1.

Diagramas Frecuenciales

1. Diagramas Frecuenciales _________________________________________ 1

1.1.1. Respuesta en Frecuencia _______________________________________________________________________________________________________ 2
1.2. Presentación de la Respuesta en Frecuencia - Diagramas de Bode ___________________________________________________________ 8
1.2.1. Caso Particular: el retardo de transporte ___________________________________________________________________________________________ 10
1.2.2. Gráfico aproximado de los diagramas de Bode ______________________________________________________________________________________ 11

04 a Diagramas Frecuenciales.doc 1
 1.1.1. Respuesta en Frecuencia
La respuesta en régimen permanente de un sistema a señales sinusoidales en un
rango de frecuencias es lo que se conoce como la respuesta en frecuencia del sis-
tema.
El interés de tratar entradas sinusoidales está en que la respuesta del sistema a es-
tas señales contiene información sobre la respuesta a señales más generales.
De hecho, toda señal periódica puede descomponerse en una serie de senos y co-
senos, por el Teorema de Fourier. Conociendo la respuesta del sistema a las com-
ponentes sinusoidales de la señal de entrada, puede reconstruirse por Fourier la se-
ñal de salida.

x (t ) y (t )
G ( s)
X (s) Y (s)

Si la planta es lineal y estable, la salida será una senoide de igual frecuencia y de di-
ferente amplitud y fase.

Esta diferencia solo depende de la función de transferencia.

04 a Diagramas Frecuenciales.doc 2
Sea la entrada:
x ( t ) = X sen ω t [1.1]

ωX
X (s) = [1.2]
s2 + ω 2

Función de transferencia racional

B (s) B (s)
G (s) = = [1.3]
A ( s ) ( s + s1 )( s + s2 )" ( s + sn )
Salida
B (s)
Y (s) = G (s) X (s) = X (s) [1.4]
A( s )
Si el sistema es estable
B (s) ω X a a b1 bn
Y (s) = = + + + " + [1.5]
A ( s ) s 2 + ω 2 s + jω s − jω s + s1 s + sn
Salida temporal
y ( t ) = ae − jω t + ae jω t + b1e − s1t + " + bn e − snt [1.6]

04 a Diagramas Frecuenciales.doc 3
todos los términos tenderán a cero, excepto los dos primeros
es decir
y ( t ) = ae − jω t + ae jωt [1.7]

¿qué es a?
ωX ωX XG ( − jω )
a = G (s) 2 2 (
s + jω ) = G (s) ( s + jω ) =− [1.8]
s +ω s =− jω ( s + jω )( s − jω ) s =− jω
2j

ωX XG ( jω )
a = G (s) 2 2 (
s − jω ) = [1.9]
s +ω s = jω 2j
la magnitud compleja G ( jω ) se puede escribir
G ( jω ) = G ( jω ) e jφ [1.10]

G ( − jω ) = G ( jω ) e − jφ [1.11]

reemplazando

04 a Diagramas Frecuenciales.doc 4
 XG ( − jω ) − jω t XG ( jω ) jω t  − G ( jω ) e − jφ e − jω t G ( jω ) e jφ e jωt 
y (t ) = − e + e =X + 
2j 2j  2j 2j 
[1.12]
j (ω t +φ ) − j (ω t +φ )
e −e
= X G ( jω )
2j
y ( t ) = X G ( jω ) sen (ω t + φ ) = Y sen (ω t + φ ) [1.13]

es una senoide desfasada

en donde, la relación de amplitudes de entrada y salida es el valor de la función de
transferencia en esa frecuencia
Y ( jω )
G ( jω ) = [1.14]
X ( jω )
en forma compleja
Y ( jω )
G ( jω ) = [1.15]
X ( jω )
tendrá una amplitud y una fase

