

El Dr. Bruce Howe y Bill Felton de la Universidad de Washington preparando un

Seaglider para sumeergirse.
Un UW Seaglider en la superficie entre dives.

Un planeador submarino (en inglés: "Underwater Glider"1 ) es un tipo de Vehículo

Autónomo Submarino o AUV (en inglés: Autonomous Underwater Vehicle2 ) que mediante
pequeños cambios de su flotabilidad y utilizando unas alas, permite convertir el
movimiento vertical en horizontal, obteniendo así un sistema de propulsión de muy bajo
consumo.
Aunque no son tan rápidos como los vehículos AUVs convencionales, gracias a la
utilización de un sistema de propulsión basado en cambios de flotabilidad los Gliders
presentan una gran mejora en cuanto a la duración en tiempo y distancia comparados con
los vehículos propulsados por motor y hélice. Esta mejora les permite realizar misiones de
medición con duraciones de meses y longitudes de miles de kilómetros.
Los perfiles que traza un Glider tienen forma de diente de sierra debido a su mecanismo de
propulsión, a lo largo de los cuales realiza mediciones de las características del agua en
escalas temporales y espaciales que no son comparables a las de los anteriores AUVs, y
mucho más baratas que los muestreos tradicionales con buques oceanográficos.

Contenido
[ocultar]
• 1 Historia
• 2 Descripción
funcional
• 3 XRay Flying Wing
• 4 Véase también
• 5 Referencias
• 6 Enlaces externos

[editar] Historia
El funcionamiento de los planeadores submarinos (patente Fallon 3.204.596 Hydro Glider 7
de septiembre de 1965) fue introducido por primera vez en la comunidad oceanográfica por
Henry Stommel en 1989, cuando propuso un Glider llamado Slocum (en honor a Joshua
Slocum, el primer navegante que dio una vuelta completa a la tierra en solitario). Él
propuso utilizar la energía del gradiente térmico entre el océano profundo (2-4 °C) y el
agua superficial (de temperatura similar a la atmosférica) para conseguir un sistema de
propulsión de funcionamiento global, limitado únicamente por la cantidad de baterías
utilizadas para las comunicaciones, los sensores y los ordenadores de navegación.
En 2005, no solo se ha demostrado el funcionamiento del glider basado en la alimentación
termal (Slocum Thermal) por la empresa Webb Research Corp., sino que dicha empresa y
otras instituciones han introducido gliders alimentados por baterías (battery-powered) con
una duración y eficiencia impresionantes, mucho mejores que las obtenidas por las
tradicionales campañas con AUVs. Los vehículos Seaglider de la University of Washington
y el Spray de Scripps Institution of Oceanography han finalizado con éxito campañas tales
como atravesar el Gulf Stream, y, junto con el glider de Webb Slocum, campañas de
colaboración de múltiples vehículos monitorizando las variables oceanograficas en
Monterey Bay.
Originalmente, los gliders eléctricos (Slocum electric glider) o alimentados por baterías,
fueron desarrollados para testear el concepto del thermal-glider por la empresa Webb
Research Corp., pero se han convertido en una plataforma completamente funcional que ha
sido ampliamente utilizada desde 2003.

[editar] Descripción funcional

Los Gliders típicamente toman medidas de la temperatura, conductividad (que permite
conocer la salinidad), corrientes, clorofila, variables ópticas backscatter, batimetría, y
(ocasionalmente) backscatter acústico.
Su navegación está basada en algoritmos dead reckoning en los que bajo el agua se orientan
mediante sensores de presión, de inclinación y compás magnético, y realiza salidas
periódicas a superficie para capturar posicionamiento GPS.
El ángulo de inclinación (de inmersión o Vehicle pitch se puede controlar mediante un peso
movible interno (normalmente un pack de baterías), y el ángulo de orientación se controla
mediante un timón (en el caso de Slocum), o moviendo unas baterías internal que cambian
el roll (como en Spray y Seaglider). La flotabilidad se ajusta mediante un pistón que
permite inundar o evacuar el compartimento con agua de mar (Slocum) o moviendo aceite
al exterior o al interior de una vegiga (Seaglider, Spray, Slocum Thermal). Los comandos
de control y los datos almacenados son enviados entre el Glider y la estación de control en
tierra, a través de sistemas de comunicaciones satelitales.
Los diferentes tipos de Gliders varían en función de la presión que son capaces de soportar
(y por lo tanto la profundidad máxima que son capaces de alcanzar). El modelo Slocum
costero puede alcanzar los 200 metros de profundidad. El modelo Slocum profundo puede
alcanzar los 1000 m de profundidad. El modelo Spray puede alcanzar los 1500 m de
profundidad. El modelo Seagliderpuede alcanzar los 1000 m de profundidad. El modelo
Slocum Thermal puede alcanzar los 1200 m de profundidad. En diciembre de 2006, un
Deep Glider variante del Seaglider consiguió alcanzar repetidamente los 3.300 m de
profundidad operativa.

[editar] XRay Flying Wing

En 2006, la US Navy Office of Naval Research desarrolló el glider más largo del mundo, el
Liberdade XRay, que utiliza una forma aerodinámic para conseguir eficiencia
hidrodinámica. Ha sido diseñado para maniobrar de forma silenciosa y seguir submarinos
diésel en aguas litorales.3

[editar] Véase también

• AUV
• Argo floats
• Paravane (weapon)
• Paravane (water kite)

[editar] Referencias
1. ↑ [1]
2. ↑ [2]
3. ↑ «Search - Office of Naval Research».
• Underwater Gliders for Ocean Research
• Robot glider harvests ocean heat

[editar] Enlaces externos

• Sitio Spray en Scripps Institution de Oceanografía
• Seaglider page at Applied Physics Laboratory - University of Washington
• Seaglider Operations page at APL-UW
• Rutgers University Coastal Ocean Observations Lab -- Glider Operations
• Slocum page at Webb Research Corp.
• Underwater glider configurations and details - AUVAC.org

• Wikimedia Commons alberga contenido multimedia sobre Glider

Submarino.
http://es.wikipedia.org/wiki/Glider_Submarino
[Maquina de Combate <> 23072011-01] Este 14 de julio, en la base naval de Lisboa, la
Marina de Portugal mostro al publico el resultado del proyecto de investigacion y
desarrollo de Vehiculos Autonomos Submarinos, conocido como ‘SeaCon’. Estos pequeños
vehiculos controlados a distancia fueron completamente diseñados y construidos en
Portugal, con tecnologia local.
De acuerdo a la Marina de Portugal, SeaCon es un sistema de entrenamiento, demostracion
y desarrollo de conceptos operativos con multiples vehiculos submarinos autonomos
(Autonomous Underwater Vehicles – AUV). El proyecto, que tuvo una duracion de 2 años,
ha sido un trabajo conjunto entre la Armada y la Facultad de Ingenieria de la Universidad
de Porto (FEUP), financiado por el ministerio de Defensa portugues, a fin de ser
implementado en areas tales como operaciones anfibias, operaciones anti-minas y
proteccion de instalaciones portuarias.
SeaCon
La utilizacion de vehiculos no-tripulados es especialmente util en circunstancias en las que
se colocaria en riesgo excesivo e innecesario vidas humanas. Para ello se analiza la
situacion operativa en relacion al ambiente fisico, climatologico, geografico y tactico en el
que debera reemplazarse al hombre por el elemento no-tripulado. Este planteamiento
coincide con el concepto de ‘doble uso’ planteado por la ‘Marina Portuguesa’.
Tal y como hemos mencionado anteriormente, las misiones operativas en las cuales se
puede utilizar el sistema SeaCon, incluye operaciones anti-minas, en las cuales no se
expone al personal y medios a repentinas explosiones de dichos aparatos, pudiendo los
navios operar fuera de la zona de influencia de las minas.
SeaCon se adecua especialmente bien a operaciones en aguas poco profundas y en areas
con reducidos espacios, por lo que es util para misiones de proteccion de puertos.
En operaciones anfibias, SeaCon, permite realizar movimientos discretos para analizar el
area proyectada de desembarque, colaborando a poner en disposicion de los mandos una
claro escenario situacional del ambiente operativo.
Entre otras misiones en las cuales el sistema puede ser utilizado satisfactoriamente destacan
el apoyo a busqueda de naufragios, busqueda y rescate, localizacion de embarcaciones
hundidas, monitoreo de derrames marinos, vigilancia de objetos en areas sensibles (puertos,
rios, estuarios), mapeo de areas.
Para el desarrollo del proyecto SeaCon, la Marina de Portugal establecio asociaciones
internacionales con institutos tales como el Naval Undersea Research Center (OTAN),
Naval Postgraduate School, Naval Undersea Warfare Center (US Navy) y con la Guarda
Costera de Estados Unidos.
http://maquina-de-combate.com/blog/archives/16798

Planeador submarino, el futuro de

la investigación marina
(NC&T) La herramienta que usan estos especialistas, de la Universidad
Estatal de Oregón, es un planeador submarino de un nuevo tipo, que
patrulla las aguas costeras y registra datos críticos. Los planeadores de este
tipo difieren de otros vehículos submarinos autónomos (AUVs por sus
siglas en inglés) en que carecen de hélices, así como de cables que los
mantengan amarrados a alguna embarcación. De hecho, aparte de al
soltarlos y al recogerlos, no necesitan de ninguna otra nave que los
acompañe.

Jack Barth,
profesor de oceanografía en la Universidad Estatal de Oregón, destaca la
gran capacidad de operación autónoma que poseen estos vehículos. Se les
puede programar para que naveguen bajo el agua durante periodos que van
de tres a cinco semanas, viajando desde la orilla hasta más allá de la
pendiente continental y regresando, mientras realizan todo tipo de
mediciones sofisticadas. Y cada seis horas, el planeador emerge a la
superficie y llama, vía satélite, a un ordenador ubicado en el laboratorio,
para enviarle los datos recogidos desde la anterior transmisión.

Estos planeadores miden unos dos metros de largo, pesan alrededor de 50

kilos, y albergan dos computadoras, varios sensores oceanográficos,
equipamiento de comunicaciones
y baterías eléctricas. Pero el Recomienda esta página
sistema de propulsión es la clave.
Los planeadores son propulsados
por cambios en la flotabilidad, en
lugar de por la acción de una
hélice. Gracias a eso, se
disminuye su consumo de
energía. Al desplazar agua, el
planeador incrementa su volumen
y puede flotar más. O puede
reducir su volumen y hacerse más
pesado, hundiéndose hacia el
fondo.

Unas pequeñas alas en los

planeadores convierten una parte Planeador submarino autónomo.
de ese movimiento vertical en (Foto: Jack Barth, Oregon State
movimiento hacia adelante. University)

Estos planeadores pueden cambiar de rumbo repetidas veces, para ir de

aquí para allá dentro de un área bastante extensa (un centenar de kilómetros
de lado a lado), acumulando un kilometraje considerable y atravesando la
 plataforma continental en alrededor de una semana. Se desplazan a media
milla náutica (cerca de 1 kilómetro) por hora. Pueden sumergirse hasta una
profundidad máxima de 200 metros. Suelen ser más rápidos y más
maniobrables que sus primos del océano profundo, que pueden permanecer
en el mar durante periodos de 3 y hasta 6 meses, y sumergirse a mil metros.

El valor de los planeadores submarinos en la investigación oceanográfica

es grande y continuará creciendo. Los investigadores piensan que estos
vehículos autónomos constituyen el futuro de la observación oceánica.
Creen que siempre existirá la necesidad de barcos, pero que llegará una
época en la que los planeadores se desplieguen por todos los mares.
http://www.solociencia.com/ecologia/06100401.htm
Investigación Naval
http://www.ara.mil.ar/archivos/Docs/a26.pdf

Vehículo aéreo no tripulado

UAV Pioneer en misión de vigilancia sobre Irak

Un MQ-9 Reaper, un UAV con capacidad de ataque con misiles.

Avión de vigilancia no tripulado RQ-4 Global Hawk.

