Segundo Parcial Diseño de sistemas de control ELT-304

Estudiante: Callizaya calle Savedio

Carrera: Ing. Electromecánica

Preguntas:

nc=1;
dc=poly([-0.5 -1-3i -1+3i])

[A,B,C,D]=tf2ss(nc,dc)

% polinomio deseado
% con wn=2 para reducir a la mitad el tiempo de establecimiento
Para la mitad de tiempo 1/2
wn=2;
n=power(wn,3)
pd=([1 1.75*wn 2.15*(power(wn,2)) power(wn,3)])

p=roots(pd)
% verificar si es obsv y ctrb
ob=rank(obsv(A,C))
co=rank(ctrb(A,B))
[M,N]=size(A)

% para la ganancia L
if ob==M
if co==M
Ki=acker(A,B,p)
end
end
% para la ganancia Ke
Ke=(acker(A',C',p))'
% para la ganancia Ko
A1=A-B*Ki;
[num,den]=ss2tf(A1,B,C,D);
Ko=polyval(den,0)/polyval(num,0)

Resultados:

Resultados:

𝐾𝑖 = [ 1 − 2.4 3]
𝐾𝑖 = [ 1 − 2.4 3]
𝐾𝑜 = [ 8]
En Simulink: