Capítulo 9

Respuesta en frecuencia de los

sistemas lineales

9.1 Introducción
Todo el camino que hemos recorrido hasta aquí, lo hemos hecho utilizando la variable compleja
s = σ + jω. Al estudiar la respuesta temporal hemos visto la influencia de la parte real σ. Después
que pasa la respuesta temporal, en ts , el sistema trabaja en régimen permanente y es necesario
investigar su funcionamiento para determinadas frecuencias de la señal de entrada. Los diagramas
de Bode son una de las representaciones de la respuesta en frecuencia de un sistema, como en la
figura 9.1, donde hemos hecho σ = 0

Vi (s) G1 (s) G2 (s) Vo (s) Vi (jω) G1 (jω) G2 (jω) Vo (jω)

Figura 9.1: Sistema lineal

La función de transferencia del sistema de la figura 9.1 es

Vo (jω)
G(jω) = = G1 (jω)G2 (jω)
Vi (jω)
Tanto G(jω) como G1 (jω) y G2 (jω) son expresiones complejas, por tanto se pueden escribir como

G(jω) = M ejφ ; G1 (jω) = M1 ejφ1 ; G2 (jω) = M2 ejφ2

donde M = |G(jω)|, M1 = |G1 (jω)|, M2 = |G2 (jω)|, φ = ∠(G(jω)), φ1 = ∠(G1 (jω)) y φ2 =

∠(G2 (jω)).

Entonces podemos escribir

G(jω) = M1 M2 ej(φ1 +φ2 )

1
9.2. DEFINICIÓN DE DECIBELIO 2

Luego la magnitud del sistema es

|G(jω)| = M1 M2

log |G(jω)| = log M1 + log M2 = log |G1 (jω)| + log |G2 (jω)|

Por otro lado la fase del sistema es

∠G(jω) = φ = φ1 + φ2 = ∠G1 (jω) + ∠G2 (jω)

De las últimas dos ecuaciones se ve claramente que cuando los sistemas están en cascada, a partir
de la respuesta en frecuencia de cada elemento en forma logarítmica, se puede obtener la respuesta
del bloque resultante.

9.2 Definición de Decibelio

Inicialmente los diagramas de Bode se utilizaron en las telecomunicaciones, de donde se desprenden
los siguientes términos:

Octava. Si ω2 = 2ω1 se dice que entre las frecuencias ω1 y ω2 hay una octava. Este nombre se
debe a que la frecuencia ω2 corresponde a una octava más alta que la frecuencia ω1 de la escala de
notas musicales.

Década. Si ω2 = 10ω1 se dice que entre ω1 y ω2 hay una década.

Bel[B], Decibelio[dB]. El Decibelio es la unidad utilizada para medir el nivel de potencia y el

nivel de intensidad del ruido. Debido a que la sensibilidad del oído humano a las variaciones de
intensidad sonora tiene un comportamiento aproximadamente logarítmico, se utilizó la escala loga-
rítmica para medir el nivel de intensidad de ruido. El Bel se define como la relación de dos sonidos
porque un oyente distingue más fácilmente la intensidad de un sonido cuando escucha dos sonidos
simultáneamente que cuando escucha un solo sonido. Un Decibelio es la décima parte de un Bel.

Sabemos que la potencia de un sonido es proporcional al cuadrado de la amplitud de la señal,

por tanto si aumentamos la amplitud de la señal diez veces, la potencia aumenta 100 veces y, su
intensidad sube en una cantidad igual a:

10
log(M 2 )[B] = 2 log(M )[B] = 2 × log(M )[B] = 20 log(M )[dB]
10
Por tanto dada una cantidad M , para obtener su magnitud en [dB] se calcula así

M [B] = 20 log |M |[dB]

9.3. PROCEDIMIENTO PARA DIBUJAR LOS DIAGRAMAS DE BODE 3

9.3 Procedimiento para dibujar los diagramas de Bode

Vamos a suponer que toda función de transferencia se puede expresar en términos de cinco tipos
de factores y que tanto los polos como los ceros de G(s) están en el semiplano izquierdo del plano
complejo.

1 Termino constante K

1
2 Polos o ceros en el origen sn sn

1
3 Polos o ceros en el eje real 1+T s 1 + Ts

s2
4 Polos o ceros complejos s2
1
s 2
ωn
+ 2ζ ωsn + 1
2 +2ζ ωn +1
ωn

Figura 9.2: Posibles factores de la función de transferencia de un sistema linea

Ejemplo 9.1 Las funciones de transferencia deben expresarse en términos de la figura 9.2

50(s + 15)
G(s) =
(s + 1)(s2 + 5s + 10)

se debe escribir como

s
50 · 15 ( 15 + 1)
G(s) = s2
10 (s + 1)( 10 + 0.5s + 1)

s
75( 15 + 1)
G(s) = s 2
(s + 1)( 10 + 0.5s + 1)

√ ζ
del numerador T1 = 0.067 y K = 75 y del denominador T2 = 1, ωn = 10 y ωn = 0.25

