Capítulo 4

Espacio de estado en sistemas lineales

4.1 Introducción
En ingeniería el espacio de estados es un modelo matemático que describe un sistema, utilizando
un conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden y las entradas y las salidas del sistema. El
espacio de estados, son todos los posibles estados de un sistema dinámico. Cada estado corresponde
a un punto del espacio de estados.

El estado de un sistema dinámico g(t) se define como el conjunto más pequeño de las variables de
estado que permiten determinar su comportamiento en cualquier tiempo, t ≥ t0 . Para estudiar el
comportamiento de un sistema es necesario conocer: i) el valor de las variables de estado en t = t0
y ii) la entrada para t ≥ t0 . Al tratar con sistemas lineales invariantes en el tiempo, en general se
considera t0 = 0.

El concepto de estado se aplica, no solo a sistemas físicos, sino también a sistemas económicos,
sistemas biológicos, sistemas sociales, sistemas políticos, Etc. Sin embargo nosotros nos concen-
traremos en los sistemas físicos, tales como los sistemas eléctricos, los sistemas mecánicos, los
sistemas térmicos y los sistemas hidráulicos.

Ejemplo 4.1 Representar en variables de estado un sistema eléctrico RLC en serie

La ecuación diferencial que permite estudiar un sistema eléctrico RLC es

d2 vo dvo
LC 2
+ RC + vo = vi
dt dt
Que podemos reescribirla como

d2 vo R dvo 1
2
= vi − − vo
dt L dt LC
Si hacemos que x1 = vo , derivando tenemos ẋ1 = v̇o

También podemos hacer que x2 = v̇o , derivando ẋ2 = v̈o

1
4.1. INTRODUCCIÓN 2

Por tanto podemos reescribir la ecuación diferencial de segundo orden, como dos ecuaciones difer-
enciales de primer orden

ẋ1 = x2
R 1
ẋ2 = vi − L x2 − LC x1

y la salida del sistema es vo = x1

En forma matricial podemos escribir

" # " #" # " # " #
ẋ1 0 1 x1 0 h i x
1
= + v ; vo = 1 0
ẋ2 1
− LC −RL x2 1 i x2

En esta última ecuación podemos ver claramente las variables de estado x1 y x2 y el vector de
estado " #
x1
x2

A partir de este ejemplo podemos introducir algunas definiciones necesarias.

Variables de estado

Si suponemos que para describir completamente un sistema se requiere un conjunto de n variables

x1 , x2 , · · · xn y, se conoce la entrada para t ≥ t0 y, el estado inicial de las variables en t = t0 , entonces
las n variables son un conjunto de variables de estado.

Las variables de estado no tienen que ser necesariamente cantidades físicas mensurables u observables.
También podrían ser otras que no se pueden medir ni observar. Esta es una gran ventaja del método
de variables de estado.

Vector de estado

Cuando se conoce el estado de un sistema en t = t0 y la entrada vi (t) para t ≥ t0 , es posible

determinar de forma unívoca el estado del sistema en cualquier tiempo t ≥ t0 . Esto es posible
definiendo el vector de estado x(t) y está formado por las n variables de estado.
 
x1
 x2 
 
x=
 .. 

 . 
xn

Espacio de estado

Cualquier estado puede ser representado por un punto en el espacio de estado, donde cada eje coor-
denado es una de las n variables de estado x1 , x2 , · · · xn . El espacio se denomina n–dimensional.
4.2. CUANDO LA SEÑAL DE ENTRADA NO TIENE DERIVADAS 3

Ecuaciones del espacio de estado

Las variables que intervienen en el análisis de espacio de estado son: la variable de entrada, vi (t), la
variable de salida, vo (t), y las variables de estado, x1 (t), x2 (t), x3 (t), · · · . Es necesario hacer notar
que, como se verá más adelante, la representación de variables de estado de un sistema dado no es
única.

En el caso de un sistema dinámico continuo en el tiempo, en el que se encuentran una cantidad

finita de parámetros concentrados, se representa mediante ecuaciones diferenciales ordinarias, con
el tiempo como variable independiente.