Un vehículo aéreo no tripulado, UAV por siglas en inglés (Unmanned Aerial Vehicle), o
sistema aéreo no tripulado, UAS (Unmanned Aerial System),1 conocido en castellano por
sus siglas como VANT, es una aeronave que vuela sin tripulación humana a bordo. Son
usados mayoritariamente en aplicaciones militares. Para distinguir los UAV de los misiles,
un UAV se define como un vehículo sin tripulación reutilizable, capaz de mantener un
nivel de vuelo controlado y sostenido, y propulsado por un motor de explosión o de
reacción. Por tanto, los misiles de crucero no son considerados UAVs porque, como la
mayoría de los misiles, el propio vehículo es un arma que no se puede reutilizar, a pesar de
que también es no tripulado y en algunos casos guiado remotamente.
Existe una amplia variedad de formas, tamaños, configuraciones y características en el
diseño de los UAV. Históricamente los UAV eran simplemente aviones pilotados
remotamente (en inglés: drones),2 pero cada vez más se está empleando el control
autónomo de los UAV. En este sentido se han creado dos variantes: algunos son
controlados desde una ubicación remota, y otros vuelan de forma autónoma sobre la base
de planes de vuelo preprogramados usando sistemas más complejos de automatización
dinámica. Cabe destacar que las aeronaves piloteadas remotamente en realidad no califican
para ser llamadas como UAV, ya que los vehículos aéreos piloteados remotamente (o por
control remoto) se conocen como Aeronaves Radiocontroladas o Aeronaves R/C; esto
debido a que, precisamente, los UAV son también sistemas autónomos que pueden operar
sin intervención humana alguna durante su funcionamiento en la misión a la que se haya
encomendado, es decir, pueden despegar, volar y aterrizar automáticamente.
Actualmente, los UAV militares realizan tanto misiones de reconocimiento como de
ataque.3 Si bien se ha informado de muchos ataques de drones exitosos, también son
propensos a provocar daños colaterales y/o identificar objetivos erróneos, como con otros
tipos de arma.2 Los UAV también son utilizados en un pequeño pero creciente número de
aplicaciones civiles, como en labores de lucha contra incendios o seguridad civil, como la
vigilancia de los oleoductos. Los vehículos aéreos no tripulados suelen ser preferidos para
misiones que son demasiado "aburridas, sucias o peligrosas" para los aviones tripulados.

Contenido
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• 1 Historia
• 2 Ventajas de los UAV
• 3 Clasificación de los
UAV
• 4 Aplicaciones
• 5 Véase también
• 6 Referencias
• 7 Enlaces externos

[editar] Historia

Fulmar, fabricado por Aerovisión, durante un vuelo de reconocimiento.

MUAV Stardust II, desarrollado utilizando normas sUAS ARC FAA

El ejemplo más antiguo fue desarrollado después de la primera guerra mundial, y se

emplearon durante la segunda guerra mundial para entrenar a los operarios de los cañones
antiaéreos. Sin embargo, no es hasta poco más que a finales del siglo XX cuando operan los
'UAV mediante radio control con todas las características de autonomía.
Los UAV han demostrado sobradamente en diferentes escenarios y especialmente en la
Guerra del Golfo y en la Guerra de Bosnia, el gran potencial que pueden tener. En cuanto a
la obtención, manejo y transmisión de la información, gracias a la aplicación de nuevas
técnicas de protección de la misma (Guerra electrónica, criptografía) resulta posible
conseguir comunicaciones más seguras, más difíciles de detectar e interferir.

[editar] Ventajas de los UAV

Posibilidad de uso en áreas de alto riesgo o inaccesibles. Sistema autónomo. Bajo coste( no
necesita el uso de pilotos para su funcionamiento).

[editar] Clasificación de los UAV

Los UAV dependiendo su misión principal suelen ser clasificados en 6 tipos:
• De blanco - sirven para simular aviones o ataques enemigos en los
sistemas de defensa de tierra o aire
• Reconocimiento - enviando información militar. Entre estos destacan los
MUAVs (Micro Unmanned Aerial Vehicle)
• Combate (UCAV) - Combatiendo y llevando a cabo misiones que suelen
ser muy peligrosas
• Logística - Diseñados para llevar carga
• Investigación y desarrollo - En ellos se prueban e investigan los sistemas
en desarrollo
• Uav comerciales y civiles - Son diseñados para propósitos civiles
También pueden ser categorizados dependiendo de su techo y alcance máximo
• Handheld: unos 2000 pies de altitud, unos 2 km de alcance
• Close: unos 5000 pies de altitud, hasta 10 km de alcance
 • NATO: unos 10.000 pies de altitud, hasta 50 km de alcance
• Tactical: unos 18000 pies de altitud, hasta 160 km de alcance
• MALE (medium altitude, long endurance) hasta 30000 pies de altitud y
un alcance de unos 200 km
• HALE (high altitude, long endurance) sobre 30.000 pies de techo y
alcance indeterminado
• HYPERSONIC alta velocidad, supersónico (Mach 1-5) o hipersónico (Mach
5+) unos 50000 pies de altitud o altitud suborbital, alcance de 200km
• ORBITAL en orbitas bajas terrestres (Mach 25+)
• CIS Lunar viaja entre la Luna y la Tierra

[editar] Aplicaciones
Se pueden aplicar en ambientes de alta toxicidad química y radiológicos en desastres tipo
Chernóbil, en los que sea necesario tomar muestras con alto peligro de vidas humanas y
realizar tareas de control de ambiente. Las aeronaves cumplen con las normas regulatorias
establecidas en el Tratado de Cielos Abiertos de 1992 que permiten los vuelos de UAVs
sobre todo el espacio aéreo de sus signatarios. Además, pueden cooperar en misiones de
control del narcotráfico y contra el terrorismo. También podrían grabar vídeos de alta
calidad para ser empleados como medios de prueba en un juicio internacional.
También se aprovecha la ventaja de que su duración máxima volando solo es limitada por
su combustible y por su sistema de vuelo , sin tener las limitaciones correspondientes a
tener tripulación.
http://es.wikipedia.org/wiki/Veh%C3%ADculo_a%C3%A9reo_no_tripulado

Vehículo autónomo de Lockeed será usado

en Afganistán
By rcanessa, on September 4th, 2011

Cómo resultado de resultar ganador de la competición Project Workhorse Unmanned

Ground Vehicle (UGV por sus siglas en inglés), patrocinado por el Ejercito de Estados
Unidos, cuatro vehículos autónomos SMSS (Squad Mission Support System) de Lockheed
Martin serán enviados a Afganistán con el fin de brindar apoyo a las misiones del ejercito
ene se país. El vehículo todo terreno de 3.3 metros de largo, el cual es capaz de transportar
hasta media tonelada de equipo a través de los terrenos más accidentados, será el mayor
vehículo terrestre autónomo en ser desplegado con la infantería.La primera misión para
equipo militar de este tipo consistirá en cuatro SMSS que entrarán en servicio junto con un
representante del servicio de soporte de campo para la infantería ligera, cuya labor será
evaluar como los vehículos autónomos pueden apoyar y facilitar el transporte de carga para
las tropas desplegadas – una carga estándar individual para cada soldado usualmente
excede los 45 kilogramos. Un quinto vehículo y un equipo de ingeniería permanecerá en
Estados Unidos para proveer análisis y soporte adicional.
El vehículo que será desplegado es el SMSS Bloque I, el cual tiene un radio de acción de
201 kilómetros y cuenta con tres opciones de control: operación manual, tele operación y
autonomía supervisada. Comparado con la variante Bloque 0, la variante Bloque I tiene una
estructura más ligera, luces infrarrojas de conducción, un paquete de sensores más pequeño
y eficiente y un escape e hidraúlica aislados que lo convierten en un vehículo más
silencioso en el campo. El equipo de sensores del SMSS también permite que este fije y
siga a cualquier persona basado en su perfil digital 3D, o que se movilice a través del
terreno por si sólo, siguiendo un rastro de puntos fijados por medio del GPS.
El SMSS es el resultado de más de una decada de desarrollo en tecnología robótica, y ahora
el ejercito busca demostrar sus capacidades en el campo de batalla, donde puede tener un
impacto inmediato con respecto al desempeño de un escuadrón de soldados que esté
desplegado. La Armada ha evaluado las capacidades del sistema en tres pruebas cuyos
resultados parecen confirmar que está listo para ser desplegado.
Por su parte, Lockheed Martin ha declarado que el SMSS ha demostrado su capacidad de
reducir la carga de trabajo de los soldados, por lo cual su despliegue en Afganistán
comenzará a finales de este año después de un periodo de evaluación y entrenamiento.
A pesar de que la versión actual del SMSS no lleva armas, Lockheed Martin afirma que se
planea armar el vehículo y mejorar sus capacidades para el reconocimiento, vigilancia y la
adquisición de blancos.
http://tecnomasciencia.com/vehiculo-autonomo-de-lockeed-sera-usado-en-afganistan/
Helicóptero terrestre
http://grvc.us.es/~antidio/archivos/WAF05.pdf
Aplicaciones
http://grvc.us.es/aerosens/joomla/index2.php?option=com_content&do_pdf=1&id=33
GPS
http://www.iai.csic.es/users/gpa/postscript/Pozo-Ruz00a.pdf
Robots aéreos y redes de sensores con nodos móviles para la percepción cooperativa
(AEROSENS)
Año de inicio:
2006
Año de finalización:
2008
Socios en el proyecto pertenecientes a HispaRob (incluya su propia entidad):
Universidad de Sevilla
Entidad financiadora:
Ministerio de Educación y Ciencia (DPI2005-02293).
Proyecto financiado con más de 100.000 €:
Si
Descripción del proyecto:
Se trata de desarrollar un sistema basado en el empleo de robots móviles aéreos y terrestres
y redes de sensores para la percepción cooperativa. El sistema se basa en la aplicación
conjunta de la robótica aérea y la tecnología de las redes de sensores con nodos móviles. Se
emplearán diferentes vehículos autónomos y teleoperados, incluyendo un helicóptero
desarrollado previamente por el grupo investigador y un avión autónomo de reducidas
dimensiones basado en la adaptación de un avión de aeromodelismo para su
funcionamiento autónomo. La maniobrabilidad del helicóptero y su capacidad de vuelo
estacionario permitirá llegar a sitios poco accesibles, adquirir información y comunicarse
con los sensores desplegados en tierra. El avión suministrará mayor alcance y velocidad
que el helicóptero comunicándose también con una estación móvil en tierra. La
información adquirida por los sensores en los vehículos y los sensores desplegados sobre el
terreno será procesada por un sistema de percepción cooperativa que se pretende desarrollar
en el proyecto. Dicho sistema será diseñado teniendo en cuenta criterios de redundancia y
fiabilidad tanto en lo que respecta a la información suministrada como a la planificación de
las trayectorias de los vehículos autónomos aéreos y terrestre.
http://www.hisparob.es/?q=node/389

Astromóvil

Dos diseños diferentes de astromóviles marcianos.

Un astromóvil, también conocido como rover, es un vehículo de exploración espacial

diseñado para moverse a través de la superficie de un planeta u otro objeto astronómico.
Algunos astromóviles han sido diseñados para transportar tripulantes durante vuelos
espaciales tripulados; otros han sido vehículos robóticos parcial o completamente
autónomos. Los astromóviles suelen llegar a la superficie del planeta en una nave espacial
tipo aterrizador.

Contenido
[ocultar]
• 1 Características
 ○ 1.1 Fiabilidad
○ 1.2 Compacidad
○ 1.3 Autonomía
• 2 Historia
○ 2.1 Lunokhod 1
○ 2.2 Vehículo lunar todoterreno Apolo
○ 2.3 Lunokhod 2
○ 2.4 Astromóvil Prop-M
○ 2.5 Sojourner
• 3 Misiones activas de astromoviles
○ 3.1 Astromóviles de exploración en Marte
• 4 Futuras misiones
○ 4.1 ExoMars Rover
○ 4.2 Laboratorio de ciencia de Marte
○ 4.3 Chang'e 3
○ 4.4 Chandrayaan II
○ 4.5 Futuras misiones lunares
• 5 Referencias
• 6 Véase también

[editar] Características
Los astromóviles llegan en naves espaciales y se usan en condiciones muy distintas de las
que hay en la Tierra, lo que exige algunos aspectos de su diseño.
[editar] Fiabilidad
Los astromóviles deben soportar altos niveles de aceleración, temperaturas altas y bajas, la
presión, la arena, la corrosión, los rayos cósmicos, manteniéndose en buen estado sin
reparaciones durante el periodo de tiempo para el que fue diseñada su misión.
El Mars rover Sojourner en configuración de crucero

[editar] Compacidad
Los astromóviles suelen estar doblados durante su estancia en la nave espacial, ya que esta
tiene una capacidad limitada. Además se instalan dispositivos para retirar las conexiones
que los sujetan a la nave.
[editar] Autonomía
Los Astromóviles que aterrizan en cuerpos celestes lejos de la tierra - tal como los MER
(astromóviles exploradores de marte) - no pueden ser controlados remotamente en tiempo
real porque la velocidad en que las señales de radio viajan son demasiado lentas para lograr
comunicaciones de este tipo. Estos robots son capaces de operar autónomamente con una
pequeña ayuda del control de tierra.

