JOURNAL OF LATEX CLASS FILES, VOL. 1, NO.

11, NOVEMBER 2002 1

Brazo Robotico de 4 Grados de Libertad

Leonardo Sáinz Garcı́a, Mario Antonio González González, Roberto Arteaga Garduño,
(Ingenierı́a Mecánica, Universidad de Guanajuato, Campus Irapuato Salamanca)

I. I NTRODUCCI ÓN

E N la industria se requiere de la utilización

de procesos robotizados para de esta forma
disminuir los costos y tiempos de producción,
además de lograr un resultado más preciso y Fig. 1. Representación de un lazo cerrado.
uniforme, para lograr esto último se requiere de
varios elementos como los actuadores (encargados
de generar la fuerza para darle movimiento a
las piezas mecánicas del manipulador), sensores
(permiten medir las caracterı́sticas del mundo que II. D ESARROLLO DE CONTENIDOS
rodea al robot), modelos cinemáticos (para evaluar
la posición y orientación del extremo), generadores
de trayectorias (incluyen los valores de posición, Para el brazo de 4 grados de libertad el sistema de
velocidad, tiempo invertido, tipo de trayectoria, etc. control usado será en lazo cerrado como se muestra
fijados por el usuario), el controlador (puede ser en la Fig. 2.
PID, adaptivo, predictivo, par calculado, etc.) entre
otros elementos.

El controlador es la parte que puede presentar

terminologı́as electrónicas, neumáticas, mecánicas,
etc., que resulta de aplicar la ingenierı́a de control
de un problema donde se pretende controlar un
sistema; su misión es detectar y corregir los errores Fig. 2. Representación de un lazo cerrado.
producidos al comparar y cuantificar el valor de
referencia con el valor real medido de la variable Como podemos ver aquı́ la señal de entrada
controlada, con la magnitud de error conocida se que mandarı́amos seria la posición deseada, la
manipula la entrada del sistema para obtener la salida seria la posición real de nuestro brazo,
salida deseada. los elementos de control que este brazo usara
empiezan por el controlador que se busca que siga
El presente trabajo de un brazo robótico con las trayectorias realmente seguidas por el brazo
cuatro grados de movimiento es un sistema robótico, siguiente a eso se tendrán los motores
de control de lazo cerrado ya que la toma de que accionaran las articulaciones del brazo, y por
decisiones no depende solamente de la entrada, ultimo tenemos los brazos o articulaciones que
sino también de la salida y tiene como objetivo tendrá el robot que como se mencionó tendrá que
el diseño e implementación de una placa impresa tener los 4 grados de libertad.
para incorporar la electrónica necesaria para
realizar el control del manipulador y el diseño e Para la retroalimentación del sistema de lazo
implementación de una interfaz gráfica de usuario cerrado necesitaremos sensores para tener un control
para la comunicación del Robot. de las articulaciones, con estos sensores se podrá
conocer las posicione también.
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III. C ONCLUSION

El presente trabajo ayudará en el desarrollo de

nuestras habilidades en la programación de contro-
ladores implementados en un sistema con varios
componentes. El algoritmo implementado permite
la programación de tareas en los espacios articular
y cartesiano, ası́ como aplicaciones de manipulación
de objetos en las cuales se conozca la posición
del objeto en el espacio de trabajo, realizando
trayectorias punto a punto, coordinada y lineal en
el extremo.

R EFERENCES
[1] OGATA, Katsuhiko. Modern control engineering. Prentice hall,
2010.
[2] DORF, Richard C., et al. Sistemas de control moderno. Pearson
Educación, 2005.