Dependiendo si la ecuación diferencial que modela el sistema tiene o no términos derivativos de la

señal de entrada vi , podemos determinar el modelo en variables de estado.

4.2 Cuando la señal de entrada no tiene derivadas

Cuando la señal excitadora, vi , no tiene términos derivativos, un sistema modelado por una de
ecuación diferencial lineal de orden n se puede escribir como:

vo(n) + a1 vo(n−1) + a2 vo(n−2) + · · · + an−2 v̈o + an−1 v̇o + an vo = vi (4.1)

(n) (n−1)
Si se conoce vi (t) para t ≥ 0 y los valores de vo (0), vo (0), · · · , v̈o (0), v̇o (0), vo (0), se puede
(n−1)
analizar o determinar el comportamiento del sistema. Si tomamos vo (t), v̇o (t), · · · , vo (t) como
un conjunto de n variables de estado, se define

x1 = vo ẋ1 = v̇o
x2 = v̇o ẋ2 = v̈o
...
x3 = v̈o ẋ3 = v o
.. .. (4.2)
. .
(n−2) (n−1)
xn−1 = vo ẋn−1 = vo
(n−1) (n)
xn = vo ẋn = vo

(n)
Despejando vo de la ecuación 4.1 tenemos

vo(n) (t) = −a1 vo(n−1) (t) − a2 vo(n−2) (t) − · · · − an−2 v̈o (t) − an−1 v̇o (t) − an vo (t) + vi (t)

Reemplazando, en esta última ecuación las vo ’s por las x’s de la primera columna de la ecuación
4.2 tenemos

ẋ(n) (t) = −an x1 (t) − an−1 x2 (t) − · · · − a2 xn−1 (t) − a1 xn (t) + vi (t)

De donde tenemos el conjunto de variables de estado

4.2. CUANDO LA SEÑAL DE ENTRADA NO TIENE DERIVADAS 4

ẋ1 = x2
ẋ2 = x3
ẋ3 = x4
.. (4.3)
.
ẋn−1 = xn
ẋn = −an x1 (t) − an−1 x2 (t) − · · · − a2 xn−1 (t) − a1 xn (t) + vi (t)
Escribiendo esta última ecuación en forma matricial tenemos el modelo del sistema en variables de
estado
      
ẋ1 0 1 0 ... 0 x1 0

 ẋ2
 
  0 0 1 ... 0 

 0
  x2
 ..
 
= .. .. .. .. ..  . ..
 +  .  vi (t) (4.4)
. . . . . .  . .
 
   
ẋn−1   0 ... 1  xn−1  0
  
0 0
   

ẋn −an −an−1 −an−2 · · · −a1 xn 1

y la salida del sistema en forma matricial tiene la forma
 
x1

i

 x2
..
h  
vo = 1 0 0 · · · 0 
 
 . (4.5)
xn−1 
 

xn
o de manera compacta

ẋ = Ax + Bvi (t) (4.6)

vo = Cx (4.7)

La representación, en diagrama de bloques, de la ecuaciones 4.4 y 4.5 se ve en la figura 4.1

ẋn ẋn−1 R ẋ2 R ẋ1 x1

...
R R
vi (t) +
−
vo (t)

−a1 −a2 −an−1 −an

+ + +
+ + ... +

Figura 4.1: Diagrama de estados, cuando vi no tiene derivadas

4.3. CUANDO LA SEÑAL DE ENTRADA TIENE DERIVADAS 5

4.3 Cuando la señal de entrada tiene derivadas

Cuando un sistema es modelado por una ecuación diferencial de orden n e involucra una señal vi y
sus derivadas, en general podemos escribir

(n) (n−1) (n−2)

vo(n) +a1 vo(n−1) +a2 vo(n−2) +· · ·+an−1 v̇o +an vo = b0 vi +b1 vi +b2 vi +· · ·+bn−1 v̇i +bn vi (4.8)
Si definimos el operador diferencial
d
D=
dt
podemos volver a escribir la ecuación 4.8 como

D(n) (vo − b0 vi ) + D(n−1) (a1 vo − b1 vi ) + · · · + D(an−1 vo − bn−1 vi ) + (an vo − bn vi ) = 0 (4.9)