[editar] Historia
[editar] Lunokhod 1

Lunokhod 1

Artículo principal: Lunokhod 1

El astromóvil Lunokhod 1 aterrizó en la Luna en noviembre de 1970.1 Fue el primer robot a

control remoto errante en aterrizar en un cuerpo celeste. La Unión Soviética lanzó el
Lunokhod 1 abordo de la nave Luna 17 el 10 de noviembre de 1970, y entró en órbita lunar
el 15 de noviembre. La nave aterrizó suavemente en la región Mare Imbrium el 17 de
noviembre. El aterrizador tenía rampas dobles desde las cuales el Lunokhod 1 podía
descender a la superficie lunar, cosa que hizo a las 06:28 UT. Desde el 17 de noviembre de
1970 hasta el 22 de noviembre de 1970 el astromóvil condujo 197 metros, y durante 10
sesiones de comunicación devolvió 14 primeros planos de la Luna y 12 vistas panorámicas.
Además analizó el polvo lunar. La última sesión de comunicación con el Lunokhod 1 que
tuvo éxito fue el 14 de septiembre de 1971. Habiendo trabajado durante 11 meses,2 el
Lunokhod 1 mantuvo el récord de permanencia para los astromóviles durante más de 30
años, hasta que se registró un nuevo récord por los Mars Exploration Rovers.
[editar] Vehículo lunar todoterreno Apolo

Astromóvil lunar de la Apolo 15

Artículo principal: Lunar Roving Vehicle

La NASA incluyó los vehículos lunares todoterreno Apolo en tres misiones Apolo: la
Apolo 15 (que alunizó el 30 de julio de 1971), la Apolo 16 (que alunizó el 21 de abril de
1972) y la Apolo 17 (que alunizó el 11 de diciembre de 1972).3
[editar] Lunokhod 2

The Lunokhod 2 Lunar Rover

Artículo principal: Lunokhod 2

El Lunokhod 2 fue el segundo de los dos astromóviles autónomos que alunizaron en la

Luna enviados por la Unión Soviética como parte del programa Lunokhod. El astromóvil
quedó en estado operativo en la Luna el 16 de enero de 1973.4 Fue el segundo astromóvil
robótico a control remoto en aterrizar en un cuerpo celeste. La Unión Soviética lanzó el
Lunokhod 2 abordo de la nave espacial Luna 21 el 3 de enero de 1973, y entró en órbita
lunar el 12 de enero. La nave alunizó suavemente en el borde este de la región Mare
Serenitatis el 15 de enero. El Lunokhod 2 descendió de las rampas del aterrizador a la
superficie lunar a las 01:14 UT del 16 de enero. El Lunokhod 2 operó durante unos 4
meses, cubriendo 37 km (23 millas) de terreno enviando de vuelta 86 imágenes
panorámicas y más de 80.000 imágenes de televisión. También analizó el polvo lunar.
[editar] Astromóvil Prop-M
Artículos principales: Mars 3 y Prop-M Rover

La sonda Mars 3 tenía un Astromóvil de 4,5 kg a bordo, el cual se movería en la superficie

en esquís mientras se mantendría conectado al aterrizador con un cable de 15 metros. Se
usaban dos pequeñas varas metálicas para que pudiera esquivar obstáculos autónomamente,
ya que las señales de radio de la tierra toman mucho tiempo en llegar para manejar los
astromóviles usando un control remoto. Se planeó que el astromóvil estaría bajo la
superficie gracias a un brazo manipulador, se movería en el campo de visión de las cámaras
de televisión y dejaría de hacer mediciones cada 1,5 metros. Los rastros de movimiento en
el suelo marciano serían grabados para determinar las propiedades de los materiales. Por
desaparición del aterrizador, el astromóvil nunca entro en acción.
[editar] Sojourner

Sojourner en Mars

La misión Mars Pathfinder incluía un Sojourner. El primer astromóvil en alcanzar

exitosamente otro planeta. La NASA lanzó la Mars PathFinder el 12 de abril de 1996 y
aterrizó en marte en una región llamada Chryse Planitia el 7 de marzo de 1997.5 Desde su
aterrizaje hasta la última transmisión de datos el 27 de septiembre de 1997, la Mars
Pathfinder envió 16.500 imágenes del aterrizador y 550 imágenes del Sojourner, así como
datos de más de 15 análisis químicos de las rocas y rastros e información muy amplia sobre
vientos y otros factores climáticos.5
[editar] Misiones activas de astromoviles

Mars Exploration Rover

[editar] Astromóviles de exploración en Marte

Artículos principales: Spirit y Opportunity

Dos Astromóviles, El Spirit y el Opportunity, aterrizariron en marte como parte de la

misión Mars Exploration Rover. Ambos astromoviles han estado operando en marte desde
enero de 2004. A marzo de 2009, Oportunity había atravesado 15 kilometros de la
superficie marciana.6

[editar] Futuras misiones

Mars Science Laboratory

[editar] ExoMars Rover

Actualmente, la Agencia Espacial Europea (ESA) está diseñando y llevando a cabo el
protoipado inicial y las pruebas del ExoMars Rover cuyo lanzamiento está programado para
2018.7
[editar] Laboratorio de ciencia de Marte
Artículo principal: Mars Science Laboratory
El Laboratorio de Ciencia de Marte es un astromóvil de la NASA, el cual según lo
planeado, se lanzará a finales de 2011.8 9 El astromóvil MSL tendrá cinco veces su peso y
cargará diez veces el peso en instrumentos científicos como uno de los astromóviles
exploradores de Marte.10
[editar] Chang'e 3
Artículo principal: Chang'e 3

El Chang'e 3 es un astromóvil lunar chino cuyo lanzamiento está programado para 2013.
Será el primer astromóvil lunar de China, parte de la segunda fase del Programa Chino de
Exploración Lunar emprendido por la Administración Espacial Nacional China (CNSA).
[editar] Chandrayaan II
Artículo principal: Chandrayaan II

Rusia e India aúnan esfuerzos para la construcción del Chanddrayaan II, el cual consiste en
un orbitador en la luna y un aterrizador lunar. Este astromóvil ha sido diseñado por
estudiantes. 150 estudiantes enviaron sus diseños pero sólo 6 fueron seleccionados. Dieron
una demostración en NRSA y van a ir al ISRO. El astromóvil ruso diseñado pesa 50 kg,
tendrá seis ruedas y funcionará con energía solar. Este alunizará cerca de uno de los polos y
operará durante un año, recorriendo hasta 150 km a una velocidad máxima de 360 m/h.
[editar] Futuras misiones lunares
Los planes de la NASA exigen astromoviles que tengan un alcance mayor que el Apollo.11

[editar] Referencias
• Este artículo fue creado a partir de la traducción parcial del artículo
Rover (space exploration) de la Wikipedia en inglés, concretamente de
esta versión, bajo licencia Creative Commons Atribución Compartir Igual
3.0 y GFDL.
1. ↑ «Lunar Lost & Found: The Search for Old Spacecraft».
www.space.com/. Consultado el 18-03-2009.
2. ↑ «Luna 17 and Lunokhod 1». www.zarya.info/. Consultado el 23-08-
2009.
3. ↑ «Experiment: Lunar Rover Vehicle». Ares.jsc.nasa.gov. Consultado el
18-03-2009.
4. ↑ «Luna 21 and Lunokhod 2». www.zarya.info/. Consultado el 23-08-
2009.
a b
5. ↑ «Mars Pathfinder». NASA. Consultado el 18-03-2009.(en inglés)
6. ↑ «At Outcrop with Endeavour in Sight». NASA/JPL (19-03-2009).
Consultado el 23-03-2009.(en inglés)
7. ↑ {c{cote web |url=http://www.esa.int/esaMI/ExoMars/ |title = ExoMars
Rover ESA Portal |publisher=ESA}
8. ↑ «Next NASA Mars Mission Rescheduled For 2011». NASA/JPL (04-12-
2008). Consultado el 18-03-2009.
 9. ↑ «NASA's Shuttle and Rocket Missions». NASA. Consultado el 18-03-
2009.(en inglés)
10.↑ «Troubles parallel ambitions in NASA Mars project», USA Today, 14-04-
2008. Consultado el 18-03-2009.(en inglés)
11.↑ http://www.nasa.gov/exploration/home/LER.html(en inglés)
http://es.wikipedia.org/wiki/Astrom%C3%B3vil

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Hace poco les hablábamos de viajes espaciales, tenemos tiempo hablándoles de robótica y
ahora, por si no fuera suficiente para hacerles creer que estamos en una de las épocas más
emocionantes que ha vivido la humanidad, les hablaremos de carros autónomos.
Google anunció el fin de semana pasado, que poseen una flota de vehículos autónomos (sí,
que se manejan solos) desde hace un tiempo manejando por las calles. Y en conjunto han
logrado recorrer unas 140.000 millas (lo que equivale a casi 226.000 Km).
Investigadores de la Universidad de Stanford y de la Universidad Carnegie Mellon se
unieron con Google para diseñar una flota de vehículos autónomos capaces de encontrar su
vía entre el trafico. Y es que no debería sorprendernos que Google se encuentre detrás de
un desarrollo relacionado con inteligencia artificial, si existe una compañia con las
posibilidades de desarrollas software predictivo es Google, que se alimenta de cada
busqueda y servicios que usamos. Cada servicio “gratuito” del gigante Google, sirve para
alimentar sus bases de datos y mejorar sus algoritmos de búsqueda e inteligencia artificial.
Google reveló que posee hasta ahora siete vehículos que han logrado manejar al menos mil
millas continuas sin intervención humana. Y es que esta flota que les comentábamos, no es
completamente autónoma. Dentro del vehículo viaja un conductor que se encarga de tomar
el control en situaciones en las que el sistema no pueda tomar decisiones por sí mismo o
que ocurra alguna falla; adicionalmente, con el viaja un técnico encargado de realizar el
monitoreo de las diferentes variable y asegurarse que el software se encuentra corriendo de
una manera optima. Pero a pesar de esto, son los carros los que hacen casi todo el trabajo.
Google no es la única compañía detrás del diseño de vehículos inteligentes,
una compañía Italiana planteó un proyecto de manejo automático de Italia a Shangai, y en
otro poderoso desarrollador de tecnologías como lo es el DARPA ha creado algunas
tecnologías interesantes en esta área. La idea detrás de estos desarrollos en lograr viajes
más seguros y reducir el consumo energético mediante una administración del combustible
de manera inteligente. Una muy interesante idea planteada por Popular Science habla de un
futuro donde no sería necesario el ser dueños de un vehículo, sino podríamos llamarlos,
usarlos y luego ellos realizarían esa labor con otra persona. Algo que suena prometedor
para compañías de taxis futuristicas y empresas de alquiler de vehículos ya que sería una
fusión de ambas.
Las predicciones más ambiciosas hablan de que sería posible ver en el mercado, este tipo de
carros inteligentes para dentro de 8 años. Pero si algo nos ha enseñado la tecnología actual,
es que los plazos tecnológicos cada día se acortan, así que no les sorprenda la puesta en
venta de vehículos de este tipo dentro de los próximos 3 años. Y si notan algo curioso, en la
que el autor se permitirá especular un poco… desde hace tiempo hemos observado como el
software a “invadido” diferentes plataformas, primero fue la Computadora personal (al
menos en masa), llegamos a la era de la telefonía celular donde Google (sospechosamente)
con su plataforma abierta Android logró dominar gran parte del mercado, en la robótica
tambien se habla de la introducción de software abierto y es posible en un
futuro próximo que se compre el hardware por cierto fabricante y se instale un software de
uso más común. Mi punto: los vehículos podrían ser los nuevos “teléfonos móviles” , es
decir, con la automatización de los vehiculos y la unión de estos con los demás dispositivos
móviles es posible que dentro de 10 años estemos manejando un Audi o un Chevrolet con
Google-made software ó ¿por qué no? Microsoft-made. Aunque en ese caso, tendríamos
que apagar y re-encender el carro en caso de problemas…
Les recomiendo leer el análisis que hace Jose Elías en su blog, los cuales suelen ser muy
acertados e interesantes.
http://hackbrakadabra.wordpress.com/2010/10/12/google-tenemos-una-flota-de-carros-
autonomos-que-ya-han-recorrido-casi-226-000-km/

