VERIFICACIÓN DEL TIEMPO DE RESPUESTA DE UN DETECTOR DE MALEZAS

DISEÑADO Y CONSTRUIDO EN EL INSTITUTO DE INGENIERÍA RURAL (INTA

CASTELAR). PARTE 1.

Masiá, Gerardo1; Andrés Moltoni1; Leonardo Venturelli1; Ramiro Cid1; Sebastián Duro1.
1
Instituto de Ingeniería Rural CIA. INTA. Casilla de correo 25, Castelar, Bs. As. Argentina.
gmasia@cnia.inta.gov.ar; amoltoni@cnia.inta.gov.ar; lventurelli@cnia.inta.gov.ar; rcid@cnia.inta.gov.ar;
sduro@cnia.inta.gov.ar

RESUMEN. En la actualidad los herbicidas son aplicados en cobertura total, aun cuando el grado
de enmalezamiento no es homogéneo. Las malezas se presentan en forma de “manchas”
pudiendo ocupar el 80% hasta un porcentaje casi ínfimo de la superficie del lote.
El presente estudio se realizó en el campo experimental que posee el IIR en Castelar, provincia de
Buenos Aires. Se determinó una zona de trabajo constituida por dos sectores con cobertura verde
(Cynodon dactylon L. en un 90 %) y una zona central sin la presencia de esta (tierra desnuda). Se
colocaron tarjetas hidrosensibles distanciadas a 0,20 metros sobre una línea paralela al avance
del equipo con el objetivo de calcular el tiempo de respuesta del dispositivo a través de la
cuantificación del porcentaje de cobertura obtenido en las diferentes zonas.
El procesamiento estadístico de los resultados fue realizado mediante análisis de varianza. En los
casos que este alcanzó significación estadística se efectuaron pruebas de comparaciones
múltiples por el método de Tukey. El nivel de significación establecido fue del 0,05.
Frente a los cambios de cobertura vegetal el tiempo empleado por el dispositivo para accionar el
conjunto pulverizador se mantuvo por debajo del tercio de segundo en la velocidad más alta
empleada y fue sustancialmente menor en las restantes.

Palabras claves: Tiempo de respuesta, detector de malezas, aplicación selectiva herbicidas.

STUDY ON RESPONSE TIME OF A WEED DETECTOR SYSTEM DESIGNED FOR

SITE-SPECIFIC WEED CONTROL BY RESEARCHERS OF INTA. PART 1.

ABSTRACT. Uniform spraying is widely used in herbicide applications in Argentina, even though
the distribution of weeds is often “patchy” rather than even or random. Weed patches can cover
from 80% to as little as a few percent of arable fields.
The present study was carried out in an experimental field located in INTA-Castelar, Bs.As.
Argentina. A test zone was made with two areas of green coverage (90 % of Cynodon dactylon L.)
and a central area of bare ground. Water sensitive cards were put over a metal strip at 0.20 meters
from each other in a parallel trajectory from the equipment movement in order to determine the
device response time by changes in spray coverage. Statistical analysis was made using ANOVA
and Tukey method with a significance level established at 0.05. The device response time by
changes in green coverage was less than a third of a second for the higher speed and considerably
lower for the others speeds.

Keywords: Response time, weed detector, site-specific weed control.

