García Morales José Manuel 2MV1

POSICIÓN

𝑟⃗ = 0.75𝑖𝑛, 𝑙⃗ = 4𝑖𝑛, 𝑏⃗⃗ = 4.069𝑖𝑛

𝛽 ′ = 6.04𝑖𝑛
𝛽 ′′ = 8.84𝑖𝑛
𝛾 = 𝛽 ′′ − 𝛽 ′ = 2.8 𝑖𝑛

𝑘 ′′ = √(𝐵𝐶 − 𝐴𝐵)2 − 0.5 = 3.21 𝑖𝑛

𝑘 ′ = √(𝐵𝐶 + 𝐴𝐵)2 − 0.5 = 𝟒. 𝟕𝟐 𝒊𝒏 = 𝑷𝒐𝒔𝒊𝒄𝒊𝒐𝒏 𝒄𝒖𝒂𝒏𝒅𝒐 𝜽 = 𝟏𝟑𝟎°

𝑯 = 𝒌′ − 𝒌′′ = 𝟏. 𝟓𝟏 𝒊𝒏
180 + 𝛾
𝑅𝑇 = = 1.03
180 − 𝛾
1
𝑡𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜 = = 0.3333𝑠
𝜔𝑚𝑎𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙𝑎
𝑡𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜 1
𝑡2 = = = 𝟎. 𝟏𝟔𝟒𝟐𝒔
(𝑅𝑇 + 1) 𝜔𝑚𝑎𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙𝑎 (𝑅𝑇 + 1)
𝑡1 = 𝑡𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜 − 𝑡2 = 𝟎. 𝟏𝟔𝟗𝟏𝒔

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𝛽′
𝛽′′

𝐶𝐵′′
𝛽 = 2𝛽 ′ = (2) (tan−1 ( )) = 135.9514°
𝐴𝐶

𝛼 = 360 − 𝛽 = 224.0486°
𝛼
𝑅𝑇 = = 𝟏. 𝟔𝟒𝟖
𝛽
𝑟𝑒𝑣 𝑟𝑎𝑑
𝑠𝑢𝑝𝑜𝑛𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝜔𝑚𝑎𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙𝑎 = 1 = 2𝜋
𝑠 𝑠
1
𝑡𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜 = = 1𝑠
𝜔𝑚𝑎𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙𝑎
𝑡𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜 1
𝑡2 = = = 0.3776𝑠
(𝑅𝑇 + 1) 𝜔𝑚𝑎𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙𝑎 (𝑅𝑇 + 1)
𝑡1 = 𝑡𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜 − 𝑡2 = 0.6224𝑠
𝜃 = 60°

𝐶𝐵 = √𝐴𝐶 2 + 𝐴𝐵2 − 2(𝐴𝐵)(𝐴𝐵) cos(90 + 𝜃) = 19.29 𝑖𝑛

𝐵𝐷 = 6.31 𝑖𝑛
𝛾 = 54.35°
𝜃 ′ = 337.9757°´ 𝜃 ′′ = 202.0243°

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Lazo 1

Ecuaciones de desplazamiento

𝑥𝐸 = 𝐴𝐵 cos 𝜃 ′ , 𝜃′′ + 𝐵𝐷 cos 𝛾 + 𝐷𝐸 cos 𝛿

𝑦𝐸 = 𝐴𝐵 sin 𝜃 ′ , 𝜃′′ + 𝐵𝐷 sin 𝛾 + 𝐷𝐸 sin 𝛿
𝛿 = 7.17 °
𝒙′𝑬 = 𝟒𝟎. 𝟕𝟐𝟕𝟐 𝒊𝒏

𝒙′′
𝑬 = 𝟐𝟑. 𝟕𝟓 𝒊𝒏

𝛽
𝑥𝐷′ = (cos ) (𝐶𝐷) = 9.7499 𝑖𝑛
2
𝑆𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑢𝑛 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒𝑏𝑒 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑟 𝑒𝑙 𝑙𝑎 𝑚𝑖𝑠𝑚𝑎 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑙𝑎𝑑𝑜 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑎𝑟𝑖𝑜
∴ 𝑯 = 𝟐 𝒙′𝑫 = 𝟏𝟗. 𝟒𝟗𝟗 𝒊𝒏 ≈ 𝟏𝟗. 𝟓 𝒊𝒏

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𝑟⃗ = 𝐴𝐵 = 0.75𝑖𝑛, 𝑙⃗ = 𝐵𝐶 = 2.25𝑖𝑛, ⃗⃗ = 𝐴𝐷 = 3𝑖𝑛,

ℎ 𝑏⃗⃗ = 𝐷𝐶 = 3.50𝑖𝑛, 𝑞⃗ = 𝐷𝐸

𝛽 = 59.44°
𝛿 = −16.75°
Primer lazo vectorial

𝑟⃗ + 𝑙⃗ = ℎ
⃗⃗ + 𝑏⃗⃗ = 𝑅⃗⃗𝐴𝐶

Ecuaciones de posición

𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝛿 = ℎ𝑐𝑜𝑠(270°) + 𝑏𝑐𝑜𝑠𝛽

𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑙𝑠𝑖𝑛𝛿 = ℎ𝑠𝑖𝑛(270°) + 𝑏𝑠𝑖𝑛𝛽
𝑟𝑎𝑑
Ecuaciones de velocidad, considerando 𝜃̇ = −5 𝑠

−𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃𝜃̇ − 𝑙𝑠𝑖𝑛𝛿𝛿̇ = −𝑏𝑠𝑖𝑛𝛽𝛽̇

𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̇ + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝛿𝛿̇ = 𝑏𝑐𝑜𝑠𝛽𝛽̇

0.75
𝛼 = 𝑠𝑒𝑛−1 ( ) = 14.4775°
3
𝑡1 180 + 2𝛼
𝑅𝑇 = = = 𝟏. 𝟑𝟖𝟑𝟒
𝑡2 180 − 2𝛼

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𝑟𝑎𝑑
𝛿̇ = 𝜔𝐵𝐶 = −1.494
𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝛽̇ = 𝜔𝐶𝐷 = −0.756
𝑠
Segundo lazo vectorial

⃗⃗ + 𝑞⃗ = 𝑅⃗⃗𝐴𝐸
ℎ
Ecuaciones de posición

𝑥𝐸 = ℎ𝑐𝑜𝑠(270°) + 𝑞𝑐𝑜𝑠𝛽
𝑦𝐸 = ℎ𝑠𝑖𝑛(270°) + 𝑏𝑠𝑖𝑛𝛽 = 6
𝒙𝑬 = 𝟖. 𝟖𝟓 𝒊𝒏; 𝑞 = 17.42𝑖𝑛
𝜗′ = 54.31°
𝜗′′ = 25.20°
ℎ+𝑑
𝐻′ = = 6.96 𝑖𝑛
tan(90 − 𝜗′)
ℎ+𝑑
𝐻 ′′ = = 2.35 𝑖𝑛
tan(90 − 𝜗′′)
𝑯 = 𝑯′ − 𝑯′′ = 𝟒. 𝟔𝟎 𝒊𝒏

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𝑟⃗ = 𝐴𝐵 = 4𝑖𝑛, 𝑙⃗ = 𝐵𝐶 = 20𝑖𝑛, 𝑏⃗⃗ = 𝐷𝐶 = 12𝑖𝑛, 𝑞⃗ = 𝐶𝐸 = 18𝑖𝑛,

𝑑⃗ = √𝑦𝐷2 + 𝑥𝐷2 = 2√65𝑖𝑛

𝑦𝐷
𝜀 = tan−1 ( ) = 29.745°
𝑥𝐷

𝑘⃗⃗ = √𝑑2 + 𝑟 2 − 2𝑑𝑟𝑐𝑜𝑠(𝜀 + 𝜃) = 14.5257𝑖𝑛

𝑘 2 + 𝑙2 − 𝑏2 𝑘 2 + 𝑟 2 − 𝑑2
𝑀 = cos −1 ( ) = 36.5112°; 𝑖 = cos −1 ( ) = 106.4999°
2𝑘𝑙 2𝑘𝑟

𝛿 = 180 − (𝜃 + 𝑖 + 𝑀) = 6.9889°
𝑘 2 + 𝑏2 − 𝑙2
𝑐 = 180 − (𝜀 + 𝑖 + 𝜃) = 13.7551°; 𝜏 = cos−1 ( ) = 97.4172°
2𝑘𝑏