9.4 Diagrama de Bode de una constante

Si G(s) = K

|G(jω)| = 20 log K[dB] ∠G(jω) = 0o

Magnitud Fase
9.5. DIAGRAMA DE BODE DE POLOS Y CEROS EN EL ORIGEN 4

Figura 9.3: Diagrama de Bode de una constante

9.5 Diagrama de Bode de polos y ceros en el origen

Figura 9.4: Diagrama de Bode de ceros en el origen

Si G(s) = sn tenemos que G(jω) = (jω)n = |ω|n ∠(jω)n

|G(jω)| = 20 log(ω n )[dB] = 20n log(ω)[dB] ∠G(jω) = n90o

Magnitud Fase
   
1 1
Si G(s) = tenemos que G(jω) = =  ω1n  ∠ 1
 
sn (jω)n ωn
9.6. DIAGRAMA DE BODE DE POLOS Y CEROS SOBRE EL EJE REAL 5

 
1
|G(jω)| = 20 log ωn [dB] = −20n log(ω)[dB] ∠G(jω) = −n90o

Magnitud Fase

Figura 9.5: Diagrama de Bode de polos en el origen

9.6 Diagrama de Bode de polos y ceros sobre el eje real

1 1
Si G(s) = 1+sT tenemos que G(jω) = (1+jωT ) o lo que es lo mismo
1
G(jω) = √ ∠(−jωT )
1 + ω2T 2
√
|G(jω)| = −20 log 1 + ω 2 T 2 [dB] ∠G(jω) = tan−1 (−ωT )

Magnitud Fase

Para dibujar las asíntotas del diagrama de Bode de |G(jωT )| analizamos las bajas y las altas
frecuencias

1. Si ωT  1, entonces |G(jω)| = 0[dB]

2. Si ωT  1, entonces |G(jω)| = ωT [dB]

3. Si ω = T1 , tenemos que |G(jω)| ≈ 0[dB]. Esta es la frecuencia de cruce o de transición. En el

rango 0 ≤ ω ≤ T1 , tenemos una recta sobre 0[dB]

4. Si ω = 10
T , tenemos que |G(jω)| = −20[dB]. En el rango
1
T ≤ ω ≤ ∞, tenemos una recta con
pendiente -20[dB]/década

Para dibujar el diagrama de Bode del ∠G(jω) analizamos las bajas y altas frecuencias
9.6. DIAGRAMA DE BODE DE POLOS Y CEROS SOBRE EL EJE REAL 6

1
1. Si ω = T, entonces el ∠(G(jω)) = −45o

2. Si ω = 0, entonces el ∠(G(jω)) = 0o

3. Si ω = ∞, entonces el ∠(G(jω)) = −90o

El máximo error entre el diagrama de Bode con asíntotas y el diagrama de Bode real se presenta
en la frecuencia de cruce (ω = 1/T ) y es
√
G(jω) = −20 log 1 + 1 = −3[dB]
A medida que nos alejamos de la frecuencia de cruce el error va disminuyendo.

Figura 9.6: Diagrama de Bode de polos sobre el eje real

Por otro lado si G(s) = 1 + sT , tenemos que G(jω) = (1 + jωT ) o lo que es lo mismo
p
G(jω) = 1 + ω 2 T 2 ∠(jωT )
√
|G(jω)| = 20 log 1 + ω 2 T 2 [dB] ∠G(jω) = tan−1 (ωT )

Magnitud Fase

Para dibujar las asíntotas del diagrama de Bode de |G(jωT )| analizamos las bajas y las altas
frecuencias

1. Si ωT  1, entonces |G(jω)| = 0[dB]

2. Si ωT  1, entonces |G(jω)| = 20 log(ωT )[dB]

3. Si ω = T1 , tenemos que |G(jω)| ≈ 0[dB]. Esta es la frecuencia de cruce o de transición. En el

rango 0 ≤ ω ≤ T1 , tenemos una recta sobre 0[dB]

4. Si ω = 10
T , tenemos que |G(jω)| = 20[dB]. En el rango
1
T ≤ ω ≤ ∞, tenemos una recta con
pendiente 20[dB]/década
9.7. DIAGRAMA DE BODE DE POLOS COMPLEJOS 7

Para dibujar el diagrama de Bode del ∠G(jω) analizamos las bajas y altas frecuencias

1
1. Si ω = T, entonces el ∠(G(jω)) = 45o

2. Si ω = 0, entonces el ∠(G(jω)) = 0o

3. Si ω = ∞, entonces el ∠(G(jω)) = 90o

Figura 9.7: Diagrama de Bode de ceros sobre el eje real

9.7 Diagrama de Bode de polos complejos

1
Si G(s) = s2
, tenemos que
ωn
+2ζ ωs +1
n

1
G(jω) = jω 2
ωn + 2ζ ωjωn + 1

1
G(jω) =  
ω2
1− 2
ωn
+ j2ζ ωωn

ω2
1− 2
ωn 2ζ ωωn
G(jω) = 
2 2
  2 − j  2 2
  2
ω
1− 2
ωn
+ 2ζ ωωn 1− ω
2
ωn
+ 2ζ ωωn

Luego
r " #
ω2
2  2 2ζ ωω
|G(jω)| = −20 1− 2
ωn
+ 2ζ ωωn [dB] ∠G(jω) = − tan−1 n
2
1− ω2
ωn

Magnitud Fase

Para dibujar las asíntotas, a partir de la expresión |G(jω)|, analizamos para frecuencias bajas y
frecuencias altas
9.7. DIAGRAMA DE BODE DE POLOS COMPLEJOS 8

ω
1. Si ωn  1. Como la relación de amortiguamiento, ζ, es siempre pequeña, la asíntota de
 2

alta frecuencia se puede aproximar por |G(jω)| = −20 log ωω2 = −40 log ωωn , es decir en el
n
intervalo ωn ≤ ω < ∞, es una recta con pendiente −40[dB]/década.

