INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESIME AZCAPOTZALCO

INGENIERÍA EN ROBÓTICA INDUSTRIAL

-Dinámica-
Integrantes:
Castañeda Martínez Diana Jesica 2021360942
García Zúñiga Carlos Daniel 2021361026
Hermoso Herbert Jimena Mariel 2021361093 Grupo: 4RM5
Maldonado Rodríguez Eduardo 2021360452
Manuel Mejía Fátima Itzigery 2021361189
Mendoza Hernández Noé Israel 2020390619
Problema 1
Dinámica
El piñón diferencial engrana
sobre las dos cremalleras. Si
éstos se mueven con las
velocidades que se muestran,
determine la velocidad angular
del piñón y la velocidad de su
centro C.
 𝑉𝐴 = 0.6 𝑚/𝑠

Datos 𝑉𝐵 = 0.8 𝑚/𝑠

𝐷 = 240𝑚𝑚 = 0.24𝑚
 𝜔𝐵 = ?
Incógnitas
𝑉𝐶 = ?
2. Resolución del problema
• Primero localizamos el centro de rotación instantáneo.
Donde:

𝑉𝐴 = 0.6 𝑚/𝑠

𝑉𝐴 𝑉𝐵
=
𝑥 240𝑚𝑚 − 𝑥 𝑐 240 𝑚𝑚

𝑉𝐵 = 0.8 𝑚/𝑠
• Resolvemos la ecuación.

𝑉𝐴 𝑉𝐵
= 0.192𝑚 = 0.6𝑥 + 0.8𝑥
𝑥 240𝑚𝑚 − 𝑥
𝑚 𝑚 0.192𝑚 = 1.4𝑥
0.8 0.6
𝑠 = 𝑠
𝑥 0.24𝑚 − 𝑥 0.192
𝑥=
1.4
0.8 0.24𝑚 − 𝑥 = 0.6𝑥
𝑥 = 0.1371 𝑚
0.192𝑚 − 0.8𝑥 = 0.6𝑥
 Encontramos la 𝒙 = 𝟎. 𝟏𝟑𝟕𝟏 𝒎
velocidad del piñón
𝑽𝑩 = 𝟎. 𝟖 𝒎/𝒔
𝑉𝐴 = 0.6 𝑚/𝑠
𝑊𝐵𝑥 = 𝑉𝐵

𝑉𝐵
𝑐 𝑊𝐵 =
𝑥
𝑊𝐵 0.8 𝑚/𝑠
𝑥 𝑊𝐵 =
0.1371 𝑚

𝑊𝐵 = 5.8351 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑉𝐵 = 0.8 𝑚/𝑠
 Calculamos la
velocidad de su 𝒚 = 𝟎. 𝟏𝟓 𝒎 − 𝟎. 𝟏𝟑𝟕𝟏 𝒎
𝒚 = 𝟎. 𝟎𝟏𝟐𝟗 𝒎
centro (PUNTO C)
𝑾𝑩 = 𝟓. 𝟖𝟑𝟓𝟏 𝒓𝒂𝒅/𝒔
𝑉𝐴 = 0.6 𝑚/𝑠

𝑉𝐶 = 𝑊𝐵 𝑦

𝑐 𝑉𝐶 = 5.8351 𝑟𝑎𝑑/𝑠 0.0129 𝑚

𝑉𝐶 = 0.0752 𝑚/𝑠
𝑥 0.15 𝑚

𝑉𝐵 = 0.8 𝑚/𝑠
Problema 2
Dinámica
 ωC

ωB

El engrane A, del tren de

engranes planetarios, rota en
sentido negativo con vA _ 8
rad/s. Calcule las velocidades
angulares del engrane B y del
brazo AB. Observe que el
engrane externo C es
estacionario.
 Radio A: 30 mm = 0.03m