𝛽 = 180 − (𝜀 + 𝑐 + 𝜏) = 39.0827°
𝑏𝑠𝑖𝑛𝜑
𝜑 = 90 − 𝛽 = 50.9173°; 𝜗 = sin−1 ( ) = 31.1641°
𝑞
𝜆 = 90 − 𝜗 = 58.8359°
𝜇 = 180 − (𝜗 + 𝜑) = 91.9186

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Lazo 1

𝑑⃗ + 𝑏⃗⃗ = 𝑟⃗ + 𝑙⃗
Ecuaciones de posición

𝑑𝑐𝑜𝑠𝜀 + 𝑏𝑐𝑜𝑠𝛽 = 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝛿

𝑑𝑠𝑖𝑛𝜀 + 𝑏𝑠𝑖𝑛𝛽 = 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑙𝑠𝑖𝑛𝛿
Ecuaciones de velocidad 𝜀 = 0

−𝑏𝑠𝑖𝑛𝛽𝛽̇ = −𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃𝜃̇ − 𝑙𝑠𝑖𝑛𝛿𝛿̇

𝑏𝑐𝑜𝑠𝛽𝛽̇ = 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̇ + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝛿𝛿̇

Ecuaciones de aceleración 𝜃̈ = 0

−𝑏𝑠𝑖𝑛𝛽𝛽̈ − 𝑏𝑐𝑜𝑠𝛽𝛽 2̇ = −𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃𝜃̈ − 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃 2̇ − 𝑙𝑠𝑖𝑛𝛿𝛿̈ − 𝑙𝑐𝑜𝑠𝛿𝛿 2̇

𝑏𝑐𝑜𝑠𝛽𝛽̈ − 𝑏𝑠𝑖𝑛𝛽𝛽 2̇ = 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̈ − 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃𝜃 2̇ + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝛿𝛿̈ − 𝑙𝑠𝑖𝑛𝛿𝛿 2̇

𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝛽̇ = 5.137 ; 𝛿̇ = −1.245
𝑠 𝑠
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝛽̈ = 223.37 ; 𝛿̈ = 139.14
𝑠 𝑠
⃗⃗ − 𝑦𝐷 = √𝑏 2 + 𝑞 2 − 2𝑏𝑞𝑐𝑜𝑠(𝜇) = 𝟐𝟏. 𝟗𝟔𝟓𝒊𝒏
𝑦𝐸 = 𝑂
𝑡1 180 + 𝜆
𝑅𝑇 = = = 𝟏. 𝟗𝟕𝟏
𝑡2 180 − 𝜆
1
𝑡𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜 = 𝑡1 + 𝑡2 =
𝜔𝑚𝑎𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙𝑎
𝑡𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜 1
𝑡2 = = = 𝟎. 𝟏𝟎𝟗𝟖𝒔
𝑅𝑇 + 1 𝜔𝑚𝑎𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙𝑎 (𝑅𝑇 + 1)
𝑡𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜 = 𝑡2 (𝑅𝑇 + 1) = 𝟎. 𝟑𝟐𝟔𝟐𝒔
𝑡1 = 𝑡𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜 − 𝑡2 = 𝟎. 𝟐𝟏𝟔𝟒𝒔

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VELOCIDAD

Lazo 1

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐶 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐶
Ecuaciones de posición

𝑥 = −50𝑐𝑜𝑠𝜃 + 400𝑐𝑜𝑠𝛼
𝑦 = 50𝑠𝑖𝑛𝜃 − 400𝑠𝑖𝑛𝛼
Ecuaciones de velocidad

𝑥̇ = 50𝑠𝑖𝑛𝜃𝜃̇ − 400𝑠𝑖𝑛𝛼𝛼̇

0 = 50𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̇ − 400𝑐𝑜𝑠𝛼𝛼̇
𝑟𝑎𝑑
𝛼̇ = −0.2588
𝑠
𝒎𝒎
𝒙̇ − 𝟔𝟗. 𝟔𝟖 = 𝒗𝑻
𝒔

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𝑟⃗ = 𝐴𝐵 = 2𝑐𝑚, 𝑙⃗ = 𝐵𝐶 = 6𝑐𝑚, 𝑏⃗⃗ = 𝐶𝐷 = 6𝑐𝑚, 𝑞⃗ = 𝐶𝐸 = 5𝑐𝑚,