Robótica
Enviado por Tatiana Macchiavello
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1.
2. Concepto de robótica
3. Historia de las tres leyes de robótica
4. La prehistoria
5. Desarrollo histórico
6. Robots, autómatas y simples máquinas
7. Arquitectura de un robot
8. La fuerza y movimiento del robot
9. El sistema nervioso
10. El mercado de los robots
11. Aplicaciones industriales
12. Contexto actual de la Robótica
13. Conclusión
14. Bibliografía
15. Anexo
1. Introducción
No hay solución posible. Cuando se habla de robótica con alguien, casi se puede ver en los
ojos del interlocutor la imagen e C3PO hablando sin parar cuatrocientos idiomas a la vez y
corriendo de un lado para otro delante o detrás del Jedi de turno.
Aunque las películas y novelas de ciencias ficción han logrado que la robótica comience a
interesar a una cantidad cada vez más numerosa de personas, por desgracia la robótica
actual dista mucho de haber evolucionado hasta el punto que se nos mostraba en la trilogía
de "La guerra de las galaxias".
En este proyecto vamos a intentar dar un repaso a la situación actual de la robótica, así
como a analizar los distintos componentes de un robot y los diferentes tipos de robot que se
pueden encontrar en la actualidad.
2. Concepto de robótica
La Robótica es una ciencia o rama de la tecnología, que estudia el diseño y construcción de
máquinas capaces de desempeñar tareas realizadas por el ser humano o que requieren del
uso de inteligencia. Las ciencias y tecnologías de las que deriva podrían ser: el álgebra, los
autómatas programables, las máquinas de estados, la mecánica o la informática.
De forma general, la Robótica se define como: El conjunto de conocimientos teóricos y
prácticos que permiten concebir, realizar y automatizar sistemas basados en estructuras
mecánicas poli articuladas, dotados de un determinado grado de "inteligencia" y destinados
a la producción industrial o al sustitución del hombre en muy diversas tareas.
Un sistema Robótico se puede describirse, como "Aquel que es capaz de recibir
información, de comprender su entorno a través del empleo de modelos, de formular y de
ejecutar planes, y de controlar o supervisar su operación". La Robótica es esencialmente
pluridisciplinaria y se apoya en gran medida en los progresos de la microelectrónica y de la
informática, así como en los de nuevas disciplinas tales como el reconocimiento de
patrones y de inteligencia artificial.
La historia de la Robótica ha estado unida a la construcción de "artefactos", muchas veces
por obra de genios autodidactas que trataban de materializar el deseo humano de crear seres
semejantes a nosotros que nos descargasen del trabajo. El ingeniero español Leonardo
Torres Quevedo (que construyó el primer mando a distancia para su torpedo automóvil
mediante telegrafía sin hilodrecista automático, el primer trasbordador aéreo y otros
muchos ingenios) acuñó el término "automática" en relación con la teoría de la
automatización de tareas tradicionalmente asociadas a los humanos.
Si algún autor ha influido sobre manera en la concepción del universo de los robots de
ficción, éste ha sido sin duda alguna Isaac Asimos. Muchos otros, desde luego, han escrito
sobre robots, pero ninguno ha relatado tan minuciosamente las actitudes y posibilidades de
estas máquinas como lo ha hecho él.
Tanto es así, que el Oxford English Dictionary reconoce a Asimos como inventor de la
palabra "robótica" y, aunque todos conocemos la facilidad de los anglófonos para inventar
palabras nuevas, no por ello tiene mucho mérito.
Cuando tenía 22 años, Asimos escribió su cuarto relato corto sobre robots. El círculo
vicioso. En boca de unos de sus personajes planteó lo que consideraba axiomas básicos
para el funcionamiento de un robot. Los llamó las Tres reglas fundamental de la robótica
y dicen así:
1. Ningún robot puede hacer daño a un ser humano, o permitir que se le haga daño por
no actuar.
2. Un robot debe obedecer las órdenes dadas por un ser humano, excepto si éstas
órdenes entran en conflicto con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que está protección no
sea incompatible con las leyes anteriores.
En definitiva, las famosas leyes de Asimos son aplicables a un universo donde los robots
son seres inteligentes, pero quedan relegadas a una cartilla de parvulario al enfrentarse con
la dura realidad. Pero esto son sólo anécdotas.
3. Historia de las tres leyes de robótica
Los primeros Robots construidos, en la tierra, eran modelos poco avanzados. Era una época
en donde la Robopsicología no estaba muy bien desarrollada. Estos Robots podían ser
enfrentados a situaciones en las cuales se vieran en un conflicto con sus leyes. Una de las
situaciones más sencillas se da cuando un Robot debe dañar a un ser humano para evitar
que dos o más sufran daño. Aquí los Robots decidían en función de un criterio
exclusivamente cuantitativo, quedando luego inutilizados, al verse forzados a violar la
primera ley.
Posteriores desarrollos en la Robótica, permitieron la construcción de circuitos más
complejos, y por ende, con una mayor capacidad de autorreflexión. Una peculiaridad de los
Robots es que pueden llegar a redefinir su concepto de "daño" según sus experiencias e
incluso, llegar a determinar niveles de éste. Su valoración de los seres humanos también
puede ser determinada por el ambiente.
Es así que un Robot puede llegar a dañar a un ser humano por proteger a otro que considere
de más valía (su amo por ejemplo). También podría darse el caso de que un Robot dañara
físicamente a un ser humano para evitar que otro sea dañado psicológicamente, pues llega a
ser una tendencia el considerar los daños psicológicos más graves que los físicos.
Estas situaciones nunca se hubieran dado en Robots más antiguos. Asimov plantea en sus
historias de Robots las más diversas situaciones, siempre considerando las posibilidades
lógicas que podrían llevar a los Robots a tales situaciones.
Uno puede llegar a encariñarse con los Robots de Asimov, él que nos muestra en sus
historias Robots cada vez más "humanos". En El hombre bicentenario, Asimov nos narra la
historia de Andrew Martín, nacido Robot, y que luego de una vida de lucha, logró morir
como un ser humano. Están también R. Daneel Olivaw y R. Giskard Reventlov, los cuales
tienen un papel fundamental en la segunda expansión de los seres humanos y la posterior
fundación del imperio galáctico. Estos dos personajes son importantes en la medida en que,
siendo los Robots más complejos jamás creados, fueron capaces de desarrollar la ley cero
de la Robótica (Zeroth law):
"Un Robot no puede hacer daño a la humanidad o, por inacción, permitir que la
humanidad sufra daño."
Se supone que la Ley Cero sería el resultado de la reflexión filosófica por parte de estos
Robots más sofisticados.
R Giskard muere luego de tener que dañar a un ser humano en virtud de la ley cero. El
problema fundamental de esta ley está en el problema para definir "humanidad", así como
para determinar qué "daña" a la humanidad. R. Daneel logró asimilar la ley cero gracias al
sacrificio de Giskard, convirtiéndose desde entonces en el protector de la humanidad.
Daneel se convierte en uno de los personajes más importantes del ciclo de Trántor (formado
por los cuentos y novelas de Robots, las novelas del imperio, y la saga de las fundaciones:
17 libros) siendo además el punto que le da continuidad.
La Robótica abre una nueva y decisiva etapa en el actual proceso de mecanización y
automatización creciente de los procesos de producción. Consiste esencialmente en la
sustitución de máquinas o sistemas automáticos que realizan operaciones concretas, por
dispositivos mecánicos que realizan operaciones concretas, por dispositivos mecánicos de
uso general, dotados de varios grados de libertad en sus movimientos y capaces de
adaptarse a la automatización de un número muy variado de procesos y operaciones.
La Robótica se ha caracterizado por el desarrollo de sistemas cada vez más flexibles,
versátiles y polivalentes, mediante la utilización de nuevas estructuras mecánicas y de
nuevos métodos de control y percepción.
La Robótica ha alcanzado un nivel de madurez bastante elevado en los últimos tiempos, y
cuenta con un correcto aparato teórico. Sin embargo, algunas cosas que para los humanos
son muy sencillas, como andar, correr o coger un objeto sin romperlo, requieren una
potencia de cálculo para igualarlas que no esta disponible todavía.
Sin embargo se espera que el continuo aumento de la potencia de los ordenadores y las
investigaciones en inteligencia artificial, visión artificial y otras ciencias paralelas nos
permitan acércanos un poco más cada vez a los milagros soñados por los primeros
ingenieros y también a los peligros que nos adelanta la ciencia ficción.
4. La prehistoria
La palabra Robot surge con la obra RUR, los "Robots Universales de Rossum" de Carel
Capee, es una palabra checoslovaca que significa trabajador, sirviente. Sin embargo
podemos encontrar en casi todos los mitos de las diversas culturas una referencia a la
posibilidad de crear un ente con inteligencia, desde el Popol-Vuh de nuestros antepasados
mayas hasta el Golem del judaísmo.
Desde la época de los griegos se intentó crear dispositivos que tuvieran un movimiento sin
fin, que no fuera controlado ni supervisado por personas, en los siglos XVII y XVIII la
construcción de autómatas humanoides fabricados con mecanismos de relojería por Jacques
de Vaucanson, Pierre Henri-Louis, Jaquet- Droz, como el escribiente, the Draughtsman, el
músico Henri Maillar det (1800), Olimpia de la ópera de Offenback de Hoffman,
fortalecieron la búsqueda de mecanismos que auxiliaran a los hombres en sus tareas.
Estos autómatas desataron controversias alrededor de la posible inteligencia que pudieran
tener estos dispositivos pesadas y en la búsqueda de la posibilidad de crear vida
artificialmente. El escribiente hacía mofa de la frase de Descartes de "Pienso luego existo
parafraseándola al escribir "Escribo luego existo". Los fraudes surgieron como en el caso
del ajedrecista, en el que un muñeco mecánico daba respuesta a jugadas de ajedrez,
comprobándose más tarde que era un enano encerrado en la caja del muñeco el que daba las
respuestas y movía el muñeco. Todos estos mitos anteceden a la obra Kapec, en la que se
plantea la construcción de Robots para liberar a las personas de la carga pesada de trabajo.
Sin embargo, esta ficción y la creada por Asimov, junto con los desarrollos mecánicos de
máquinas como el telar de Thaillard, motiva a George Devol a crear el origen de los Robots
industriales, un manipulador que sería parte de una célula de trabajo.
5. Desarrollo histórico
Desde los primeros autómatas hasa las sondas espaciales han pasado varios siglos, pero al
hablar de inteligencia sólo podremos mirars unos treinta años atrás. Han sido pocos años,
pero muy intensos y el interés que ha despertado en todo el mundo es superior a cualquier
previsión que se pudiera formular en su nacimiento y concepción inicial, siguiendo un
proceso paralelo a la introducción de las computadoras en las actividades cotidianas de la
vida humana, aunque si bien los Robots todavía no han encontrado la forma de inserción en
los hogares pero sí son un elemento ya imprescindible en la mayoría de las industrias.
Podemos contemplar la Robótica como una ciencia que, aunque en ella se han conseguido
grandes avances, ofrece aun un amplio campo para el desarrollo y la innovación
tecnológica y es precisamente este aspecto el que motiva a muchos investigadores y
aficionados a los Robots a seguir adelante planteando Robots cada vez mas evolucionados
y complejos.
Los aficionados a los Robots también juegan un papel muy importante en el desarrollo de la
Robótica, ya que son éstos los que, partiendo de una afición firme, con sus particulares
ideas y al cabo de un cierto tiempo de pruebas y progresos, han podido desarrollar sus
teorías y, con ello, crear precedentes o mejorar aspectos olvidados, así como solucionar
problemas no previstos inicialmente.
5.1 El monje cibernético
El primer autómata digno de mención del que noticias existen, se cree que fue construido
por Giovanni Torriani durante la primera mitad del siglo XVI. El invento, que simula la
figura de un monje de la época, funcionaba mediante un mecanismo de resorte al que se le
daba cuerda con una llave.
El monje era capaz de girar e inclinar la cabeza, mover los ojos de un lado para otro, abrir
la boca ygolpearse el pecho con la mano derecha mientras subía y bajaba la izquierda.
5.2 El pato que evacuaba
El pato automático de Jacques Vaucanso, invento mecánico se construyó en 1738 con el
propósito venerable de recaudar dinero para su inventor.
El patito, construido en cobre puro y duro, no sólo graznaba, se bañaba y bebía agua sino
que comía grano, lo digería y, aún no contento, lo evacuaba.
Tras andar perdido durante treinta y tantos años, un suizo llamado Reichsteiner logró
hallarlo y reconstruir sus más de 4000 piezas. Después de su debut en la Scala de Milán ya
en el siglo pasado, el animalito volvió a perderse y hoy en día su paradero es un misterio.
5.3 La muñeca escribana
Fue a principios del siglo pasado cuando un mecánico llamado Maillardet creó un autómata
capaz de escribir. La aplicada máquina, de apariencia femenina, podía escribir en inglés y
francés y además hasta dibujaba paisajes.
Unos años más tarde la autómata escribana quedó destruida y en 1812 se reconstruyó con
una nueva identidad y pasó a ser conocida como "La muñeca de Filadelfia".
5.4 Primeras aproximaciones
Pero es ya en nuestro siglo cuando los automatismos empiezan a tomarse un poco en serio y
a ser utilizados en aplicaciones prácticas.
Como sucede siempre que la necesidad apremia, durante la Segunda Guerra Mundial, los
científicos tuvieron que ingeniárselas para poder manejar sin perjuicio los elementos
radiactivos.
Se construyeron con este fin los llamados teleoperadores que, aún lejos de ser robots, son la
primera aproximación conseguida por los ingenieros. Se basaban en dispositivos mecánicos
que eran capaces de reproducir las acciones realizadas por un operador situado a distancia.
El efecto era como tener brazos y manos muy largas.
Algunos años después, los dispositivos mecánicos se sustituyeron por conexiones
eléctricas, quedando algo menos ortopédico y más parecido a los robots que conocemos en
la actualidad.
5.5 Una industria incipiente
Se puede hablar, sin embargo, de una industria de los robots hasta principios de los años
setenta.
Joseph F. Engelberger, fue el primero en reconocer el potencial que encerraban las
máquinas automatizadas. El mismo Engelberger confesó que fue la lectura del libro YO
ROBOT, de nuestro amigo Asimos, la que llevó a dedicar su vida a la robótica.
Engelberger, que por entonces (los años 50) cursaba estudios en la Universidad de
Columbia, coincidió en un cóctel con un inventor también apasionado por los robots. Su
nombre era George C. Devol.
El espíritu comercial de Engelberger unido a las patentes de Devol dieron como resultado el
inicio de una industria que ni siquiera sus creadores pudieron imaginar hasta dónde iba a
llegar.
Juntos fundaron la compañía Unimation dedicada a la creación de patentes de máquinas
automatizadas. A principios de los años setenta habían diseñado y producido un montón de
maquinaria automática de todo tipo.
Pero no tenían resueltos los problemas con las computadoras utilizadas para el control de
los robots, por aquel entonces nada manejables y aún demasiado caros. La aparición del
microchip acabó con su pesadilla, y a partir de entonces Unimation se convirtió en una de
las empresas más rentables de todo el mundo. Por ello se otorgaron Engerlberger y Devol
los bien merecidos títulos de "padre" y "abuelo" de la Robótica Industrial.
5.6 El gran boom del imperio
En 1970 se organiza el primer Simposio Internacional de Robots Industriales, ISIR.
Las asociaciones más importantes de esa época eran: JIRA (Japan Industrial Robot
Association), la RIA (Robot Industries Association) y la BRA (British Robot Association).
Paralelamente, las patentes y los robots seguían proliferando. Se empezaba a hablar de
cálculo de trayectorias, sensorización, retroalimentación y sistemas servodirigidos.
5.7 Algunos nombres y fechas
Tras el primer desarrollo de Unimation basado en una de las patentes de Devol
(denominada "dispositivo de transferencia programada articulada") todo fueron robots por
aquí y por allá.
En 1962, H.A. Ernst publicó el desarrollo de una mano mecánica controlada por una
computadoa. La MH-1 era capaz de "sentir" bloques y apilarlos sin la ayuda de ningún
operario. Por la misma fecha, Tomovic y Boni diseñaron otra mano capaz de detectar el
tamaño y peso de un objeto.
Como diseñar manos parecía poco, al año siguiente se lanzó al mercado el primer prototipo
comercial de bazo articulado. Lo creó la American Machina y Foundry Company, y se
llamó VESATRAN.
Algunos años después, en 1968, el Laboratorio de Inteligencia Artificial de Standford
decide poner a una computadora ojos y oídos (cámaras y micrófonos) y añadir algo de
inteligencia aunque fuese artificial. Los ingenieros de robots ven en este avance la
posibilidad de sacar a sus máquinas de la oscuridad y el silencio y no se lo piensan dos
veces.
La compañía Kawasaki Heavy Industries negocia una licencia con Unimation y en 1970
desarrollan el primero robot articulado provisto de una cámara y controlado por una
computadora. Lo llamaron el brazo Stanford y era capaz de apilar bloques según una
estrategia trazada y de forma inteligente.
El éxito obtenido por este proyecto llevó a considerar el control por la computadora y la
sensorización como partes fundamentales de un sistema robotizado, y cualquier robot que
se preciase, debía incluir ambos.
A partir de la segunda mitad de los setenta todo evolucionó mucho más deprime. Ingenieros
de la IBM desarrollaron en 1975 un manipulador inteligente con sensores de contacto y
fuerza. En el MIT (Instituto Tecnológico de Massachussets) se trabajaba en aspectos de
inteligencia artificial. Y el Jet Propulsión Laboratory desarrollaba técnicas de control sobre
el brazo Stanford para proyectos espaciales.
6. Robots, autómatas y simples máquinas
Hay que desmitificar la mala creencia general formada en la sociedad acerca de la palabra
"Robot" a raíz de simples películas de ciencia-ficción ya que los Robots no son malvados
por naturaleza, sólo son los lo que los hombres quieran que lleguen a ser. Aun así, el mundo
del cine ha expuesto a lo largo del tiempo ejemplos de Robots con conductas buenas.