Dividiendo la ecuación 4.9 entre D(n) y despejando vo , tenemos
1 1 1
(b1 vi − a1 vo ) + · · · + (n−1) (bn−1 vi − an−1 vo ) + (n) (bn vi − an vo )
vo = b0 vi + (4.10)
D D D
Si representamos en diagrama de bloques la ecuación 4.10, obtenemos la figura 4.2

vi (t) ···

bn bn−1 b2 b1 b0

+ R xn + R xn−1 x3 + R x2 + R x1 +
+ ··· + + + vo (t)
+ + + +

−an −an−1 −a2 −a1

···

Figura 4.2: Diagrama de estados primera forma canónica, cuando vi tiene derivadas

De la figura 4.2 obtenemos las siguientes ecuaciones

vo = b0 vi + x1 (4.11)
además

ẋ1 = x2 − a1 vo + b1 vi
ẋ2 = x3 − a2 vo + b2 vi
.. (4.12)
.
ẋn−1 = xn − an−1 vo + bn−1 vi
ẋn = −an vo + bn vi
4.3. CUANDO LA SEÑAL DE ENTRADA TIENE DERIVADAS 6

Reemplazando la ecuación 4.11 en las ecuaciones 4.12 obtenemos el conjunto de variables de estado

ẋ1 = −a1 x1 + x2 + (b1 − a1 b0 )vi

ẋ2 = −a2 x1 + x3 + (b2 − a2 b0 )vi
.. (4.13)
.
ẋn−1 = −an−1 x1 + xn + (bn−1 − an−1 b0 )vi
ẋ1 = −a1 x1 + (bn − an b0 )vi

Finalmente, la primera forma canónica podemos escribirla de forma matricial

      
ẋ1 −a1 1 0 ··· 0 x1 b1 − a1 b0

 ẋ2 
  −a2 0 1 ··· 0 
 x2
 
  b2 − a2 b0


 .. 
= .. .. .. .. ..  
 ..
 
+

 vi.. (4.14)
. . . . . .  . .
 
     
ẋn−1  −an−1 0 0 ··· 1 xn−1  bn−1 − an−1 b0 
      

ẋn −an 0 0 ··· 0 xn bn − an b0

y la salida es

 
x1

i

x2
..
h  
vo = 1 0 0 · · · 0 

 + b0 vi
 . (4.15)
xn−1 
 

xn

O lo que es lo mismo

ẋ = Ax + Bvi
(4.16)
vo = Cx + Dvi

Para obtener la segunda forma canónica utilizamos un método heurístico que consiste girar 180o el
diagrama de la primera forma canónica, invirtiendo el sentido de todas las flechas e integradores,
cambiando los sumadores por puntos de conexión y los puntos de conexión por sumadores e inter-
cambiando la salida y la entrada. El resultado se ve en la figura 4.3, donde se evidencia que

ẋ1 = x2
ẋ2 = x3
.. (4.17)
.
ẋn−1 = xn
ẋn = −an x1 − an−1 x2 − · · · − a2 xn−1 − a1 xn + vi
4.3. CUANDO LA SEÑAL DE ENTRADA TIENE DERIVADAS 7

vo (t) + + ··· + +
+ + + +

bn bn−1 b2 b1 b0

R R R R
··· + vi (t)
x1 x2 xn−1 xn +

−an −an−1 −a2 −a1

+ + +
+ ··· + +

Figura 4.3: Diagrama de estados segunda forma canónica, cuando vi tiene derivadas

y la salida del sistema es

vo = bn x1 + bn−1 x2 + · · · + b2 xn−1 + b1 xn + b0 (−an x1 − an−1 x2 − · · · − a2 xn−1 − a1 xn + vi ) (4.18)

Ordenando la ecuación 4.18

vo = x1 (bn − an b0 ) + x2 (bn−1 − an−1 b0 ) + · · · + xn−1 (b2 − a2 b0 ) + xn (b1 − a1 b0 ) + vi b0 (4.19)

Por tanto matricialmente de la segunda forma canónica es
      
ẋ1 0 1 ··· 0 0 x1 0

 ẋ2
 
  0 0 ··· 0 0 
 x2
 0
  
 ..
 