𝑑⃗ = √𝑦𝐷2 + 𝑥𝐷2 ≈ 9𝑐𝑚

𝛽 = −107.3658°
𝛾 = −69.0124°
𝛿 = −26.6591°
Lazo 1

𝑟⃗ + 𝑙⃗ = 𝑑⃗ + 𝑏⃗⃗ = 𝑅⃗⃗𝐴𝐶

𝑟⃗ + 𝑙⃗ = 𝑥⃗𝐷 + 𝑦⃗𝐷 + 𝑏⃗⃗ = 𝑅⃗⃗𝐴𝐶

Ecuaciones de posición

𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝛿 = 𝑥𝐷 𝑐𝑜𝑠0 + 𝑦𝐷 𝑐𝑜𝑠90 + 𝑏𝑐𝑜𝑠𝛽

𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑙𝑠𝑖𝑛𝛿 = 𝑥𝐷 𝑠𝑖𝑛0 + 𝑦𝐷 𝑠𝑖𝑛90 + 𝑏𝑠𝑖𝑛𝛽
𝑟𝑎𝑑
Ecuaciones de velocidad 𝜃̇ = 6.2832 𝑠

−𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃𝜃̇ − 𝑙𝑠𝑖𝑛𝛿𝛿̇ = −𝑏𝑠𝑖𝑛𝛽𝛽̇

𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̇ + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝛿𝛿̇ = 𝑏𝑐𝑜𝑠𝛽𝛽̇

𝑟𝑎𝑑
𝛿̇ = 𝜔𝐶𝐷 = 0.2721
𝑠

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𝑟𝑎𝑑
𝛽̇ = 𝜔𝐶𝐸 = −2.0332
𝑠
Ecuaciones de posición

𝑥𝐸 = 𝑥𝐷 𝑐𝑜𝑠0 + 𝑦𝐷 𝑐𝑜𝑠90 + 𝑏𝑐𝑜𝑠𝛽 + 𝑞𝑐𝑜𝑠𝛾 = 7.5𝑐𝑚

𝑦𝐸 = 𝑥𝐷 𝑠𝑖𝑛0 + 𝑦𝐷 𝑠𝑖𝑛90 + 𝑏𝑠𝑖𝑛𝛽 + 𝑞𝑠𝑖𝑛𝛾
𝑟𝑎𝑑
Ecuaciones de velocidad 𝜃̇ = 6.2832 𝑠

0 = −𝑏𝑠𝑖𝑛𝛽𝛽̇ − 𝑞𝑠𝑖𝑛𝛾𝛾̇

𝑦𝐸̇ = 𝑏𝑐𝑜𝑠𝛽𝛽̇ + 𝑞𝑐𝑜𝑠𝛾𝛾̇

𝑟𝑎𝑑
𝛾̇ = 𝜔𝐶𝐸 = 2.4941
𝑠
𝒄𝒎
𝑦𝐸̇ = 𝑽𝑬 = 𝟖. 𝟎𝟏𝟕𝟔
𝒔

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𝐵𝐶 = 0.23, 𝛾 = 73.64°, 𝐵𝐷 = 0.305

Lazo 1

𝑟⃗ = 𝐴𝐵 + 𝐵𝐶 + 𝐷𝐸 = 𝐴𝐶 + 𝐶𝐷 + 𝐷𝐸
Ecuaciones de posición

𝑟𝑥 = 𝐴𝐵𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝐵𝐷𝑐𝑜𝑠𝛾 + 𝐷𝐸𝑐𝑜𝑠𝛼

𝑟𝑦 = 𝐴𝐵𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝐵𝐷𝑠𝑖𝑛𝛾 + 𝐷𝐸𝑠𝑖𝑛𝛼

𝛼 = 20.79°
Ecuaciones de velocidad

𝑟̇𝑥 = −𝐴𝐵𝑠𝑖𝑛𝜃𝜃̇ − 𝐵𝐷𝑠𝑖𝑛𝛾𝛾̇ − 𝐷𝐸𝑠𝑖𝑛𝛼𝛼̇

𝑟̇𝑦 = 𝐴𝐵𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̇ + 𝐵𝐷𝑐𝑜𝑠𝛾𝛾̇ + 𝐷𝐸𝑐𝑜𝑠𝛼𝛼̇

Lazo 2

Ecuación de posición

𝐴𝐵𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝐵𝐷𝑠𝑒𝑛𝛾 = 𝐴𝐶𝑠𝑒𝑛𝜌 + 𝐶𝐷𝑠𝑒𝑛𝛾