Ilustración 1 -Robot-
Robot fabricado por Toyota
6.1 Definición de robot
Dar una definición concreta de robot no es sencillo. Resulta tan complicado como intentar
definir por ejemplo, la diversión o el aburrimiento; se conoce si algo es divertido o
aburrido, pero es largo explicarlo con palabras.
Un Robot es un dispositivo generalmente mecánico, que desempeña tareas
automáticamente, ya sea de acuerdo a supervisión humana directa, a través de un programa
predefinido o siguiendo un conjunto de reglas generales, utilizando técnicas de inteligencia
artificial. Generalmente estas tareas reemplazan, asemejan o extienden el trabajo humano,
como ensamble en líneas de manufactura, manipulación de objetos pesados o peligrosos,
trabajo en el espacio, etc.
Un Robot también se puede definir como una entidad hecha por el hombre con un cuerpo y
una conexión de retroalimentación inteligente entre el sentido y la acción (no bajo la acción
directa del control humano). Usualmente, la inteligencia es una computadora o un
microcontrolador ejecutando un programa. Sin embargo, se ha avanzado mucho en el
campo de los Robots con inteligencia alámbrica. Las acciones de este tipo de Robots son
generalmente llevadas a cabo por motores o actuadores que mueven extremidades o
impulsan al Robot.
La RIA (Robot Industries Association) lo define así: un robot es un manipulador
reprogramable y multifuncional, diseñado para mover cargas, piezas, herramientas o
dispositivos especiales, según trayectorias variadas y programadas. En resumen se puede
decir:
* Su característica fundamental es poder manejar objetos (o sea, manupulador). Un robot se
diseña con este fin, teniendo en cuenta que ha de ser muy versátil a la hora de utilizar
herramientas y manejarlas.
* La segunda pecularidad que a diferencia de otras máquinas automáticas es su capacidad
para realizar trabajos completamente diferentes adaptándose al medio, e incluso pudiendo
tomar decisiones. A eso es a lo que se refiere lo de multifuncional y reprogramable.
Los Web bots son conocidos como Robots, pero existen solamente en código, y se mueven
a través de páginas Web obteniendo información. Tales entidades son normalmente
llamadas agentes de software para ser distinguidos de un Robot que posee cuerpo.
Esta definición está muy abierta, ya que hasta una secadora de cabello satisface este
criterio. Por lo tanto, los robotistas han extendido la definición añadiendo el criterio de que
los Robots deben ser entidades que lleven a cabo más de una acción. Por lo tanto, las
secadoras de cabello y entidades similares de una sola función son reducidas a una Control
de problemas.
Así mismo, el término Robot ha sido utilizado como un término general que define a un
hombre mecánico o autómata, que imita a un animal ya sea real o imaginario, pero se ha
venido aplicado a muchas máquinas que reemplazan directamente a un humano o animal en
el trabajo o el juego. Esta definición podría implicar que un Robot es una forma de
biomimetismo.
6.2 Marcando diferencias
Existe otra categoría de máquinas llamadas Autómatas Programables muy relacionadas
con el mundo de los robots, pero que no pueden confundirse con ellos.
Un Autómata Programable es cualquier máquina electrónica diseñada para controlar en
tiempo real un proceso. El autómata carece de inteligencia como tal y reacciona
exactamente igual ante sucesos iguales.
Es frecuente que un autómata forme parte de un sistema robotizado, dedicándose a
controlar las señales del proceso y dirigiendo las actuaciones del brazo manipulador. Estos
robots son completamente mecánicos en sus acciones y, por supuesto, nada inteligentes.
6.3 Clasificación de los robots
Ningún autor se pone de acuerdo en cuántos y cuáles son los tipos de robots y sus
características esenciales. La más común es la que continuación se presenta:
1ª Generación. Manipuladores. Son sistemas mecánicos multifuncionales con un sencillo
sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.
2ª Generación. Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos de
movimientos que ha sido ejecutada previamene por un operador humano. El modo de
hacerlo es a través de un dispositivo mecánico. El operador realiza los movimientos
requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza.
3ª Generación. Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que
ejecuta las órdenes de un programa y las envía al manipulador para que realice los
movimientos necesarios.
4ª Generación. Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero además poseen
sensores que envían información a la computadora de control sobre el estado del proceso.
Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real.
6.4 Clasificación de los robots según su arquitectura
La arquitectura, es definida por el tipo de configuración general del Robot, puede se
metamórfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparición, se ha introducido para
incrementar la flexibilidad funcional de un Robot a través del cambio de su configuración
por el propio Robot. El metamorfismo admite diversos niveles, desde los más elementales
(cambio de herramienta o de efecto terminal), hasta los más complejos como el cambio o
alteración de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales.
Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominación genérica del
Robot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difícil establecer una
clasificación coherente de los mismos que resista un análisis crítico y riguroso. La
subdivisión de los Robots, con base en su arquitectura, se hace en los siguientes grupos:
Poliarticulados, Móviles, Androides, Zoomórficos e Híbridos.
6.4.1 Poliarticulados
Bajo este grupo están los Robots de muy diversa forma y configuración cuya característica
común es la de ser básicamente sedentarios (aunque excepcionalmente pueden ser guiados
para efectuar desplazamientos limitados) y estar estructurados para mover sus elementos
terminales en un determinado espacio de trabajo según uno o más sistemas de coordenadas
y con un número limitado de grados de libertad". En este grupo se encuentran los
manipuladores, los Robots industriales, los Robots cartesianos y se emplean cuando es
preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos
con un plano de simetría vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo.

Ilustración 2 - Poliarticulados -
Robot industrial Puma
6.4.2 Moviles
Son Robots con grandes capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y
dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o
guiándose por la información recibida de su entorno a través de sus sensores. Las tortugas
motorizadas diseñadas en los años cincuentas, fueron las precursoras y sirvieron de base a
los estudios sobre inteligencia artificial desarrollados entre 1965 y 1973 en la Universidad
de Stranford.
Estos Robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de
fabricación. Guiados mediante pistas materializadas a través de la radiación
electromagnética de circuitos empotrados en el suelo, o a través de bandas detectadas
fotoeléctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstáculos y están dotados de un nivel
relativamente elevado de inteligencia.
6.4.3 Androides
Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento
cinemática del ser humano. Actualmente los androides son todavía dispositivos muy poco
evolucionados y sin utilidad práctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y
experimentación.
Uno de los aspectos más complejos de estos Robots, y sobre el que se centra la mayoría de
los trabajos, es el de la locomoción bípeda. En este caso, el principal problema es controlar
dinámica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simultáneamente el
equilibrio del Robot.

