Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Curso: Proyecto de ingeniería I

FASE 4 PLANEAMIENTO DEL PROYECTO

WILTON ANTONIO NERKYS

YAIR JOSE INSIGNARES VEGA

YELQUIN ANTONIO MARTINEZ

YEFERSON DAVIAN BLANCO

RUBEN DARIO OROZCO

Tutor:

JAIRIT GARAVIT

Universidad Nacional abierta y a distancia

Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Ingeniería Industrial
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Curso: Proyecto de ingeniería I

2019

Tabla de contenido

a. Título del proyecto……………………………………………………………………………………………………………………3

b. Introducción: ............................................................................................................... 3

c. Planteamiento y formulación del problema .................................................................... 3

d. Objetivo general y objetivos específicos ..................................................................... 4

e. Justificación ................................................................................................................. 4

f. Marco Teórico ................................................................................................................. 5

g. Metodología ................................................................................................................ 6

h. Presupuesto.................................................................................................................. 8

i. Cronograma..................................................................................................................... 9

j. Bibliografía ................................................................................................................... 10

k. Anexos ............................................................................................... …….12,12,13,14

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a. Título del proyecto

Robot Lego anti-radiación.
Robot con protección para el medio ambiente.

b. Introducción
Este proyecto esta diseñado para una empresa que posee un problema en el trasporte de un
producto nocivo y el cual puede dañar la integridad del su trabajador, por esto se plantea varios
métodos para hallar la solución que mejor se amolde a la situación,
Dada la dificulta de que se tiene que trasportar esta sustancia sin conductor por una pista de
forma hexagonal, hemos desarrollado varios métodos que facilitara y ayudara a dar solución a
este problema.
Nos ayudaremos con el robot lego mindstorm ev3 y sus diferentes programaciones
enfocadas en las 4 c

c. Planteamiento y formulación del problema

El problema que se debe resolver a través de la ejecución de un proyecto a lo largo del curso se
describe a continuación: “En una empresa de transporte especial de carga requiere transportar un
elemento químico altamente nocivo de una zona aislada a otra a través de una pista hexagonal. A
pesar de que la sustancia está herméticamente encriptada existe el riesgo que en el proceso del
transporte ocurra un derrame, por lo que ningún ser humano puede estar en contacto con ella en el
recorrido del transporte, como se ilustra en la figura 1. La sustancia y la capsula de envasado pesan
500 kilogramos. La carga se debe transportar usando un robot LEGO MINDSTORM EV3 que
resuelva el siguiente recorrido”.
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Formulación del problema

¿Cómo se debe usar el robot LEGO MINDSTORM EV3 para transportar en la empresa la carga de
500 kilogramos del químico altamente nocivo, siguiendo la trayectoria hexagonal?

d. Objetivo general y objetivos específicos

Objetivo general
Implementar que el sistema de transporte que nuestro Robot lego mindstorm EV3 cumpla con
las especificaciones de seguridad requerida para el traslado de la carga, poniendo en marcha
los diferentes sensores con que cuenta este prototipo.

Objetivos específicos

• Colocar en funcionamiento el sensor infrarrojo y el giro sensor

• Identificar las posibilidades de error a la hora del transporte.
• Alinear el sensor de temperatura con el termómetro para que cuando la temperatura del
medio ambiente aumente el termómetro nos muestre inmediatamente la temperatura de
la sustancia.
• Proteger el medio ambiente y a las personas que puedan estar en contacto con la carga.
• Realizar la programación del lego Mindstorm EV3 con las necesidades requeridas.
e. Justificación
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El implementar en el sistema de transporte seguro tripulado por control remoto de lego mindstorm
ev3, contribuye a eliminar el riesgo de un derrame de la sustancia química en su traslado que
puede afectar el bienestar de los empleados y ambiental, las especificaciones en el software y
hardware garantiza un desplazamiento direccionado determinado con mayor seguridad.

Marco Teórico
Los robots móviles (es una maquina con son construido mediante el dinamismo para que sean
capaces de trasladarse en cualquier ámbito dado) son una tecnología importante en la disminución
de riesgos contra la vida. Un robot es un sistema eléctrico y mecánico que dispone de una unidad
de control donde mediante programación puede ejecutar distintos movimientos con intención de
realizar una tarea.