Ecuación de velocidad

𝐴𝐵𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̇ + 𝐵𝐷𝑐𝑜𝑠𝛾𝛾̇ = 𝐶𝐷𝑐𝑜𝑠𝛾𝛾̇

𝑟𝑎𝑑
𝛾̇ = 4.46
𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝛼̇ = 0.57
𝑠
𝒎
∴ 𝒓̇ 𝒙 = 𝒗𝑬 = 𝟏. 𝟎𝟕 , ∴ 𝒓̇ 𝒚 = 𝒗𝑬 = 𝟎 𝒎/𝒔
𝒔

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ACELERACIÓN

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 14.54 𝑖𝑛,

𝐵𝐷 𝛽 = 70.91°
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐶 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐷 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐷
Lazo 1

Ecuación de desplazamiento

𝐴𝐵𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝐵𝐶𝑐𝑜𝑠𝛽 = 𝐴𝐷𝑐𝑜𝑠0 + 𝐶𝐷𝑐𝑜𝑠𝛿

𝐴𝐵𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝐵𝐶𝑠𝑒𝑛𝛽 = 𝐴𝐷𝑠𝑒𝑛0 + 𝐶𝐷𝑠𝑒𝑛𝛿
𝛿 = 156.80°
𝑟𝑎𝑑
Ecuaciones de velocidad con 𝜃̇ = 15.71 𝑠

−𝐴𝐵𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇ − 𝐵𝐶𝑠𝑒𝑛𝛽𝛽̇ = −𝐶𝐷𝑠𝑒𝑛𝛿𝛿̇

𝐴𝐵𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̇ + 𝐵𝐶𝑐𝑜𝑠𝛽𝛽̇ = 𝐶𝐷𝑐𝑜𝑠𝛿𝛿̇

𝑟𝑎𝑑
𝛿̇ = 𝜔𝐶𝐷 = 9.12
𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝛽̇ = 𝜔𝐷𝐶 = 12.6
𝑠
Ecuaciones de aceleración con 𝜃̈ = 0

−𝐴𝐵𝑠𝑖𝑛𝜃𝜃̈ − 𝐴𝐵𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃 2̇ − 𝐵𝐶𝑠𝑖𝑛𝛽𝛽̈ − 𝐵𝐶𝑐𝑜𝑠𝛽𝛽 2̇ = −𝐶𝐷𝑠𝑖𝑛𝛿𝛿̈ − 𝐶𝐷𝑐𝑜𝑠𝛿𝛿 2̇

𝐴𝐵𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̈ − 𝐴𝐵𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃 2̇ + 𝐵𝐶𝑐𝑜𝑠𝛽𝛽̈ − 𝐵𝐶𝑠𝑒𝑛𝛽𝛽 2̇ = 𝐶𝐷𝑐𝑜𝑠𝛿𝛿̈ − 𝐶𝐷𝑠𝑒𝑛𝛿𝛿 2̇

𝑟𝑎𝑑
𝛿̈ = 𝛼𝐶𝐷 = −30.39
𝑠2

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𝑟𝑎𝑑
𝛽̈ = 𝛼𝐵𝐶 = 65.21
𝑠2
Lazo 2

𝜑 = 339.77°
𝜎 = 21.73°
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐵𝐶
𝑅𝐹 = 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐶𝐸
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐸𝐹
⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Ecuación de desplazamiento

𝑥𝐹 = 𝐴𝐵𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝐵𝐶𝑐𝑜𝑠𝛽 + 𝐶𝐸𝑐𝑜𝑠𝜎 + 𝐸𝐹𝑐𝑜𝑠𝜑

𝑦𝐹 = 𝐴𝐵𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝐵𝐶𝑠𝑒𝑛𝛽 + 𝐶𝐸𝑠𝑒𝑛𝜎 + 𝐸𝐹𝑠𝑒𝑛𝜑
𝑟𝑎𝑑
Ecuaciones de velocidad con 𝜎̇ = 𝛿̇ = 𝜔𝐶𝐸 = 9.12 𝑠

𝑥𝐹̇ = −𝐴𝐵𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇ − 𝐵𝐶𝑠𝑒𝑛𝛽𝛽̇ − 𝐶𝐸𝑠𝑒𝑛𝜎𝜎̇ − 𝐶𝐸𝑠𝑒𝑛𝜑𝜑̇