Ilustración 3 -Asimo-
6.4.4 Zoomorficos
Los Robots zoomórficos, que considerados en sentido no restrictivo podrían incluir también
a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de
locomoción que imitan a los diversos seres vivos.
A pesar de la disparidad morfológica de sus posibles sistemas de locomoción es
conveniente agrupar a los Robots zoomórficos en dos categorías principales: caminadores y
no caminadores. El grupo de los Robots zoomórficos no caminadores está muy poco
evolucionado. Cabe destacar, entre otros, los experimentados efectuados en Japón basados
en segmentos cilíndricos biselados acoplados axialmente entre sí y dotados de un
movimiento relativo de rotación. En cambio, los Robots zoomórficos caminadores
multípedos son muy numeroso y están siendo experimentados en diversos laboratorios con
vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehículos terrenos, piloteando o autónomos,
capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos Robots
serán interesantes en el campo de la exploración espacial y en el estudio de los volcanes.
 Ilustración 4 -Sanddragon, Microbot con ruedas tipo tanque-
6.4.5 Hibridos
Estos Robots corresponden a aquellos de difícil clasificación cuya estructura se sitúa en
combinación con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjunción o por
yuxtaposición. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, es al
mismo tiempo uno de los atributos de los Robots móviles y de los Robots zoomórficos.
De igual forma pueden considerarse híbridos algunos Robots formados por la
yuxtaposición de un cuerpo formado por un carro móvil y de un brazo semejante al de los
Robots industriales.
En parecida situación se encuentran algunos Robots antropomorfos y que no pueden
clasificarse ni como móviles ni como androides, tal es el caso de los Robots personales.
Las características con las que se clasifican principalmente
• Propósito o función
• Sistema de coordenadas empleado
• Número de grados de libertad del efecto formal
• Generación del sistema control.
1) Clasificación basada en su propósito o función:
a) Industriales
b) Personales/ Educativos
c) Militares--vehículos autónomos
Los elementos que constituyen un Robot industrial son:
1) Efectores finales Brazos manipuladores Controladores Sensores Fuentes de poder.
2) Clasificación de los Robots basados en las generaciones de sistemas de control.
La primera generación: El sistema de control usado en la primera generación de Robots
esta basado en la "paradas fijas" mecánicamente. Esta estrategia es conocida como control
de lazo abierto o control "bang bang". Podemos considerar como ejemplo esta primera
etapa aquellos mecanismos de relojería que permiten mover a las cajas musicales o a los
juguetes de cuerda. Este tipo de control es muy similar al ciclo de control que tienen
algunos lavadores de ciclo fijo y son equivalentes en principio al autómata escribiente de
HM Son útiles para las aplicaciones industriales de tomar y colocar pero están limitados a
un número pequeño de movimientos.

Ilustración 5
En este Robot el efector final consiste de una serie de sensores que puede tener diversas
aplicaciones (medición, inspección)
La segunda generación utiliza una estructura de control de ciclo abierto, pero en lugar de
utilizar interruptores y botones mecánicos utiliza una secuencia numérica de control de
movimientos almacenados en un disco o cinta magnética. El programa de control entra
mediante la elección de secuencias de movimiento en una caja de botones o a través de
palancas de control con los que se "camina", la secuencia deseada de movimientos.
El mayor número de aplicaciones en los que se utilizan los Robots de esta generación son
de la industria automotriz, en soldadura, pintado con "spray". Este tipo de Robots
constituyen la clase más grande de Robots industriales en EU., incluso algunos autores
sugieren que cerca del 90 % de los Robots industriales en EU pertenecen a esta 2ª
generación de control
La tercera generación de Robots utiliza las computadoras para su estrategia de control y
tiene algún conocimiento del ambiente local a través del uso de sensores, los cuales miden
el ambiente y modifican su estrategia de control, con esta generación se inicia la era de los
Robots inteligentes y aparecen los lenguajes de programación para escribir los programas
de control. La estrategia de control utilizada se denomina de "ciclo cerrado"
La cuarta generación de Robots, ya los califica de inteligentes con más y mejores
extensiones sensoriales, para comprender sus acciones y el mundo que los rodea. Incorpora
un concepto de "modelo del mundo" de su propia conducta y del ambiente en el que
operan.
Utilizan conocimiento difuso y procesamiento dirigido por expectativas que mejoran el
desempeño del sistema de manera que la tarea de los sensores se extiende a la supervisión
del ambiente global, registrando los efectos de sus acciones en un modelo del mundo y
auxiliar en la determinación de tareas y metas.
La quinta generación, actualmente está en desarrollo esta nueva generación de Robots, que
pretende que el control emerja de la adecuada organización y distribución de módulos
conductuales.
7. Arquitectura de un robot
Fijarse sólo en el brazo articulado de un robot sería como juzgar a alguien única y
exclusivamente por el tamaño de su nariz.
Además del brazo, hay otras cuatro partes esenciales en un sistema robotizado que son las
siguientes: el controlador, los actuadotes y reguladores, el elemento Terminal y los
sensores.
7.1 Las partes de un sistema robotizado
En definitiva, un robot ha evolucionado como una réplica de sus creadores, salvando las
distancias. El conjunto guarda cierta similitud con nuestro propio cuerpo.
Manos y brazos se ven reflejados en las partes mecánicas: el manipulador y la herramienta.
Los músculos serían los actuadotes y las terminaciones nerviosas, los reguladores.
El cerebro (equivalente del controlador) es el encargado de enviar las órdenes a los
músculos a través de las terminaciones nerviosas y de recibir información a mediante los
sentidos (sensores).
Finalmente, la manera de pensar y actuar vendría determinada por el software de control
residente en la computadora.
7.2 La unión hace la fuerza
Todos los elementos son importantes para el buen funcionamiento del conjunto.
La unión entre cada una de estas partes suelen ser manojos gordísimos de cables que se
entrecruzan por todos lados.
7.3 Sistemas realimentados
Nuestros sentidos toman información, que aprovecha el cerebro para dirigirnos
correctamente a través de la calle. Este esquema es válido también para un sistema
robotizado.
En la ilustración 6 se muestra cómo los sensores del root recogen información y la envían a
la computadora para que este pueda conocer con exactitud la situación en cada instante. La
computadora procesa los datos recibidos y adapta el movimiento de control realimentado,
se dice que el sistema funciona en lazo cerrado.
En cambio, un sistema no sensorizado daría lugar a un control no realimentado y, por tanto,
en lazo abierto. Éstos se caracterizan por la falta de adaptabilidad al medio; o, lo que es lo
mismo, ante las mismas órdenes de entrada su comportamiento será el mismo, sin tener en
cuenta lo que le rodea en esos momentos.
7.4 Proceso completo
Desde que se plantea un problema hasta que se resuelve con la ayuda de un robot, hay que
seguir varios pasos:
1. Delimitar claramente el problema para decidir si la utilización de un sistema
robotizado es conveniente (o sea, si es económico y eficaz).
a. Tipo de herramientas que debe utilizar
b. Movimientos que ha de realizar
c. Velocidad de esos movimientos
d. Fuerza que ha de tener
 e. Método de programación del robot
f. Coste y mantenimiento
2. Se eligirá el tipo de robot según las características requeridas; esto es:
3. Diseño de soluciones con el modelo concreto de robot elegido.
4. Fase de pruebas y mejora de las soluciones.
5. Implementación real in situ del sistema robotizado y estudio de comportamiento.
8. La fuerza y movimiento del robot
Aunque C3PO tenía dos brazos y dos piernas y casi podía correr, nuestros robots actuales
no tienen tanta suerte. Generalmente están formados por un brazo que utilizan para manejar
las herramientas.
Este brazo y sus herramientas son movidos por dispositivos denominados actuadotes, que
pueden ser de origen eléctrico,neumático o bien hidráulico.
8.1 El brazo o manipulador
La estructura mecánica del manipulador puede ser tan variada como los fabricantes que las
hacen. Pero generalmente se pueden distinguir cuatro partes principales en el manipulador:
el pedestal, el cuerpo, el brazo y el antebrazo. (Ilustración 8).
Las articulaciones entre las distintas partes rígidas del brazo pueden ser giratorias (como las
del brazo humano) o deslizantes (si hay traslación de las partes). El número de elementos
del brazo y sus articulaciones determinan una característica propia de cada robot. Al
número de movimientos espaciales independientes entre sí se le denomina grados de
libertad.
8.2 Campo de acción
Debido a la estructura de las articulaciones y al número de ellas existente, el brazo del robot
puede llegar a alcanzar ciertos puntos del espacio, pero nunca todos. Al conjunto de los
puntos del espacio que el robot puede alcanzar con su herramienta se le denomina campo
de acción, y es una característica propia de cada robot.
Los fabricantes nos ofrecen en sus catálogos todo un montón de dibujitos en los que
podemos ver las zonas que el robot alcanza y las que no.
8.3 Más características
Hay otras tres características que definen la calidad del movimiento de un robot:
• Resolución (o precisión). Es el mínimo movimiento que puede realizar el robt
expresado en milímetros.
• Repetitividad. Es una medida estadística del error que comete un robot al colocarse
repetidas veces en un mismo punto.
• Exactitud. Es una medida de la distancia que hay entre el punto donde se ha
colocado el extremo del brazo y el punto real donde debería haberlo hecho.
9. El sistema nervioso
Al igual que nuestro cerebro envía impulsos nerviosos a nuestros músculos para que éstos
se muevan, el robot requiere que una computadora central decida qué pasos hay que seguir
para llevar a cabo una tarea concreta.
La espina dorsal del robot son los reguladores. Dependiendo del actuador utilizado, el
control se realizará a través de un programa o bien mediante programa y circuitos a la vez.
9.1 La función de los reguladores
La misión de los actuadotes es alcanzar un estado determinado cuya referencia le viene
impuesta por la unidad de control. Ese estado puede ser bien alcanzar una posición
determinada, o bien adquirir cierta velocidad. Si son actuadotes eléctricos (motores) esto se
hará girando. Si son hidráulicos o neumáticos, se enviará mayor o menor presión al fluido
compresor.
Al controlador principal le interesa que su orden se cumpla exactamente y en el menor
tiempo posible, sin que tenga necesidad de ocuparse de ello. Y ésta es la misión de los
reguladores.
10. El mercado de los robots
Ya puedes imaginarte que elegir un robot no es como ir al supermercado y meter en la cesta
un kilo de peras. Es necesario conocer a la perfeccion el tipo de aplicaciones donde se van a
emplear el robot y cuales han de ser sus caracteristicas.
Campo de acción, grados de libertad, presición, repetitividad, velocidad de movimientos,
fuerza, lenguajes de programación, tipos de accionamentos, capacidad de comunicación,
mantenimiento y coste son algunas de las caracteristicas con las quenos obsequia un
fabricante cuando le pedimos un catalogo. La elección no es fácil.
10.1 Unimation
Americana y fundadora por J. Engerber a principios de los 60, fue la empresa pionera en
fabricación de robots industriales.
Los robots mas importantes patentados por Unimation han sido:
Unimate. Es un robot hidraulico, de estructura espacial de tipo polar, que en su version
frande (Unimate 4000) es utilizado sobre todo en forja, fundicion y soldadura. Las
versiones mas pequeñas (Unimate 1000 y 2000) se utilizan en alimentación de maquinaria
y manipulación.
Puma. Los robots Puma son la version electrica de los Unimate. Son articulares y existen
varias versiones (Puma 260,560,761 y 762), utilizdas todas ellas en ensamblaje y
manipulación.
10.2 Cincinnati Milacron
Es el fabricante mundialmente conocido por sus máquinas herramienta. A partir de 1981
comenzo a fabricar robots eléctricos similares a los de Unimation pero de menor capacidad
de carga.
Actualmente tiene dos modelos en el mercado, el T3 y el HT3 (el segundo algo mayor que
el primero). Ambos son utilizados en aplicaciones de soldadura y manipulacion.
10.3 ASEA
Esta firma es un ejemplo de que las tecnologías europeas no es nada despreciable. Asea fue
una empresa dedicada inicialmente a la construcción de maquinaria eléctrica que, a finales
de los 60, desarrollo un robot eléctrico para automatizar sus propios procesos de
producción.
Posee una amplia gama de modelos (IRB 60, IRB 90,IRB 1000, etc.), todos ellos de tamaño
medio o grande y, por su versatilidad, utilizados en casi cualquier tipo de proceso
(mercanizado, fundicion, soldadura, manupulacion, etcétera).
10.4 Hitachi
Esta es una firma japonesa dedicada a una gran variedad de productos, en su mayoría
electrónicos. Su división de robótica tampoco se ha queda atrás.
El modelo A 4010 comercializado por esta casa es un robot pequeño, de tipo Scara
(coordenadas cartesianas) que se utiliza para manipulación y emsablajes precisos. El
modelo Process no es tampoco demasiado grande, es de tipo articulado y se utiliza en el
mismo tipo de procesos que el anterior.
11. Aplicaciones industriales
Un Robot industrial es un manipulador automático reprogramable y multifuncional, que
posee ejes capaces de agarrar materiales, objetos, herramientas mecanismos especializados
a través de operaciones programadas para la ejecución de una variedad de tareas como se
puede apreciar, estas definiciones se ajustan a la mayoría de las aplicaciones industriales de
Robots salvo para las aplicaciones de inspección y para los Robots móviles (autónomos) o
Robots personales.
Para Firebaugh un Robot es una computadora con el propósito y la capacidad de
movimiento.
11.1 ¿Qué es un Robot Industrial?
Un Robot industrial es una máquina que puede efectuar un número diverso de trabajos
automáticamente mediante una programación informática previa. Se caracteriza por tener
una estructura en forma de brazo mediante el cual puede usar diferentes herramientas o
aprehensores situados como elemento terminal de éste. Además, es capaz de tomar
decisiones en función de la información procedente del exterior.
El Robot industrial forma parte del progresivo desarrollo de la automatización industrial,
favorecido notablemente por el avance de las técnicas de control por computadora, y
contribuye de manera decisiva la automatización en los procesos de fabricación de series de
mediana y pequeña escala.
La fabricación en series pequeñas había quedado hasta ahora fuera del alcance de la
automatización, debido a que requiere una modificación rápida de los equipos producción.
El Robot, como manipulador reprogramable y multifuncional, puede trabajar de forma
continua y con flexibilidad. El cambio de herramienta o dispositivo especializado y la
facilidad de variar el movimiento a realizar permiten que, al incorporar al Robot en el
proceso productivo, sea posible y rentable la automatización en procesos que trabajan con
series más reducidas y gamas más variadas de productos.
11.2 Estructura mecánica de un Robot Industrial:
1.- Manipulador o brazo mecánico.
El manipulador consta de un conjunto de herramientas interrelacionadas que permiten los
movimientos del elemento terminal del brazo del Robot. Consta de una base para sujetarse
a una plataforma rígida (como el suelo), un cuerpo donde se suele integrar la mayor parte
del hardware interno que lo hará funcionar (circuitería, placas impresas, etc.), un brazo para
permitir un gran movimiento e 3 dimensiones y un antebrazo para hacer también
movimientos en 3 dimensiones aunque diferenciales (muy pequeños) y de mucha precisión,
tal que puede llegar a los nanómetros, es decir, a 0'000001mm.