Lego EV3 es el robot de 3ª generación de la línea de robótica de Lego. Es el sucesor de Lego

MindStorms NXT 2.0 y salió al mercado en agosto de 2013. El kit de Lego EV3 recomendado
para enseñar y aprender robótica escolar es el 45544 Lego Mindstorms Education EV3 Core
Set. Mediante su uso el alumnado puede construir, programar y testear sus propias soluciones en la
vida real de la tecnología robótica. El bloque o brick inteligente EV3, se trata de un pequeño y
potente ordenador que permite el control de los motores y captar la información de los sensores.
Este bloque admite la comunicación con el ordenador por cable USB, Bluetooth o WIFI (con un
dongle wifi de la marca NetGear WNA1110 Wireless-N 150). De esta forma desde el ordenador se
puede crear y ejecutar un programa de control del robot.

El software Lego EV3 se instala en un ordenador Windows o Mac y se utiliza para escribir
programas, enviarlos al robot EV3 y ejecutarlos en él. Es una herramienta que facilita la
introducción visual e intuitiva a la programación. Propone un catálogo de bloques que se van
situando en una secuencia lineal a la vez que se configuran sus parámetros de comportamiento

Para la construcción y programación del robot lego mindstorm EV3 fue necesario que nosotros
investigáramos sobre los diferentes componentes del hardware y el software del robot, fue necesario
apropiarnos de los conocimientos sobre los sensores y funciones que desempeñan dentro de la
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programación del robot, además fue necesario descargar y realizar programaciones semejantes para
luego plasmar las ideas y realizar la programación y poder dar solución al problema planteado para
la empresa.
Para realizar las labores tuvimos que dividir las tareas y cada uno de nosotros profundizar mas sobre
los temas escogidos.

Metodología

(Técnicas y procedimientos para resolver el problema, incluye el diseño básico del

prototipo (planos) y el programa en pseudo-código)
Pseudocódigo
VAR: sensor táctil, sensor ultrasónico, sensor color, sensor de brazo, detecta línea, velocidad,
dirección, tomar carga.

Si sensor color- encender robot

• Mover
• Dirección-adelante y doblar
• Avanzar
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• Velocidad (60)

Si -carga detectada
• Potencia
• Velocidad 45
• Tomar carga
• Mover objeto (derecho-izquierdo)

Si -sensor brazo
• Desplazamiento
• Giro
• Arrastre
• Agarre
Si -sensor ultrasónico- detecta obstáculo-carga
• Tiempo
• Distancia

Si de color
-sensor
• Luz reflejada
• Potencia
• Avanzar
• Dirección

Si -sensor de color-color negro-avanzar-girar-descargar

• Avanza
• Gira
• Avanza
• Detecta
• Descarga
• Apaga

El robot avanzara a través de la línea de color negro que es detectada por el sensor de color que
permite seguir la trayectoria a recorrer que fue establecida desde el punto de inicio y punto final.
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Presupuesto

Observación: Nuestro proyecto tiene un objetivo ambiental, le daremos la regla de las 3 R ,

reducir, reutilizar, reciclar por lo tanto los materiales que se encuentren en nuestros hogares lo
vamos a emplear en el desarrollo y la fabricación de nuestro prototipo.

PRESUPUESTO CONSOLIDADO ANTEPROYECTO

COSTO
DESCRIPCION CANTIDAD COSTO TOTAL
UNITARIO
EQUIPOS:
Kit LEGO 1 $ 2.179.700,00 $ 2.179.700,00
Computador 1 $ 800.000,00 $ 800.000,00
Mesas de armado (Rimax) 1 $ 189.900,00 $ 189.900,00
Pista hexagonal de pruebas 1 $ 236.704,00 $ 236.704,00
TOTAL COSTO EQUIPOS $ 3.406.304,00
MATERIALES :
Baterias 4 $ 5.000,00 $ 20.000,00
Papel Bond 4 $ 500,00 $ 2.000,00
Bata de laboratorio 4 $ 15.000,00 $ 60.000,00
Cinta negra 2 $ 2.500,00 $ 5.000,00
TOTAL COSTO MATERIALES $ 87.000,00
PERSONAL Y ASESORIA
Salario 5 integrantes del equipo de trabajo 5 $ 828.116,00 $ 4.140.580,00
Salario asesoria director del curso 1 $ 2.000.000,00 $ 2.000.000,00
Salario asesoria tutor del curso 1 $ 2.500.000,00 $ 2.500.000,00
TOTAL COSTO PERSONAL Y ASESORIA $ 8.640.580,00
VIATICOS Y TRANSPORTE
Alimentación (estudiantes provenientes de otras poblaciones) 2 $ 150.000,00 $ 300.000,00
Hotel (estudiantes provenientes de otras poblaciones) 0 $ - $ -
Combustible (estudiantes que se desplazan en vehiculo propio) 1 $ 100.000,00 $ 100.000,00
Transporte (estudiantes provenientes de otras poblaciones) 2 $ 100.000,00 $ 200.000,00
TOTAL COSTO PERSONAL Y ASESORIA $ 600.000,00
GASTOS ADMINISTRATIVOS
Servicio Internet 0 $ - $ -
Llamadas 0 $ - $ -
Servicio de agua 0 $ - $ -
Servicio de electricidad 0 $ - $ -
Envío materiales 1 $ 500.000,00 $ 500.000,00
Alquiler de laboratorio de armado del Robot y realización de 0 $ - $ -
laboratorios de prueba.
Servicio de cafeteria 0 $ - $ -
TOTAL GASTOS ADMINISTRATIVOS $ 500.000,00
TOTAL COSTO DEL ANTEPROYECTO $ 4.006.304,00