04 a Diagramas Frecuenciales.doc 5
Ejemplo 1.1. Sistema de Primer Orden
K K
G (s) = , G ( jω ) = [1.16]
Ts + 1 jT ω + 1
su amplitud es
K
G ( jω ) = [1.17]
T ω +1
2 2

y su fase
φ = G ( jω ) = − tan −1 T ω [1.18]

la salida es
XK
y (t ) = sen (ω t − tan −1 T ω ) [1.19]
T ω +1
2 2

para frecuencias bajas, la ganancia es aproximadamente K y el desfasaje casi nulo

para grandes frecuencias es casi una hipérbola proporcional a 1
ω y el desfasaje de
−90D

04 a Diagramas Frecuenciales.doc 6
- ¿Porqué la Respuesta en Frecuencia?
- La forma más común de inestabilidad es una salida senoidal.
- Da idea de lo que pasa con la planta en cada frecuencia
- Hay muchas herramientas matemáticas para analizar frecuencialmente un sistema
- Está limitado a sistemas lineales invariantes en el tiempo

04 a Diagramas Frecuenciales.doc 7
 1.2. Presentación de la Respuesta en Frecuencia - Diagramas de Bode
Los diagramas de Bode consisten de un par de gráficas:
1. La magnitud G ( jω ) versus la frecuencia angular ω .
2. La fase φ ( jω ) , también como función de ω .
Los diagramas de Bode se suelen graficar en ejes especiales:
- El eje de abscisas es logarítmico en ω , es decir, lineal en log (ω ) , donde el loga-
ritmo es de base 10. Así se consigue una representación compacta sobre un ran-
go amplio de frecuencias. La unidad del eje es la década, es decir, la distancia en-
tre ω y 10ω para cualquier valor de ω .
- La magnitud de la respuesta en frecuencia se mide en decibeles [dB], es decir,
unidades de 20log G ( jω ) .
- La fase se mide en escala lineal en radianes o grados.

04 a Diagramas Frecuenciales.doc 8
- Ejemplo
18s + 100
G (s) = 2 [1.20]
s + 6,06s + 102,01
bode(tf([18 100],[1 6.06 102.01]))
Bode Diagrams

From: U(1)
20

10

0
Phase (deg); Magnitude (dB)

-10

-20

50

0
To: Y(1)

-50

-100
0 1 2
10 10 10

Frequency (rad/sec)

04 a Diagramas Frecuenciales.doc 9
 1.2.1. Caso Particular: el retardo de transporte
G ( jω ) = e − jωT [1.21]

Amplitud (no aporta nada):

G ( jω ) = cos ωT − jsenωT = 1 = 0dB [1.22]

Fase (varía linealmente con la frecuencia)

G ( jω ) = −ωT [ rad ] = −57,3ωT [ grad ] [1.23]

bode(tf(1,1, 'IOdelay', 1.0));

Bode Diagram
1

0.5
Magnitude (dB)

-0.5

-1
0

-180
Phase (deg)

-360

-540

-720
0 1
10 10
Frequency (rad/sec)

04 a Diagramas Frecuenciales.doc 10
 1.2.2. Gráfico aproximado de los diagramas de Bode
Los programas como MATLAB y SCILAB poseen comandos especiales para calcu-
lar y graficar diagramas de Bode.
Sin embargo, existen reglas muy simples que permiten esbozar estos diagramas
prácticamente sin hacer cálculos.
Dada la función transferencia
m

∏ ( β s + 1)
i
G (s) = K i =1
[1.24]

s k ∏ (αi s + 1)
i =1

m n
20log G ( jω ) = 20log K − 20k log ω + ∑ 20log β i jω + 1 − ∑ 20log α i jω + 1 [1.25]
i =1 i =1

Por otro lado, la fase de G ( jω ) resulta

π m n
G ( jω ) = K − k + ∑ β i jω + 1 − ∑ α i jω + 1 [1.26]
2 i =1 i =1

04 a Diagramas Frecuenciales.doc 11
Así vemos de estas ecuaciones que el diagrama de Bode de cualquier función trans-
ferencia puede obtenerse sumando y restando magnitudes (en dB) y fases de facto-
res simples.
- K: tiene magnitud y fase constantes. El diagrama de magnitud es una línea hori-
zontal en 20log K db y la fase es una línea horizontal en 0rad (si K>0).