0 = 𝐴𝐵𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̇ + 𝐵𝐶𝑐𝑜𝑠𝛽𝛽̇ + 𝐶𝐸𝑐𝑜𝑠𝜎𝜎̇ + 𝐶𝐸𝑐𝑜𝑠𝜑𝜑̇

𝑟𝑎𝑑
𝜑̇ = 𝜔𝐸𝐹 = −1.44
𝑠
𝑖𝑛
𝑥𝐹̇ = 𝑣𝐹 = −109
𝑠
𝑟𝑎𝑑
Ecuaciones de aceleración con 𝜎̈ = 𝛿̈ = 𝛼𝐶𝐸 = −30.39 𝑠2 𝑦 𝜃̈ = 0

𝑥𝐹̈ = −𝐴𝐵𝑠𝑖𝑛𝜃𝜃̈ − 𝐴𝐵𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃 2̇ − 𝐵𝐶𝑠𝑖𝑛𝛽𝛽̈ − 𝐵𝐶𝑐𝑜𝑠𝛽𝛽 2̇ − 𝐶𝐸𝑠𝑖𝑛𝜎𝜎̈ − 𝐶𝐸𝑐𝑜𝑠𝜎𝜎̇ 2 − 𝐸𝐹𝑠𝑖𝑛𝜑𝜑̈

− 𝐸𝐹𝑐𝑜𝑠𝜑𝜑̇ 2

0 = 𝐴𝐵𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̈ − 𝐴𝐵𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃 2̇ + 𝐵𝐶𝑠𝑐𝑜𝛽𝛽̈ − 𝐵𝐶𝑠𝑒𝑛𝛽𝛽 2̇ + 𝐶𝐸𝑐𝑜𝑠𝜎𝜎̈ − 𝐶𝐸𝑠𝑒𝑛𝜎𝜎̇ 2 + 𝐸𝐹𝑐𝑜𝑠𝜑𝜑̈

− 𝐸𝐹𝑠𝑒𝑛𝜑𝜑̇ 2
𝒓𝒂𝒅
𝝋̈ = 𝜶𝑬𝑭 = 𝟑𝟒. 𝟕𝟐
𝒔𝟐
𝒊𝒏
𝒙𝑭̈ = 𝒂𝑭 = 𝟐𝟎𝟒. 𝟖𝟎
𝒔𝟐

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𝜏
𝛽
𝜌
𝜗 𝜀
𝜑 𝛼
𝛿

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐷 = √𝑥𝐷2 + 𝑦𝐷2 = 0.54 𝑚, 𝜋 = 56.30°,
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = √(𝑥𝐷 − 𝐴𝐵𝑐𝑜𝑠𝜃)2 + (𝑦𝐷 − 𝐴𝐵𝑠𝑒𝑛𝜃)2 = 0.467 𝑚,
𝐵𝐷 𝛼 = 47.81°

𝜑 = 54.57°, 𝜀 = 61.75°, 𝛿 = 𝜑 + 𝛼 = 102.38°, 𝜌 = 𝜀 − 𝛼 = 13.94°,

𝛽 = 180 − 𝜌 = 166.06°
Lazo 1

Ecuaciónes de posición

𝐴𝐵𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝐵𝐶𝑐𝑜𝑠𝛿 = 𝐴𝐷𝑐𝑜𝑠𝜋 + 𝐶𝐷𝑐𝑜𝑠𝛽

𝐴𝐵𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝐵𝐶𝑠𝑒𝑛𝛿 = 𝐴𝐷𝑠𝑒𝑛𝜋 + 𝐶𝐷𝑠𝑒𝑛𝛽
𝑟𝑎𝑑
Ecuaciones de velocidad con 𝜃̇ = 10.4719 𝑠

−𝐴𝐵𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇ − 𝐵𝐶𝑠𝑒𝑛𝛿𝛿̇ = −𝐶𝐷𝑠𝑒𝑛𝛽𝛽̇

𝐴𝐵𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̇ − 𝐵𝐶𝑐𝑜𝑠𝛿𝛿̇ = −𝐶𝐷𝑐𝑜𝑠𝛽𝛽̇

𝑟𝑎𝑑
𝛿̇ = 𝜔𝐵𝐶 = −2.359
𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝛽̇ = 𝜔𝐷𝐸 = 𝜔𝐶𝐸 = 2.554
𝑠
Ecuaciones de aceleración con 𝜃̈ = 0