Nota: deben registrar todos los recursos que hayan utilizado en la elaboración del anteproyecto y los gastos del equipo de trabajo que
intervienen en el laboratorio.
OBSERVACIONES

Nuestro proyecto tiene un objetivo ambiental, le daremos la regla de las 3 R , reducir, reutilizar, reciclar por lo tanto los materiales que se
encuentren en nuestros hogares lo vamos a emplear en el desarrollo y la fabricación de nuestro prototipo
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f. Cronograma
UNAD

CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES EMPRESA DE TRASPORTE

SEMANAS
No ACTIVIDADES: MES 1 MES 2 MES 3
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
1 Planeación del proyecto
2 Preparación de un presupuesto
3 Adquisición de maquinaria, equipos para construir
robot.
4 Seguimiento tramites de Registro Sanitario y de
marca.
5 Validar los reglamentos internos de la Empresa

6 Planificar la producción y programación del robot

lego
7 Talleres centralizados para capacitar al personal
que probara los robots

8
Visitas y practicas donde se prueba el recorrido del
robot con la sustancia química
9 Análisis estadístico de los datos
10 Seguimiento y control para retroalimentar el
proceso
11 Informe final
TOTAL:
Este proceso se realizará en 3 meses
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Bibliografía

Narváez, Irina (2016). Definición de problema Bogotá: UNAD.

http://hdl.handle.net/10596/8051

Narváez, Irina (2016). Inicio del proyecto Bogotá: UNAD http://hdl.handle.net/10596/8054

Narváez, Irina (2016). Planificación del proyecto Bogotá: UNAD.

http://hdl.handle.net/10596/8050

Narváez, Irina (2016). Ejecución: puesta en marcha . Bogotá: UNAD.

http://hdl.handle.net/10596/8053

Narváez, Irina (2016). Conclusión del proyecto Bogotá: UNAD. http://hdl.handle.net/10596/8047

UNAD (2016) Caso práctico del curso Proyecto de Ingeniería

http://hdl.handle.net/10596/8202

Gray, C. F. y Larson, E. W. (2009). Desarrollo de un plan de proyecto.México D. F.: McGraw

Hill.

http://www.ebooks7-24.com.bibliotecavirtual.unad.edu.co/?il=366

Gray, C. F. y Larson, E. W. (2009). Administración de equipos de proyectos México D. F.:

McGraw

http://www.ebooks7-24.com.bibliotecavirtual.unad.edu.co/?il=366
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Gray, C. F. y Larson, E. W. (2009). Auditoría y cierre de proyectos. México D. F.: McGraw Hill.

http://www.ebooks7-24.com.bibliotecavirtual.unad.edu.co/?il=366

http://canaltic.com/rb/legoev3/1_el_robot_lego_ev3.html
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g. Anexos

Esta imagen fue tomado y modificada para explicar las partes de robot lego con el que se trabajo en los
componentes prácticos, cade decir que cada una de las funciones de estas se explicaran

Bloque EV3

es la unidad de control y alimentación eléctrica de motores y sensores del robot. Se conecta con el
ordenador (vía USB, Bluetooth o WIFI) para recibir y ejecutar los programas de control.

Esta unidad consta de 2 partes diferenciadas:

• Pantalla. Muestra información de lo que sucede en el interior del bloque. También puede
mostrar textos, números o gráficas si así se programa.
• Botones. Permiten explorar la interfaz del bloque EV3, ejecutar el programa almacenado
en el bloque o incluso ejecutar la acción prevista para cada botón del bloque en el
programa implementado.