2.- Controlador basado en un sistema computador.

El controlador es un computador que gobierna el funcionamiento de los órganos motrices y
recoge la información de los sensores. También se encara de realizar todo tipo de cálculos y
tomas de decisión según el programa en ejecución. Gracias a la adaptación de
microprocesadores (circuitos integrados que tienen unida la CPU del computador) en los
circuitos electrónicos se está mejorando notablemente potencia de los controladores.
3.- Elemento terminal.
En la muñeca del manipulador se acopla una herramienta que será la encargada de
desenvolver las tareas. Aunque tiene un peso y medida reducida, a veces debe suportar una
elevada carga.
4.- Sensores.
Los Robots de última generación tienen la capacidad de relacionarse con el mundo exterior
en tiempo real con el fin de obtener planos de acciones específicas en función de las
circunstancias exteriores que los rodean.
11.2 Objetivos más destacables de un Robot Industrial:
1.-Aumentar la productividad.
2.-Evitar la realización de trabajos pesados y repetitivos para el ser humano.
3.-Amortizarse rápidamente por sustitución de la mano de obra obteniendo, así, una mayor
duración de las herramientas, más precisión en los trabajos realizados, menos pérdida de
material y reducido mantenimiento.
4.-Realización de tareas en condiciones y ambientes peligrosos para el ser humano
(hostiles, a muy altas o muy bajas temperaturas, en otros planetas, etc.).
12 Contexto actual de la Robótica
En el contexto actual la noción de Robótica implica una cierta idea preconcebida de una
estructura mecánica universal capaz de adaptarse, como el hombre, a muy diversos tipos de
acciones y en las que concurren, en mayor o menor grado según los casos, las
características de movilidad, programación, autonomía y multifuncionalidad.
Pero en sentido actual, abarca una amplia gama de dispositivos con muy diversos trazos
físicos y funcionales asociados a la particular estructura mecánica de aquellos, a sus
características operativas y al campo de aplicación para el que se han concebido. Es además
evidente que todos estos factores están íntimamente relacionados, de tal forma que la
configuración y el comportamiento de un Robot condicionan su adecuación para un campo
determinado de aplicaciones y viceversa, y ello a pesar de la versatibilidad inherente al
propio concepto de Robot.
12.1 La construcción de un Robot
La construcción de un Robot, ya sea una máquina que camine de forma parecida a como lo
hace el ser humano, o un manipulador sin rostro para una línea de producción, es
fundamentalmente un problema de control. Existen dos aspectos principales: mantener un
movimiento preciso en condiciones que varían y conseguir que el Robot ejecute una
secuencia de operaciones previamente determinadas. Los avances en estos dos campos (el
primero es esencialmente un problema matemático, y el segundo de tecnología) suministran
la más grande contribución al desarrollo del Robot moderno.
Los manipuladores propiamente dichos representan, en efecto, el primer paso en la
evolución de la Robótica y se emplean preferentemente para la carga-descarga de
máquinas-herramientas, así como para manutención de prensas, cintas transportadores y
otros dispositivos.
Actualmente los manipuladores son brazos articulados con un número de grados de libertad
que oscila entre dos y cinco; cuyos movimientos, de tipo secuencial, se programan
mecánicamente o a través de una computadora. Los manipuladores no permiten la
combinación simultánea de movimientos ni el posicionamiento continuo de su efector
terminal.
A pesar de su concepción básicamente sencilla, se han desarrollado manipuladores
complejos para adaptarlos a aplicaciones concretas en las que se dan condiciones de trabajo
especialmente duras o especificaciones de seguridad muy exigentes.

12.2 Robots de última generación

La empresa Sega Toys Ltd. anunció que presentará el 1 de abril un perro Robot, mucho más
barato que el de Sony Corp. El Robot de Sega se llamará Poo-Chi y será menos complejo
que el AIBO de Sony. Por otra parte, costará el equivalente a 28 dólares mientras que el
precio del AIBO era de 2.500 dólares.
Poo-Chi tiene menos capacidad de aprendizaje y menos sensibilidad. Pero responde a la
luz, al tacto y el sonido. Un visor colocado en el lugar en que estarían los ojos de un perro
verdadero muestra formas diferentes para indicar "estados de ánimo". El "perrito" mide 17
centímetros y pesa 365 gramos, y es alimentado por baterías. Sega espera vender en un año
en Japón un millón de unidades.
Como precedente, los 5.000 AIBO que fabricó Sony, a pesar de su precio, se vendieron en
cuestión de días. Sony hizo 10.000 más y los vendió durante un "programa de adopción" de
una semana en noviembre.

Actualmente contamos con Robots especializados en Televigilancia, Robot que muestran el