−𝐴𝐵𝑠𝑖𝑛𝜃𝜃̈ − 𝐴𝐵𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃 2̇ − 𝐵𝐶𝑠𝑖𝑛𝛿𝛿̈ − 𝐵𝐶𝑐𝑜𝑠𝛿𝛿 2̇ = −𝐶𝐷𝑠𝑖𝑛𝛽𝛽̈ − 𝐶𝐷𝑐𝑜𝑠𝛽𝛽 2̇

𝐴𝐵𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̈ − 𝐴𝐵𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃 2̇ + 𝐵𝐶𝑐𝑜𝑠𝛿𝛿̈ − 𝐵𝐶𝑠𝑒𝑛𝛿𝛿 2̇ = 𝐶𝐷𝑐𝑜𝑠𝛽𝛽̈ − 𝐶𝐷𝑠𝑒𝑛𝛽𝛽 2̇

𝑟𝑎𝑑
𝛿̈ = 𝛼𝐵𝐶 = −27.628
𝑠2
𝑟𝑎𝑑
𝛽̈ = 𝛼𝐷𝐸 = 𝛼𝐶𝐸 = 30.233
𝑠2

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Lazo 2

Ecuaciónes de posición

𝑥𝐸 = 𝑥𝐷 𝑐𝑜𝑠0 + 𝑦𝐷 𝑐𝑜𝑠90 + 𝐸𝐷𝑐𝑜𝑠𝛽

𝑦𝐸 = 𝑥𝐷 𝑠𝑒𝑛0 + 𝑦𝐷 𝑠𝑒𝑛90 + 𝐸𝐷𝑠𝑒𝑛𝛽
Ecuaciones de velocidad

𝑥𝐸̇ = −𝐸𝐷𝑠𝑒𝑛𝛽𝛽̇

𝑦𝐸̇ = 𝐸𝐷𝑐𝑜𝑠𝛽𝛽̇
𝑟𝑎𝑑
𝑥𝐸̇ = 𝜔𝐵𝐶 = −2.359
𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝑦𝐸̇ = 𝜔𝐷𝐸 = 𝜔𝐶𝐸 = 2.554
𝑠
Ecuaciones de aceleración con 𝜃̈ = 0

−𝐴𝐵𝑠𝑖𝑛𝜃𝜃̈ − 𝐴𝐵𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃 2̇ − 𝐵𝐶𝑠𝑖𝑛𝛿𝛿̈ − 𝐵𝐶𝑐𝑜𝑠𝛿𝛿 2̇ = −𝐶𝐷𝑠𝑖𝑛𝛽𝛽̈ − 𝐶𝐷𝑐𝑜𝑠𝛽𝛽 2̇

𝐴𝐵𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̈ − 𝐴𝐵𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃 2̇ + 𝐵𝐶𝑐𝑜𝑠𝛿𝛿̈ − 𝐵𝐶𝑠𝑒𝑛𝛿𝛿 2̇ = 𝐶𝐷𝑐𝑜𝑠𝛽𝛽̈ − 𝐶𝐷𝑠𝑒𝑛𝛽𝛽 2̇

𝑟𝑎𝑑
𝛿̈ = 𝛼𝐵𝐶 = −27.628
𝑠2
𝑟𝑎𝑑
𝛽̈ = 𝛼𝐷𝐸 = 𝛼𝐶𝐸 = 30.233
𝑠2

Fecha de entrega: 14 de junio del 2021

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𝑟⃗ = 𝐴𝐵 = 2𝑐𝑚, 𝑙⃗ = 𝐵𝐶 = 6𝑐𝑚, 𝑏⃗⃗ = 𝐶𝐷 = 6𝑐𝑚, 𝑞⃗ = 𝐶𝐸 = 5𝑐𝑚,

𝑑⃗ = √𝑦𝐷2 + 𝑥𝐷2 ≈ 9𝑐𝑚

𝛽 = −100.62° = 259.38°
𝛾 = −77.2232° = 282.7768°
𝛿 = −25.9795° = 334.0205°
Lazo 1

𝑟⃗ + 𝑙⃗ = 𝑑⃗ + 𝑏⃗⃗ = 𝑅⃗⃗𝐴𝐶

𝑟⃗ + 𝑙⃗ = 𝑥⃗𝐷 + 𝑦⃗𝐷 + 𝑏⃗⃗ = 𝑅⃗⃗𝐴𝐶

Ecuaciones de posición

𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝛿 = 𝑥𝐷 𝑐𝑜𝑠0 + 𝑦𝐷 𝑐𝑜𝑠90 + 𝑏𝑐𝑜𝑠𝛽

𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑙𝑠𝑖𝑛𝛿 = 𝑥𝐷 𝑠𝑖𝑛0 + 𝑦𝐷 𝑠𝑖𝑛90 + 𝑏𝑠𝑖𝑛𝛽
𝑟𝑎𝑑
Ecuaciones de velocidad 𝜃̇ = 6.2832 𝑠

−𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃𝜃̇ − 𝑙𝑠𝑖𝑛𝛿𝛿̇ = −𝑏𝑠𝑖𝑛𝛽𝛽̇

𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̇ + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝛿𝛿̇ = 𝑏𝑐𝑜𝑠𝛽𝛽̇

Fecha de entrega: 14 de junio del 2021

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𝑟𝑎𝑑
𝛿̇ = 𝜔𝐵𝐶 = −2.1745
𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝛽̇ = 𝜔𝐶𝐷 = −0.7191
𝑠
𝑟𝑎𝑑
Ecuaciones de aceleración 𝜃̈ = 0 𝑠

−𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃𝜃̈ − 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̇ 2 − 𝑙𝑠𝑖𝑛𝛿𝛿̈ − 𝑙𝑐𝑜𝑠𝛿𝛿̇ 2 = −𝑏𝑠𝑖𝑛𝛽𝛽̈ − 𝑏𝑐𝑜𝑠𝛽𝛽̇ 2

−𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̈ − 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃𝜃̇ 2 + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝛿𝛿̈ − 𝑙𝑠𝑖𝑛𝛿𝛿̇ 2 = 𝑏𝑐𝑜𝑠𝛽𝛽̈ − 𝑏𝑠𝑖𝑛𝛽𝛽̇ 2

𝑟𝑎𝑑
𝛽̈ = 𝛼𝐵𝐶 = −5.2177
𝑠2
𝑟𝑎𝑑
𝛿̈ = 𝛼𝐷𝐶 = 11.5492
𝑠2
Ecuaciones de posición

𝑥𝐸 = 𝑥𝐷 𝑐𝑜𝑠0 + 𝑦𝐷 𝑐𝑜𝑠90 + 𝑏𝑐𝑜𝑠𝛽 + 𝑞𝑐𝑜𝑠𝛾 = 7.5𝑐𝑚

𝑦𝐸 = 𝑥𝐷 𝑠𝑖𝑛0 + 𝑦𝐷 𝑠𝑖𝑛90 + 𝑏𝑠𝑖𝑛𝛽 + 𝑞𝑠𝑖𝑛𝛾
Ecuaciones de velocidad

0 = −𝑏𝑠𝑖𝑛𝛽𝛽̇ − 𝑞𝑠𝑖𝑛𝛾𝛾̇

𝑦𝐸̇ = 𝑏𝑐𝑜𝑠𝛽𝛽̇ + 𝑞𝑐𝑜𝑠𝛾𝛾̇

𝑟𝑎𝑑
𝛾̇ = 𝜔𝐶𝐸 = 0.8697
𝑠
𝑐𝑚
𝑦𝐸̇ = 𝑉𝐸 = 2.1949
𝑠
Ecuaciones de aceleración

0 = −𝑏𝑠𝑖𝑛𝛽𝛽̈ − 𝑏𝑐𝑜𝑠𝛽𝛽̇ 2 − 𝑞𝑠𝑖𝑛𝛾𝛾̈ − 𝑞𝑐𝑜𝑠𝛾𝛾 2̇

𝑦𝐸̈ = 𝑏𝑐𝑜𝑠𝛽𝛽̈ − 𝑏𝑠𝑖𝑛𝛽𝛽̇ 2 + 𝑞𝑐𝑜𝑠𝛾𝛾̈ − 𝑞𝑠𝑖𝑛𝛾𝛾 2̇

𝑟𝑎𝑑
𝛾̈ = 𝛼𝐶𝐸 = 6.3644
𝑠2
𝒄𝒎
𝒚𝑬̈ = 𝒂𝑬 = 𝟒𝟒. 𝟓𝟒𝟓𝟒 𝟐
𝒔

Fecha de entrega: 14 de junio del 2021