= .. .. .. .. .. ..
 .
 +  .  vi (4.20)
. . . . . . .
 .
 
   
ẋn−1   0 ··· 1  xn−1  0
  
0 0
   

ẋn −an −an−1 · · · −a2 −a1 xn 1

 
x1

i

 x2
..
h  
vo = bn − an b0 bn−1 − an−1 b0 · · · b2 − a2 b0 b1 − a1 b0 
  + b0 vi
 . (4.21)
xn−1 
 

xn
o de forma resumida

ẋ = Ax + Bvi
(4.22)
vo = Cx + Dvi
Para terminar volvemos a recalcar que el modelo en variables de estado de un sistema no es único,
como se verifica observando las ecuaciones 4.14, 4.15, 4.20 y 4.21; sin embargo, sin importar cual es
modelo en variables de estado, la función de transferencia del sistema es única.
4.4. RELACIÓN ENTRE LAS ECUACIONES DE ESTADO Y LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA 8

4.4 Relación entre las ecuaciones de estado y las funciones de

transferencia
En primer lugar. Para un sistema cuyo modelo en variables de estado no involucra derivadas de la
señal de entrada, vi , habíamos llegado a
      
ẋ1 0 1 0 ... 0 x1 0

 ẋ2 
  0 0 1 ... 0 

 0
  x2
 .. 
= .. .. .. .. ..  . ..
 +  .  vi (t) (4.23)
. . . . . .  . .
 
   
ẋn−1   0 ... xn−1  0
  
0 0 1
   
 
ẋn −an −an−1 −an−2 · · · −a1 xn 1
 
x1

i

 x2
..
h  
vo = 1 0 0 · · · 0 


 . (4.24)
xn−1 
 

xn

ẋ = Ax + Bvi (t) (4.25)

vo = Cx (4.26)
Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones 4.25 y 4.26 tenemos

sX(s) − x(0) = AX(s) + BVi

Vo (s) = CX(s)
Debido a que la función de transferencia se definió como la relación entre la transformada de Laplace
de la señal de salida, Vo (s), y de la señal de entrada, Vi (s), cuando las condiciones iniciales son cero,
x(0) = 0, tenemos

(sI − A)X(s) = BVi

Multiplicando ambos lados de esta ecuación, por la izquierda, por (sI − A)−1 obtenemos

X(s) = (sI − A)−1 BVi (s)

Reemplazando en la salida Vo (s) tenemos

Vo (s) = C(sI − A)−1 BVi (s)

Finalmente

Vo (s)
G(s) = = C(sI − A)−1 (s)B (4.27)
Vi (s)
En segundo lugar. Para un sistema cuyo modelo en variables de estado no involucra derivadas de
la señal de entrada, vi , habíamos llegado a
4.4. RELACIÓN ENTRE LAS ECUACIONES DE ESTADO Y LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA 9

      
ẋ1 −a1 1 0 ··· 0 x1 b1 − a1 b0

 ẋ2 
  −a2 0 1 ··· 0 
 x2
 
  b2 − a2 b0


 .. 
= .. .. .. .. ..  
 ..
 
+

 vi.. (4.28)
. . . . . .  . .
 
     
ẋn−1  −an−1 0 0 ··· 1 xn−1  bn−1 − an−1 b0 
      

ẋn −an 0 0 ··· 0 xn bn − an b0

 
x1

i

x2
..
h  
vo = 1 0 0 · · · 0 

 + b0 vi
 . (4.29)
xn−1 
 

xn

ẋ = Ax + Bvi
(4.30)
vo = Cx + Dvi
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación 4.30

sX(s) − x(0) = AX(s) + BVi (s)

Vo (s) = Cx(s) + DVi (s)

Debido a que la función de transferencia se definió como la relación entre la transformada de Laplace
de la señal de salida, Vo (s), y de la señal de entrada, Vi (s), cuando las condiciones iniciales son cero,
x(0) = 0, tenemos

(sI − A)X(s) = BVi (s)