camino (en museos grandes empresas, etc.) a invidentes y/o cualquier tipo de personas,
también posemos una versión de Robot que lee la escritura.
Pero la empresa se dedica también al diseño a medida según las necesidades oportunas de
los clientes (mascotas futuristas, por ejemplo juguetes, diseño de Puertas Inteligentes, etc.).
12.3 Ética de Robots
La preocupación de que los Robots puedan desplazar o competir con los humanos es muy
común. En su serie Yo, Robot, Isaac Asimov creó las Tres leyes de la Robótica (que más
tarde fueron cuatro) en un intento literario por controlar la competencia entre Robots y
humanos. Las leyes o reglas que pudieran o debieran ser aplicadas a los Robots u otros
"entes autónomos" en cooperación o competencia con humanos han estimulado las
investigaciones macroeconómicas de este tipo de competencia, notablemente construido
por Alessandro Acquisti basándose en un trabajo anterior de John von Neumann.
Actualmente, no es posible aplicar las leyes de Asimov, dado que los Robots aun tienen una
capacidad muy limitada para comprender su significado, evaluar las situaciones de riesgo
tanto para los humanos como para ellos mismos o resolver los conflictos que se podrían dar
entre leyes.
12.4 Robots contra Humanos
El Proyecto Universidad Milenio de las Naciones Unidas examina la forma en la que los
humanos y los Robots se relacionarán en el futuro. Uno de sus escenarios de análisis,
nominalmente puesto en el año 3000, fue llamado "La ascensión y caída del Imperio
Robot". En ese escenario, mirando hacia atrás hasta el día de hoy:
Los Robots evolucionaron como los humanos y se volvieron filósofos, bufones, políticos,
oradores, actores, maestros, acróbatas, artistas, poetas y pastores de los menos adeptos
humanos. La sociedad tuvo un nuevo sistema de castas, y los humanos se convirtieron en
una raza tolerada y de alguna manera menospreciados por las máquinas que pudieron
desplazarlos y mejorarlos en cualquier medida de fuerza, vitalidad, velocidad y resistencia.
El argumento más importante hecho en la aplicación de la tecnología genética para mejorar
el desempeño de los humanos mental y físicamente fue " nosotros tenemos que
mantenernos a la par con los Robots". Con los recursos escaseando, la selección natural y
artificial comenzó a operar en una manera seria, distribuyendo los recursos disponibles
entre aquellos entes que eran los más aptos para explotarlos, en su mayor parte, los Robots.
¿Cómo pudieron los humanos retomar el control? La respuesta fue usar la ingenuidad
humana, la creatividad, ocultismo, dedicación y distracción. Tomo algún tiempo, pero
funcionó. Esto al final comenzó a estabilizar la población de Robots.
Muchos desechan tal escenario y lo tachan de optimista y muy orientado a la propaganda
tecnológica. Hay muchos ejemplos de Robots desplazando humanos, y, las tecnologías
integradas en el Robot Depredador y los Misiles Crucero de EEUU son ejemplos altamente
sofisticados de inteligencia artificial utilizada para asesinar humanos.
Muchos temen a las Armas de destrucción masiva basadas en pequeños Robots ubicuos.
Aún sin una programación maliciosa, los Robots y los humanos simplemente no tienen la
misma tolerancia o conocimientos, conduciendo esto a accidentes: En Jackson, (Michigan)
el 21 de julio de 1984, un Robot aplastó a un trabajador contra una barra de protección en la
que aparentemente fue la primera muerte relacionada con un Robot en los EEUU. En
LongBets, un mercado de futuros, hay predicciones impresionantes que son una
autodefensa en contra de que los Robots serán un elemento estándar en este siglo.
12.5 Estándares
Proyecto Autómata Abierto. El propósito de este proyecto es desarrollar software modulare
y componentes electrónicos, desde los cuales sea posible ensamblar un Robot móvil basado
en una computadora personal que pueda ser utilizado en ambientes de casas u oficinas.
Todo el código fuente es distribuido bajos los términos de la Licencia Pública General
(GNU).
Los Robots son usados hoy en día para llevar a cabo tareas sucias, peligrosas, difíciles,
repetitivas o embotadas para los humanos. Esto usualmente toma la forma de un Robot
industrial usado en las líneas de producción.
Otras aplicaciones incluyen la limpieza de residuos tóxicos, exploración espacial, minería,
búsqueda y rescate de personas y localización de minas terrestres. La manufactura continúa
siendo el principal mercado donde los Robots son utilizados. En particular, Robots
articulados (similares en capacidad de movimiento a un brazo humano) son los más usados
comúnmente. Las aplicaciones incluyen soldado, pintado y carga de maquinaria.
La Industria automotriz ha tomado gran ventaja de esta nueva tecnología donde los Robots
han sido programados para reemplazar el trabajo de los humanos en muchas tareas
repetitivas. Existe una gran esperanza, especialmente en Japón, de que el cuidado del hogar
para la población de edad avanzada pueda ser llevado a cabo por Robots.
Recientemente, se ha logrado un gran avance en los Robots dedicados a la medicina, con
dos compañías en particular, Computer Motion e Intuitive Surgical, que han recibido la
aprobación regulatoria en América del Norte, Europa y Asia para que sus Robots sean
utilizados en procedimientos de cirugía invasiva mínima. La automatización de laboratorios
también es un área en crecimiento. Aquí, los Robots son utilizados para transportar
muestras biológicas o químicas entre instrumentos tales como incubadoras, manejadores de
líquidos y lectores.
Otros lugares donde los Robots están reemplazando a los humanos son la exploración del
fondo oceánico y exploración espacial. Para esas tareas, Robots de tipo artrópodo son
generalmente utilizados. Mark W. Tilden del Laboratorio Nacional de los Álamos se
especializa en Robots económicos de piernas dobladas pero no empalmadas, mientras que
otros buscan crear la réplica de las piernas totalmente empalmadas de los cangrejos.
Robots alados experimentales y otros ejemplos que explotan el biomimetismo también
están en fases previas. Se espera que los así llamados "nanomotores" y "cables inteligentes"
simplifiquen drásticamente el poder de locomoción, mientras que la estabilización en vuelo
parece haber sido mejorada substancialmente por giroscopios extremadamente pequeños.
Un impulsor muy significante de este tipo de trabajo es el desarrollar equipos de espionaje
militar.
También, la popularidad de series de televisión como "Robot Wars" y "Battlebots", de
batallas estilo sumo entre Robots, el éxito de las Bomba Inteligente y UCAVs en los
conflictos armados, los comedores de pasto "gastrobots" en Florida, y la creación de un
Robot comedor de lingotes en Inglaterra, sugieren que el miedo a las formas de vía artificial
haciendo daño, o la competencia con la vida salvaje, no es una ilusión.
Dean Kamen, fundador de FIRST, y de la Sociedad Americana de Ingenieros Mecánicos
(ASME), ha creado una Competencia Robótica multinacional que reúne a profesionales y
jóvenes para resolver un problema de diseño de ingeniería de una manera competitiva. En
2003 contó a más de 20,000 estudiantes en más de 800 equipos en 24 competencias. Los
equipos vienes de Canadá, Brasil, Reino Unido, y EEUU. A diferencia de las competencias
de los Robots de lucha sumo que tienen lugar regularmente en algunos lugares, o las
competencias de "Battlebots " transmitidas por televisión, estas competencias incluyen la
creación de un Robot.
Los Robots parecen estar abaratándose y empequeñeciéndose en tamaño, todo relacionado
con la miniaturización de los componentes electrónicos que se utilizan para controlarlos.
También, muchos Robots son diseñados en simuladores mucho antes de que sean
construidos e interactúen con ambientes físicos reales.
13. Conclusión
Cuando las Máquinas Imitan a los Hombres
Si bien el hombre ha buscado crear máquinas que puedan realizar las mismas tareas que él,
ahora su meta va más allá: lograr que éstas no sólo reproduzcan conductas inteligentes, sino
que lo hagan utilizan-do los mismos principios que se han descubierto en los seres vivos y
en particular en el hombre.
Esta ciencia llamada Robótica etológica o fisiológica pretende que la naturaleza indique los
caminos. Estos Robots permiten a los investigadores entender algunas funciones imposibles
de desentrañar directamente a través de la experimentación animal.
14. Bibliografía
Al día en una hora ROBOTICA, Anaya Multimedia, Edición 1995, González José
Francisco.
Robotica y microcontroladores, robots lenguaje para la ...
Componentes electronicos para la robotica y los microcontroladores, placas de
desarrollo,programadores, micros, motores, componentes varios.
www.micropic.arrakis.es/
Robótica
El siglo XVIII constituye la época del nacimiento de la robótica industrial.
Hace ya más de doscientos años se construyeron unas muñecas mecánicas, ...
www.chi.itesm.mx/~cim/robind/robotica.html
Robótica - Wikipedia
La historia de la robótica ha estado unida a la construcción de ... El término
robótica es acuñado por Isaac Asimov, definiendo a la ciencia que estudia a ...
es.wikipedia.org/wiki/Robótica
La Robótica - Monografias.com
La mayor parte de la gente tiene una idea de lo que es la robótica, ... La robótica
como hoy en día la conocemos, tiene sus orígenes hace miles de anos. ...
www.monografias.com/trabajos6/larobo/larobo.shtml
Tres leyes de la robótica - Wikipedia
En la ciencia ficción las tres leyes de la robótica son un conjunto de leyes ...
Según el propio Asimov, la concepción de las leyes de la robótica quería ...
es.wikipedia.org/wiki/Tres_leyes_de_la_robótica
15. Anexo
15.1 Asimo, el androide de Honda
ASIMO: ¿Por que crear un robot humanoide?
El lanzamiento de un robot capaz de moverse, interactuar con los seres humanos y
ayudarles es, sin duda, una de las mayores proezas tecnológicas del siglo XIX.
El compromiso a largo plazo de Honda en el desarrollo de robots humanoides se inició hace
dos décadas, y ha sido motivado por el deseo de sus ingenieros de responder a un desafío
mecánico y técnico excepcional en el ámbito de la movilidad.
Honda creó su primer robot andador en 1986. El ambicioso programa que siguió a esta
creación corresponde perfectamente a la filosofía Honda: esforzarse por explotar los
potenciales de la tecnología punta a fin de mejorar el día a día de las personas.
El objetivo de Honda es crear un robot humanoide capaz de interactuar con las personas y
de ayudarles haciéndoles la vida más fácil y agradable. Aunque todavía estamos lejos de
poder atribuir roles concretos a los robots humanoides, podrían utilizarse, por ejemplo, para
ayudar e incrementar la autonomía de las personas con minusvalías y de las personas
mayores. Evidentemente, todavía tienen que transcurrir muchos años hasta que se pueda
cumplir este objetivo, pero algunas empresas de Japón ya utilizan los servicios de ASIMO
para funciones promocionales como la recepción de visitantes.
Uno de los robots bipedos mas evolucionado del mundo
ASIMO (acrónimo de "Advanced Step in Innovative MObility") es considerado uno de los
robots bípedos más evolucionados del mundo.
Para conseguir los movimientos de ASIMO, Honda ha estudiado y utilizado como modelo
los movimientos coordinados y complejos del cuerpo humano. Las proporciones y la
posición de las articulaciones de ASIMO se parecen a las de un ser humano y, en la
mayoría de los aspectos, el robot realiza un conjunto de movimientos comparables a los
nuestros.
Gracias a un nuevo sistema de movilidad avanzado que ha implantado Honda, ASIMO no
sólo puede avanzar y retroceder, sino que también se desplaza lateralmente, sube y baja
escaleras y se da la vuelta mientras anda. En este aspecto, ASIMO es el robot que mejor
imita los movimientos de avance naturales de los seres humanos.
En la base de este sistema se encuentra el "avance inteligente", una aplicación de Honda
que permite a ASIMO andar en tiempo real con unos movimientos muy suaves. Esta
capacidad ha sido posible gracias a una función que permite que el robot prevea su próxima
posición y adapte sus movimientos en consecuencia. Así, a semejanza de un ser humano
que, al girar una esquina, se inclina para desplazar su centro de gravedad hacia el interior,
ASIMO prevé los pasos que va a tener que realizar y ajusta su centro de gravedad de forma
adecuada.
Esta capacidad de previsión de los próximos movimientos en tiempo real también le
permite andar de forma continua. Para trazar una curva, no tiene que detenerse, pivotar y
retomar la marcha. Puede realizar esta trayectoria con un solo movimiento suave e
ininterrumpido.
ASIMO : hacia el robot inteligente
Además de los importantes avances realizados en el ámbito de la movilidad, el programa de
investigación de Honda se ha concentrado en el desarrollo inicial de un comportamiento
inteligente de ASIMO.
Honda define la inteligencia como la "capacidad de establecer estrategias de resolución de
problemas para lograr un objetivo concreto mediante el reconocimiento, el análisis, la
asociación y la combinación de datos, la planificación y la toma de decisiones". Honda es la
primera en reconocer que ASIMO todavía dista mucho de tener todas estas capacidades,
pero considera que se han realizado avances importantes.
Además de las capacidades cognitivas asociadas al sistema de "avance inteligente", las
versiones de ASIMO que se están desarrollando en Japón cuentan con varias funciones
inteligentes, entre las que destacan la capacidad de reconocer a personas, objetos y gestos,
calcular las distancias y el sentido de desplazamiento de varios objetos.
Estas informaciones visuales se registran, interpretan y traducen en acciones. Gracias a
estas funciones, ASIMO puede evitar los objetos que se encuentran en su camino, saber que
alguien quiere darle la mano y actuar en consecuencia tendiéndole la suya.
En cierta medida, ASIMO también puede entender y hablar. Puede reconocer voces,
distinguir sonidos y palabras, responder a determinadas instrucciones e intercambiar frases
simples y saludos con una persona. Actualmente, ASIMO puede entender 50 saludos y
tratamientos distintos, así como 30 instrucciones, y actuar en consecuencia.
Asimo: Novedades
Tokio, 15 de diciembre de 2004 --- Honda Motor Co., Ltd., ha anunciado hoy el desarrollo
de nuevas tecnologías para el robot humanoide ASIMO de nueva generación, con las que
quiere conseguir un nuevo nivel de movilidad que permitirá que ASIMO funcione e
interactúe mejor con los seres humanos gracias a un rápido procesamiento de la
información y una actuación más ágil en entornos reales.
Entre las tecnologías clave se encuentran las siguientes:
1) Tecnología "Posture Control" (control de postura) que hace posible correr de
forma humana
La combinación de un hardware muy receptivo con la nueva tecnología "Posture Control"
permite que ASIMO flexione el torso para mantener el equilibrio y evitar los patinazos y
giros en el aire, que suelen estar vinculados a los movimientos rápidos. Actualmente,
ASIMO puede correr a una velocidad de 3 km/hora. Asimismo, la velocidad de avance
caminando ha pasado de 1,6 km/hora a 2,5 km/hora.
2) Tecnología "Autonomous Continuous Movement" (movimiento continuo
autónomo) que permite una ruta flexible hacia el destino
El ASIMO de nueva generación puede maniobrar para acercarse a su punto de destino sin
tener que detenerse para comparar la información del mapa de input con la obtenida de la
zona en la que se encuentra mediante el sensor de superficie de suelos. Además, ASIMO
puede modificar autónomamente su ruta cuando dicho sensor de superficies y los sensores
visuales situados en su cabeza detectan obstáculos.
3) Tecnologías de sensor visual y de fuerza mejoradas para una mejor interacción con
las personas
Al detectar los movimientos de las personas mediante los sensores visuales situados en su
cabeza y los sensores de fuerza (quinestésico – kinesthetic*****) que se acaban de añadir a
sus muñecas, ASIMO puede moverse en sincronía con las personas y puede dar o recibir un
objeto, dar la mano de forma acorde con el movimiento de la persona y avanzar o
retroceder como respuesta a la dirección en que se tira de su mano.
Especificaciones técnicas clave del nuevo modelo:
1. Velocidad al correr: 3 km/hora (tiempo en el aire: 0,05 segundos).
2. Velocidad normal al andar: modelo actual, 1,6 km/hora; nuevo modelo, 2,5 km/hora.
3. Altura: 130 cm (modelo actual: 120 cm).
4. Peso: 54 kg (modelo actual: 52 kg).
5. Tiempo de funcionamiento continuo: 1 hora (modelo actual: 30 minutos).
6. Grados de libertad en funcionamiento: 34 grados de libertad en total (modelo actual:
total, 26).
- Articulación de rotación de cadera: Se ha conseguido una mayor velocidad al andar
gracias a la rotación proactiva de las caderas, además del balanceo de los brazos, que
contrarrestan la fuerza de reacción que se genera cuando las piernas avanzan al correr o
andar.
- Articulación de flexión de la muñeca: Dos ejes adicionales en cada muñeca permiten que
el movimiento de la zona de la muñeca sea más flexible.
- Articulación del pulgar: Antes, los cinco dedos funcionaban con un mismo motor. Ahora,
con la adición de un motor que acciona el pulgar de forma independiente, ASIMO puede
sostener objetos de varias formas.
- Articulación del cuello: Se ha mejorado la expresividad de ASIMO utilizando un eje
adicional en la articulación del cuello.
http://www.monografias.com/trabajos31/robotica/robotica.shtml