INTRODUCCIÓN.
En la actualidad los herbicidas son aplicados en forma uniforme en la totalidad del campo, aún
cuando el grado de enmalezamiento no es homogéneo. Las malezas se presentan en forma de
“manchas” que pueden ocupar desde el 80% hasta un porcentaje casi ínfimo de la superficie del
lote. Estas conclusiones son abaladas por Cardina y col. (1995) que estudiaron la distribución de
las malezas para un cultivo de soja en siembra directa y Gerhardes y col. (1997) caracterizaron la
distribución espacial de estas mediante mapas interpolados, al igual que Brown y col. (1990) que
generaron mapas georeferenciados de la ubicación de las malezas y estudiaron el porcentaje de
cobertura de las mismas. Por otro lado Rew y col. (1996) desarrollaron una técnica para realizar
mapas de la distribución espacial mediante un sistema semiautomático en donde la detección de
los manchones de malezas se realiza en forma automática y un operador ingresa en forma manual
el tipo de maleza presente en él. Con esta información se realizó una aplicación sitio especifica de
herbicidas y se modeló en un periodo de 10 años una reducción potencial de unos 122 kg de
producto por hectárea.
A su vez, diversas investigaciones demostraron que los herbicidas aplicados en un porcentaje
localizado de la superficie del lote no generaron impactos significativos en los rendimientos de los
cultivos (Marking, 1990). Incluso se comprobó que reduciendo la dosis a 1/8 de lo indicado en el
marbete de algunos herbicidas post-emergentes se pueden controlar las malezas, dependiendo
del estadio en que se encuentren, sin producir pérdidas apreciables en los rendimientos (Willis and
Stroller, 1990). La razón por la cual se recomiendan aplicaciones de productos en altas dosis esta
dada, principalmente, por el desconocimiento del desarrollo en el cual se encuentran las malezas,
lo que obliga a considerar a cualquier situación como si se tratase del peor escenario posible.
También debe tenerse en cuenta en este punto, el tema de la seguridad alimentaria. La aplicación
de dosis mayores a las recomendadas genera altos riesgos de contaminación de los alimentos
(Wiles y col., 1992). Con la finalidad de reducir los costos y minimizar el impacto ambiental han
aparecido en el mundo varias iniciativas que abordan la problemática y que han logrado
reducciones en el uso de estos fitoterápicos. Se han logrado disminuciones en el uso de
herbicidas entre un 30% y 70% mediante la determinación de las zonas afectadas y posterior
aplicación localizada, con niveles de precisión en la detección que llegan a un 95% (Biller, 1998).
Haggar y col. (1983) estimaron una reducción del 60% en los herbicidas post-emergentes
utilizados empleando tecnologías que permitan su aplicación solamente en las áreas que lo
requerían. Chancellor y Goronea (1994) establecieron que mediante el uso de dichas tecnologías
y la adopción de un umbral de aplicación en niveles intermedios, lo que permite una remoción
parcial de las malezas, se logra tratar el 70% de las malezas existentes en un lote utilizando tan
solo un 50% del herbicida necesario para realizar una aplicación homogénea en la totalidad del
lote.
En el Instituto de Ingeniería Rural (INTA Castelar) se diseñó y construyó un prototipo de un
detector de malezas que trabaja con el método de detección RR/NIR el cual ha demostrado un
correcto funcionamiento para distintas malezas y en distintos horarios (Moltoni y col., 2006, Moltoni
y Masiá, 2008), y permitió generar un mapa georeferenciado de de malezas de un lote en forma
dinámica (Moltoni y col., 2008).
El éxito en el control de malezas mediante la realización de una aplicación variable de herbicidas
depende básicamente de la precisión del sensor detector y de los tiempos de respuesta de los
mecanismos que permiten la aplicación del producto en el objetivo a tratar.
En lo que a los tiempos de respuesta del sensor respecta, los mismos son variados y dependen
fundamentalmente del tipo de sensor utilizado, sea este una sensor óptico o una cámara de video
y a la carga de procesamiento del algoritmo de detección propiamente dicho. Existen trabajos que
se basan en el uso de redes neuronales, en donde se alcanzan precisiones del orden del 95% en
la detección, mediante el uso de texturas en imágenes color (Burks y col. 2000) o sistemas mixtos
que hacen uso de un filtro lineal en la primera etapa y en una segunda instancia, trabajan con
redes neuronales artificiales para realizar la clasificación. Con este método se puede lograr una
precisión del 100% en la clasificación demorando 550 milisegundos para procesar una imagen de
aproximadamente 1m2 mediante el uso de una PC con procesador Pentium II de 266Mhz de reloj.
Esto equivale a una velocidad de avance de 6,5 Km.h-1 (Tang y col. 2003).
En lo que respecta a la velocidad de reacción de los componentes mecánicos, los tiempos
dependen del tipo de actuador ya sea este de inyección directa o neumático. Se realizaron
ensayos de tiempo de respuesta de sistemas de dosis variable mediante inyección directa
lográndose tiempos de entre 0,60 y 2,30 segundos para la inyección en sistemas de seis picos
pulverizadores y de 0,35 segundos para la inyección del herbicida directamente en el pico en
forma individual (Hloben y col., 2006).
Los actuadores neumáticos son válvulas activadas por medio de aire comprimido y su tiempo de
respuesta depende de dos parámetros: la distancia a la que se encuentra el suministro de aire
comprimido, lo que se denomina largo de conducción y el tiempo de reacción de la válvula
neumática en si misma.
El objetivo del presente estudio fue verificar a campo el tiempo empleado por el detector para
accionar el conjunto pulverizador frente a cambios en la cobertura vegetal y a tres velocidades de
avance.