2. Cuando ω = ωn , tenemos que |G(jω)| = 0[dB]. Esta es la frecuencia de corte o frecuencia de

transición.

√
3. Si ωωn  1, tenemos que |G(jω)| = −20 log 1[dB], es decir en el intervalo 0 ≤ ω ≤ ωn , es
una recta sobre 0[dB].

En la gráfica se ve que dependiendo de ζ se produce un pico de resonancia, cuya magnitud es mayor

cuanto menor es ζ.

Para dibujar el diagrama de Bode de la fase de G(jω) partimos de ∠G(jω) y analizamos para bajas
y altas frecuencias.

1. Si ω = 0, entonces ∠G(jω) = 00

2. Si ω = ωn , entonces ∠G(jω) = −90o

3. Si ω = ∞, entonces ∠G(jω) = −180o

En la figura se ve que para valores pequeños de ζ, polos cerca del eje imaginario, la fase de G(jω)
varía rápidamente al pasar frente al polo y para valores de ζ cercanos a la unidad, la fase de G(jω)
varía lentamente.

Figura 9.8: Diagrama de Bode de polos complejos

9.8. DIAGRAMA DE BODE DE CEROS COMPLEJOS 9

9.8 Diagrama de Bode de ceros complejos

Figura 9.9: Diagrama de Bode de ceros complejos

Para el caso de los ceros complejos, es válido todo el análisis anterior, teniendo cuidado de solo
cambiar el signo del logaritmo de la magnitud y el ángulo de fase, es decir cuando

s2 s
G(s) = 2
+ 2ζ +1
ωn ωn
La magnitud y la fase, son respectivamente
r " #
ω2
2  2 2ζ ωω
|G(jω)| = 20 log 1− 2
ωn
+ 2ζ ωωn [dB] ∠G(jω) = tan−1 n
2
1− ω2
ωn

Magnitud Fase

9.9 Frecuencia de resonancia ωr y pico de resonancia Mr para polos

complejos
Partiendo de
1
|G(jω)| = 20 log r 2 [dB]
2 2
 
ω
1− 2
ωn
+ 2ζ ωωn

la frecuencia de resonancia, ωr , se presenta cuando la magnitud de la función de transferencia de

 2  2
ω2
lazo cerrado |G(jω)|, es máxima, es decir cuando el denominador, g(ω) = 1 − 2
ωn
+ 2ζ ωωn es
mínimo. Para esto resolvemos dg(ω)/dω = 0, es decir
 !2 
2
d  ω2 ω

1− 2 + 2ζ =0
dω ωn ωn
ω
por facilidad hacemos el cambio de variable x = ωn
9.9. FRECUENCIA DE RESONANCIA ωR Y PICO DE RESONANCIA MR PARA POLOS COMPLEJOS 10

d
[(1 − x2 )2 + (2ζx)2 ] = 0
dx
derivando

−4x + 4x3 + 8ζ 2 x = 0
de donde, las raíces son:
q
x=0 y x = ± 1 − 2ζ 2
Por tanto la frecuencia de resonancia es
q
ωr = ωn 1 − 2ζ 2 para 0 ≤ ζ ≤ 0.707
En esta ecuación

1. A medida que ζ tiende a cero, la frecuencia de resonancia se aproxima a la frecuencia natural

no amortiguada, es decir ωr = ωn

2. En el intervalo 0 < ζ ≤
p0.707, la frecuencia de resonancia es menor que la frecuencia natural
amortiguada, ωd = ωn 1 − ζ 2

3. Para ζ > 0.707 no hay pico de resonancia, aunque las oscilaciones son imperceptibles.

Reemplazando el valor de ωr en |G(jω)|, obtenemos el valor de Mr . Este valor es el máximo de la

amplitud de G(jω).

Puesto que

g(x) = (1 − x2 )2 + (2ζx)2
p
reemplazamos x = 1 − 2ζ 2

para obtener
 q 2
2 2
g(x) = (1 − (1 − 2ζ )) + 2ζ 1 − 2ζ 2

g(x) = 4ζ 2 (1 − ζ 2 )

1
Mr = |G(jω)|max = p
2ζ 1 − ζ 2
En esta ecuación. Cuando ζ se acerca a cero, Mr tiende a infinito, es decir que si se excita un
sistema no amortiguado a su frecuencia natural, |G(jω)| se hace infinita.