- s k : en magnitud es una recta con pendiente −20k db , y fase kπ . Cruza el eje

dec 2
horizontal de 0dB en ω = 1.
- α i s + 1: puede aproximarse asintóticamente de la siguiente manera:
- para αi jω  1, 20log αi jω + 1 ≈ 20log 1 = 0db , es una línea horizontal.

- para αi jω  1, 20log αi jω + 1 ≈ 20log α i jω db , recta de pendiente 20 db

dec
que corta el eje de 0dB en ω = 1 (la asíntota de alta frecuencia).
αi
- Una década por debajo de 1 la fase es ≈ 0rad . Una década por arriba de
αi
1 la fase es ≈ signo (αi ) π rad . Uniendo ambos puntos por una línea recta
αi 2
da ≈ signo (αi ) π para la fase en ω = 1 .
4 αi

04 a Diagramas Frecuenciales.doc 12
- Para α i complejo, αi = Re (αi ) + j Im (αi ) , la fase del diagrama de Bode del factor
αi s + 1corresponde a la fase del número complejo 1 − ω Im (α i )  + jω Re (α i ) .

04 a Diagramas Frecuenciales.doc 13
Ejemplo 1.2. Ejemplo:
s +1
G (s) = [1.27]
( s + 4 )( s + 8)( s + 10 )
Para dibujar la aproximación asintótica del diagrama de Bode primero llevamos a
G(s) a una forma en que los polos y los ceros no aporten ganancia estática,
s +1
G (s) = 2 [1.28]
( 0,25s + 1)( 0,125s + 1)( 0,1s + 1)
Usando las reglas aproximadas obtenemos el diagrama siguiente:

04 a Diagramas Frecuenciales.doc 14
04 a Diagramas Frecuenciales.doc 15
Ejemplo 1.3. Sistema de Segundo Orden
ωn2
G (s) = 2
s + 2ξωn s + ωn2
tiene sus polos en

( )
p1,2 = −ξ ± ξ 2 − 1 ωn

- Si el sistema tiene dos raíces reales se traza el diagrama de Bode como la suma
de dos sistemas de primer orden. Esto se da para ξ ≥ 1.
- Para valores bajos de ξ , las curvas asintóticas no son muy precisas.
- Para bajas frecuencias, la asíntota es una recta horizontal que pasa por 0db
- Para altas frecuencias, la asíntota es un recta con pendiente −40 db y que cor-
dec
ta al eje de 0deb en ω = ωn .
- Estas asíntotas son independientes de ξ .

04 a Diagramas Frecuenciales.doc 16
- Hay un pico de resonancia. Es el máximo de
   
   
   
(
max G ( jω ) ) = max 
1
 
2 
= max 
1

ω ω
2 2
 1 + 2ξ j   ω   2
ω 
−     1 − + 2ξ 
 ω ω  2   
 n  n     ω n   ω n  
  ω 2 2  ω 
2

min   1 − 2  +  2ξ  
  ωn   ωn  
 
  ω 2 2  ω 

2

d   1 − 2  +  2ξ 
  ωn   ωn  
 = −2 1 − ω  2ω + 2  2ξ ω  2ξ = 0
2

 2   
dω  ω n  ω 2
n  ω n  ωn

ω −ω
2
2ξ
2
2ξ ω − ω + ω
2 2 2 2 2 ω 2 − ωn2 (1 − 2ξ 2 )
− n
ω + ω = ω= n n
ω=0
ωn4
ωn2
ωn4
ω 4
n

ωr = ωn 1 − 2ξ 2

04 a Diagramas Frecuenciales.doc 17
 1
Mr =
2ξ 1 − 2ξ 2

04 a Diagramas Frecuenciales.doc 18
04 a Diagramas Frecuenciales.doc 19
- Diagrama de Nyquist
Se grafica polarmente G0 ( s ) K ( s )

04 a Diagramas Frecuenciales.doc 20