MATERIALES Y MÉTODOS.
El ensayo se realizó en el campo experimental que posee el IIR en Castelar, provincia de Buenos
Aires. Se determinó una zona de trabajo constituida por dos sectores con cobertura verde en pleno
crecimiento (Cynodon dactylon L. en un 90 %) y una zona central sin la presencia de esta (tierra
desnuda), cuyas características se pueden observar en la figura 1. Se colocaron tarjetas
hidrosensibles distanciadas a 0,20 metros sobre una línea paralela al avance del equipo con el
objetivo de calcular el tiempo de respuesta del dispositivo a través de la cuantificación de la
cobertura obtenida en las diferentes zonas. La aplicación debería realizarse en las tres primeras
tarjetas, cortar en la siguiente (en la número 4), estableciendo la posición de corte teórico (PCT) y
luego comenzar nuevamente la pulverización en la primer tarjeta dispuesta sobre el segundo
sector de cobertura verde (número 13), constituyendo la posición de arranque teórico (PAT).
Para ello se empleó un equipo pulverizador de tres puntos marca Favot el cual se desplazó a tres
velocidades de avance V1: 3,60; V2: 2,08 y V3: 1,04 m.seg-1. Sobre su botalón se instaló el
dispositivo de detección en el mismo plano horizontal de la barra portapicos, de tal forma que la
altura de pulverización y la de lectura sean iguales, mientras que se avanzó su posición 0,25 m en
relación del plano vertical. La inclinación en ambos planos fue de cero grados. (Figura 2)
La aplicación se efectuó con pastillas de abanico plano 110 – 01 de baja deriva asistidas por aire,
marca Agrotop a una presión de 300 kPa y a 0,60 metros de altura sobre el nivel del suelo,
efectuando tres repeticiones para cada velocidad programada.

Figura 1. Esquema de la parcela de ensayo.

Figura 2. Representación del dispositivo detector sobre el botalón de la máquina. Referencias. 1.

Dispositivo de detección. 2. Impronta del pico pulverizador. 3. Botalón.

Las tarjetas hidrosensibles utilizadas durante la evaluación fueron escaneadas con una resolución
de 1200 dpi. Con posterioridad a su digitalización se utilizó el programa de conteo de impactos
Spray X desarrollado en el IIR.
El procesamiento estadístico de los resultados fue realizado mediante análisis de varianza
(ANVA). En los casos en que el ANVA alcanzó significación estadística se efectuaron pruebas de
comparaciones múltiples por el método de Tukey. El nivel de significación establecido fue del 0,05.

RESULTADOS Y DISCUSIÓN.

El objetivo del presente trabajo fue determinar el tiempo de respuesta del detector, frente al
cambio del tipo de cobertura, para lo cual es necesario describir brevemente el funcionamiento del
mismo a nivel general. El cabezal de detección envía una señal a la electroválvula de control la
cual, por medio de una conducción que transporta aire a presión, comanda una llave neumática
ubicada en el pico pulverizador que posibilita su apertura o cierre. Para este ensayo se fijó el largo
de la mencionada conducción en 0,35 metros. Es evidente que cualquier modificación en esta
distancia tendrá influencia sobre el tiempo demandado en lograr una respuesta determinada.
Según el esquema de trabajo mencionado anteriormente es de esperar que la aplicación se realice
únicamente en las zonas donde existe cobertura verde y cese la misma, en el menor tiempo
posible, en la franja central donde es innecesario depositar el producto.
En primer término se procedió a analizar los porcentajes de cobertura obtenidos para cada
velocidad a fin de determinar las posiciones de corte y arranque efectivo (PCE y PAE) del equipo
pulverizador comandado por el dispositivo de detección y a continuación se realizó el cálculo del
tiempo empleado para dicha operación.
A continuación se muestra el resultado del ANVA efectuado para todas las velocidades de avance
(V1: 3,60; V2: 2,08 y V3: 1,04 m.seg-1)

8,3 14
Cobertura (%)
Cobertura (%)

6,3 10

4,3
6
2,3
2
0,3

-1,7 -2
1 2 3 4 5 6 7 8 9 1011121314151617 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1011121314151617
Posición Posición
Gráfico 1. Medias e intervalo de confianza Gráfico 2. Medias e intervalo de confianza
para V1. para V2.