Despejando X(s)

X(s) = (sI − A)−1 BVi (s)

Reemplazando en la salida Vo (s)

Vo (s) = C[(sI − A)−1 B + D]Vi (s)

Finalmente

Vi (s)
G(s) = = C[(sI − A)−1 B + D] (4.31)
Vo (s)
La ecuaciones 4.27 y 4.31 también se pueden escribir como

Q(s)
G(s) = (4.32)
|sI − A|
En la ecuación 4.32, Q(s) es un polinomio en s y |sI−A| es el polinomio característico de la función de
transferencia. Es decir los valores propios de la matriz A son los polos de la función de transferencia.
4.5. SOLUCIÓN A LA ECUACIÓN EN VARIABLES DE ESTADO 10

4.5 Solución a la ecuación en variables de estado

Vamos a partir resolviendo la ecuación homogénea en variables de estado

ẋ = Ax (4.33)
Para esto supondremos que

x = B0 + B1 t + B2 t2 + B3 t3 + · · · + Bk tk + · · · (4.34)
Derivando la ecuación 4.34

ẋ = B1 + 2B2 t + 3B3 t2 + · · · + kBk tk−1 + · · · (4.35)

reemplazando las ecuaciones 4.34 y 4.35 en 4.33

B1 + 2B2 t + 3B3 t2 + · · · + kBk tk−1 + · · · = A(B0 + B1 t + B2 t2 + B3 t3 + · · · + Bk tk + · · · ) (4.36)

Igualando términos de ambos lados de la ecuación 4.36

B1 = AB0

2B2 = AB1 ⇒ B2 = 21 A2 B0

1 3
3B3 = AB2 ⇒ B3 = 3×2 A B0 (4.37)

.. .. ..
. . .

1 k
Bk = k! A B0

Además si en la ecuación 4.34 hacemos t = 0 entonces

x(0) = B0 (4.38)
Reemplazando las ecuaciones 4.37 y 4.38 en la ecuación 4.34

1 1
 
x = I + At + A2 t2 + · · · + Ak tk + · · · x(0) (4.39)
2! k!
La expresión entre paréntesis del lado derecho de la ecuación 4.39 es la serie de Maclaurin de eAt .
Por tanto la solución de la ecuación diferencial matricial 4.33 es
∞
Ak tk
x(t) = eAt x(0) =
X
x(0) (4.40)
k=0
k!

Por otro lado aplicando la transformada de Laplace a la ecuación 4.33 tenemos

L(ẋ) = L(Ax)
4.5. SOLUCIÓN A LA ECUACIÓN EN VARIABLES DE ESTADO 11

sX(s) − x(0) = AX(s)

X(s) = (sI − A)−1 x(0) (4.41)

y aplicando la transformada de Laplace inversa a la ecuación 4.41
h i
x(t) = L−1 (sI − A)−1 x(0) (4.42)
Si comparamos las ecuaciones 4.40 y 4.42, podemos concluir que
∞
h i Ak tk
eAt = L−1 (sI − A)−1 =
X
(4.43)
k=0
k!

La solución de la ecuación homogénea de estado esta dada por la ecuación 4.40 o 4.42 y eAt podemos
calcular utilizando la ecuación 4.43

Ahora pasamos a resolver la ecuación de estado no homogénea que esta dada por la ecuación 4.6

ẋ(t) = Ax(t) + Bvi (t) (4.44)

la ecuación 4.44 podemos volver a escribirla como

e−At [ẋ(t) − Ax(t)] = e−At Bvi (t) (4.45)

o de otra forma, es fácil ver que la ecuación 4.45 se puede escribir como

d h −At i
e x(t) = e−At Bvi (t) (4.46)
dt
Si integramos la ecuación 4.46 entre 0 y t tenemos que
Z t Z t
d h −Aτ i
e x(τ ) dτ = e−Aτ Bvi (τ )dτ (4.47)
0 dτ 0

t Z t
−Aτ
e x(τ ) = e−Aτ Bvi (τ )dτ (4.48)