Las características técnicas más destacadas del bloque EV3 son:

• Sistema operativo LINUX

• Procesador ARM9 de 300 Mhz
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• Memoria RAM: 64 MB
• Memoria Flash: 16 MB
• Resolución de pantalla: 178x128 en blanco y negro
• Comunicación USB 2.0
• Tarjeta microSD hasta 32 GB máx.
• Puertos conectores RJ12 de los sensores y motores
• Alimentación de 6 pilas alcalinas AA o batería ionLitio recargable.

Motores

Es un servomotor, es decir, un motor inteligente potente que funciona a 160-170 rpm. Dispone de un
sensor de rotación incorporado con resolución de 1 grado para un control preciso. El motor grande se ha
optimizado para ser la base de propulsión del robot diseñado.

Sensores ultrasónicos

Características

• El sensor ultrasónico es un sensor digital que puede medir la distancia a un objeto que se
encuentra frente a él.
• Envía ondas de sonido de alta frecuencia y mide cuánto tarda el sonido en reflejarse de
vuelta al sensor. La frecuencia de sonido es demasiado alta para ser percibida por el oído
humano.
• La distancia a un objeto se mide en pulgadas o centímetros.
• La distancia detectable oscila entre 3 y 250 centímetros.
• El sensor admite dos modos: Medida (la luz permanece encendida alrededor de los ojos del
sensor) y Presencia (la luz parpadea). En el modo Presencia no emite ultrasonidos si no que
sólo los recibe de otro. Este modo se utiliza para buscar una presencia de otro sensor
ultrasónico.

Aplicaciones

• Programar un robot para que se detenga a una distancia determinada de una pared.
• Ayudar al robot para que esquive obstáculos.
• Seguir a un objeto móvil.
• Detectar un robot intruso en la sala.
• Emitir un sonido "ping" con volumen en aumento en función de la proximidad.

Sensores de color

Características y aplicaciones

• El sensor de color es un sensor digital que puede detectar el color o la intensidad de la luz
que entra por la pequeña ventana de la cara del sensor.
• Dispone de 3 modos:
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o Modo color. Reconoce 7 colores: negro, azul, verde, amarillo, rojo, blanco y sin
color. Se aplica para programar una clasificación de objetos de colores o para
detenerse cuando detecta el color rojo.
o Modo intensidad de luz reflejada. Mide la intensidad de la luz reflejada que emite
su lámpara emisora de luz color rojo. El sensor utiliza la escala de 0 (muy oscuro) a
100 (muy luminoso). Es importante que el sensor se sostenga en ángulo recto cerca
de la superficie que se examina pero sin tocarla. Esto permite programar un robot
para moverse sobre una superficie blanca hasta detectar una línea oscura o para
interpretar una tarjeta con código de color.
o Modo intensidad de luz ambiental. Mide la intensidad de luz que entra por su
ventana procedente de su entorno, como por ejemplo luz solar o el haz de una
linterna. Devuelve un valor de 0 (muy oscuro) hasta de 100 (muy luminoso). De
esta forma es posible programar que un robot emita una alarma al salir el sol por la
mañana o para detenerse si las luces se apagan

Sensores de Giro

Características

• es un sensor digital que detecta el movimiento de rotación en un eje simple.

• Si gira en la dirección que se indican en las flechas que se encuentran en la carcasa del
sensor, entonces detectará la razón de rotación en grados por segundo.
• Puede medir como máximo una razón de 440 grados por segundo.
• Registra el ángulo de rotación en grados. Se considera positivo el giro de las agujas del
reloj y negativo el contrario.
• Es importante que el giro sensor permanezca totalmente estático cuando se conecta al
bloque EV3.

Aplicaciones

• Se puede utilizar la razón de rotación para detectar si gira una parte del robot o bien el
robot se cae.
• Permite programar giros con bastante exactitud.

Sensores de contacto

Características

• El sensor táctil es un sensor analógico que puede detectar el momento en que se presiona o
se suelta el botón rojo del sensor.
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• Puede programarse para disparar una acción en cualquiera de los 3 estados: presionado,
lanzado o en contacto (tanto en estado presionado o lanzado).

Aplicaciones

• Se puede utilizar para programar una acción del robot cuando algo toca el sensor
(presionado)
• Otra posibilidad es programar esa acción cuando algo deja de presionar y suelta el sensor
(lanzado).
• Un robot de pelea puede programarse para continuar empujando hacia delante en dirección
a su oponente hasta que se retire. Ese par de acciones que registra (presionado y lanzado)
constituye el estado "en contacto".