28
Cobertura (%)

23
18
13
8
3
-2
1 2 3 4 5 6 7 8 9 1011121314151617
Posición
Gráfico 3. Medias e intervalo de confianza para V3.

Como puede apreciarse en el gráfico 1 las tarjetas comprendidas entre la 8 y la 14 conforman el

mismo grupo diferenciándose de las restantes por haber obtenido los valores de cobertura más
bajos, obteniendo un promedio de 0,421 %, estadísticamente solo de las 4 5 y 6. A partir de la 15
los valores de cobertura tienden a normalizarse.
En la segunda velocidad las tarjetas de menor porcentaje de cobertura identificadas por la prueba
fueron la 5 a la 13 (gráfico 2). El valor medio del grupo fue del 0,924 %, es decir que su magnitud
fue prácticamente despreciable y puede ser considerada como área no pulverizada.
Con la V3, el comportamiento fue similar a la anterior, pero las diferencias fueron más importantes
ya que la totalidad de las tarjetas del grupo (5 a 13) se diferenciaron estadísticamente del resto. El
promedio de porcentaje de cobertura del mismo fue de 0,387 %. (gráfico 3).

En la tabla 1 se identificaron los valores de PCE y PAE para las velocidades estudiadas.

V1 V2 V3
PCE 8 5 5
PAE 15 14 14
Tabla 1. Posiciones efectivas de arranque y corte de la pulverización para las tres velocidades.

Para el cálculo del tiempo demandado en realizar la apertura y cierre de la pulverización se

utilizaron las siguientes fórmulas:

Tiempo de respuesta de corte: (PCE-PCT) * 0,20 (m) * Velocidad -1 (m.seg-1)

Tiempo de respuesta de arranque: (PAE-PAT) * 0,20 (m) * Velocidad -1 (m.seg-1)

En la tabla 2 se presentan los tiempos obtenidos.

Tiempo de respuesta (seg) V1 V2 V3

Corte 0,22 0,06 0,06
Arranque 0,11 0,06 0,06
Tabla 2. Tiempos de respuesta solicitados para las operaciones de corte y arranque de la
pulverización.

Al observar la tabla anterior, para la primera velocidad estudiada, se desprende que los tiempos de
respuesta en el arranque de la pulverización fueron menores que los demandados para su cierre,
lo cual confiere al detector una ventaja operativa ya que es una situación menos adversa que
aplique de más a que deje superficie sin tratar.
Sin embargo esto implica que en el peor de los casos quede una franja de malezas sin controlar
de 0,40 m y se aplique producto en 1 m sin la presencia de estas.
En la determinación del corte habría que considerar cierta tolerancia debido a la inercia en la
pulverización y al ancho de la impronta del abanico, factores que podrían haber depositado cierta
cantidad de gotas en la tarjeta contigua al PCT.
Por otro lado en las velocidades restantes, los lapsos de apertura y cierre fueron sustancialmente
menores.
Los tiempos de respuesta de los diferentes dispositivos enmarcados dentro del rubro agricultura
de precisión admiten un retardo aproximado al tercio de segundo (0,35 seg) para realizar sus
operaciones (Hloben y col., 2006), en este caso se logró valores inferiores al mencionado lo que
denota un aceptable comportamiento.
Una alternativa de mejora consistiría en colocar el dispositivo con cierta inclinación en el plano
vertical de tal forma que “anticipe” la lectura.

CONCLUSIONES Frente a los cambios de cobertura vegetal, el tiempo empleado por el

dispositivo para accionar el conjunto pulverizador se mantuvo por debajo del tercio de segundo en
la velocidad más alta empleada y fue sustancialmente menor en las restantes.

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