0 0
Z t
e−At x(t) − x(0) = e−Aτ Bvi (τ )dτ (4.49)
0

multiplicando, por la izquierda, ambos lados de la ecuación 4.49 por eAt tenemos
Z t
x(t) = eAt x(0) + eAt e−Aτ Bvi (τ )dτ (4.50)
0

En la ecuación 4.50 el término eAt es constante para el signo de integración, por tanto podemos
escribir
Z t
x(t) = eAt x(0) + eA(t−τ ) Bvi (τ )dτ (4.51)
0
4.5. SOLUCIÓN A LA ECUACIÓN EN VARIABLES DE ESTADO 12

La ecuación 4.51 es la respuesta de la ecuación diferencial en variables de estado 4.44, x(t) tiene dos
partes, i) la transición del estado inicial dada por ReAt x(0) y ii) el comportamiento de los estados
del sistema debido a la señal de entrada, dada por 0t eA(t−τ ) Bvi (τ )dτ .

Por otro lado si aplicamos la transformada de Laplace a la ecuación 4.44, tenemos

ẋ(t) = Ax(t) + Bvi (t)

L[ẋ(t)] = L[Ax(t) + Bvi (t)] (4.52)

(sI − A)X(s) = x(0) + BVi (s) (4.53)

multiplicando la ecuación 4.53, por la izquierda por (sI − A)−1 tenemos

X(s) = (sI − A)−1 x(0) + (sI − A)−1 BVi (s) (4.54)

Aplicando la transformada de Laplace inversa a la ecuación 4.54
h i h i
x(t) = L−1 (sI − A)−1 x(0) + L−1 (sI − A)−1 BVi (s) (4.55)
Aplicando la ecuación 4.43 en la ecuación 4.55 tenemos
h i
x(t) = eAt x(0) + L−1 (sI − A)−1 BVi (s) (4.56)
Finalmente comparando las ecuaciones 4.51 y 4.56 llegamos a la conclusión que
h i Z t
L−1 (sI − A)−1 BVi (s) = eA(t−τ ) Bvi (τ )dτ (4.57)
0
El lado derecho de la ecuación 4.57 es la integral de convolución.

Ejemplo 4.2 Determinar el modelo en variables de estado del sistema eléctrico de la figura 4.4

C2

C1
R1
vi vo (t)

R2 R3

Figura 4.4: Sistema eléctrico

Para estudiar la salida del sistema,vo (t), en función de la señal de entrada, vi (t); es decir, su
comportamiento, la ecuación diferencial que modela el sistema eléctrico de la figura 4.4 es
4.5. SOLUCIÓN A LA ECUACIÓN EN VARIABLES DE ESTADO 13

v̈o + a1 v̇o + a2 vo = b0 v̈i + b1 v̇i

donde

1 1 1 1 1
a1 = R 1 C1 + R1 C2 + R2 C1 + R2 C2 + R3 C2

R1 +R2
a2 = R1 R2 R3 C1 C2

b0 = 1

1 1 1
b1 = R1 C1 + R1 C2 + R2 C1

Se ve que la señal de entrada, vi , tiene derivadas por tanto vamos a determinar la primera y la
segunda forma canónica

La primera forma canónica es

" # " #" # " # " #
ẋ1 −a1 1 x1 b − a1 b0 h i x
= + 1 v ; vo = 1 0 1
+ b0 vi
ẋ2 −a2 0 x2 b2 − a2 b0 i x2

vi (t)

b2 b1

+ R x2 + R x1 +

+
+
+
+
+
vo (t)

−a2 −a1

Figura 4.5: Primera forma canónica del sistema eléctrico de la figura 4.4

y la segunda forma canónica es

" # " #" # " # " #
ẋ1 0 1 x1 0 h i x
1
= + v ; vo = b2 − a2 b0 b1 − a1 b0 + b0 vi
ẋ2 −a2 −a1 x2 1 i x2
4.5. SOLUCIÓN A LA ECUACIÓN EN VARIABLES DE ESTADO 14

vo (t) +
+
+
+

b2 b1

R R
+ vi (t)
x1 x2 +

−a2 −a1

+
+

Figura 4.6: Segunda forma canónica del sistema eléctrico de la figura 4.4