Radio B: 24 mm = 0.024m

Datos Radio C: 78 mm = 0.078m

𝜔𝐴 = −8 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝜔𝐶 = 0 𝑟𝑎𝑑/𝑠
 𝜔𝐴𝐵 = ?
Incognitas
𝜔𝐵 = ?
Va= es la
velocidad
respecto en el
centro del
engrande de A
VB= Vp=
velocidad
que se
• Nota genera en
esta rotando el lado
dentro del derecho
piñón y es fijo
el sistema del
engrane A
Vm= es la
velocidad Vz= velocidad
respecto en el que se genera
centro del en el lado
engrande de B
izquierdo del
engrane c
2. Resolución del problema
• Primero Obtenemos la velocidad del punto VP
Mediante la formula: VP = VA * VP/A
Donde: VA = 0 y VP/A =ωA * r
Reemplazando
VP = -8 rad/s k* 0.03 i
VP = -0.024 rad/s j
 • VP = VZ + VP/Z
• Donde: VZ = 0 y VP/Z =ωB * r P/Z
• Reemplazando
Resolvemos la ωB • -0.024 rad/s j = 0 + ωBk * 0.048 –i
• 0.024 rad/s -j = 0.048 ωB -j
0.24 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝑟𝑎𝑑
• ωB = = 5
0.048 𝑠
 • Primero obtenemos la velocidad el punto medio del
Planeta B, el cual será igual a la velocidad del extremo
del brazo
• Vm = ω * r
Calculamos la • Reemplazando
velocidad angular • Vm = 5 rad/s k * 0.024m -j= 0.12 m/s i
• Y nuestra formula nos dice
del brazo AB • Vm = ωAB * rAm/Bm 0.12 m/s i = ωAB * 0.054 m-j
0.12 𝑖 𝑟𝑎𝑑
• ωAB = = −2.22 𝑘
0.054 −𝑗 𝑠
Problema 3
Dinámica
Cuando la barra articulada está en
la posición que se indica, la barra
AB rota en sentido positivo a 16
rad/s. Obtenga la velocidad del
collar deslizante C en esta
posición.
 𝐷𝐴𝐵 = 12 𝑝𝑙𝑔

𝐷𝐵𝐶 = 18 𝑝𝑙𝑔
Datos
𝐷𝐴𝐶 = 20 𝑝𝑙𝑔

𝑊𝐴𝐵 = 16 𝑟𝑎𝑑𝑠
Incognitas 𝑉𝐶 = ?
2. Resolución del problema
 Para obtener la velocidad del collar deslizante “c” debemos de
dividir en secciones o barras.
 Tomaremos primero la barra “AB” y calculamos “VB”:
𝑽𝑩 = 𝑽𝑨 + 𝑽𝑨/𝑩
 Como A es un punto fijo no se desplaza a ningún lado por lo que
VA = 0
𝑽𝑩 = 𝟎 + 𝑽𝑨/𝑩 𝑉𝐵

𝑽𝑩 = 𝝎𝑨/𝑩 × 𝒓𝑨/𝑩
12′′ 18′′ 𝑉𝐶
30°
𝝎𝑨/𝑩 = 𝟏𝟔𝑲 ∴ 16 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝐴

𝐶
20′′
𝒓𝑨/𝑩 = 𝟏𝟐" 𝐜𝐨𝐬 𝟑𝟎 𝒍 + 𝟏𝟐"𝒔𝒆𝒏(𝟑𝟎)𝑱
 Obtenido la VB procedemos a 𝑽𝑩 = 𝟏𝟔𝑲 × 𝟏𝟐 𝒄𝒐𝒔 𝟑𝟎 𝒍 + 𝟏𝟐𝒔𝒆𝒏(𝟑𝟎)𝑱
pasar a la barra BC y obtenemos
VC. 𝑙 𝐽 𝐾
𝑉𝐵 = 0 0 16
 Para poder descomponer rB/C en
12𝑐𝑜𝑠(30) 12𝑠𝑒𝑛(30) 0
sus componentes 𝑙, 𝑗 debemos
obtener el ángulo formado entre 0 16 0 16
la barra BC y la línea horizontal 𝑉𝐵 = 𝑙− 𝐽+…
12𝑠𝑒𝑛(30) 0 12𝑐𝑜𝑠(30) 0
imaginaria.
0 0
+… 𝐾
12𝑐𝑜𝑠(30) 12𝑠𝑒𝑛30

𝑉𝐵 = 0 − 16(12𝑠𝑒𝑛30) 𝑙 − 0 − 16(12𝑐𝑜𝑠30) 𝐽

𝑉𝐵 = −96𝑙 + 96 3𝐽
 SENO COSENO TANGENTE
𝐶𝑂 𝐶𝐴 𝐶𝑂
sin 𝑥 =
𝐻
cos 𝑥 =
𝐻
tan 𝑥 =
𝐶𝐴
𝛼 =?

𝐶. 𝑂
sin 30° = ∴
𝑉𝐵 12"
𝐵
𝐶. 𝑂 = 12 sin 30° = 6‘’
𝛼
12′′
60°
𝐶. 𝑂 18′′
16 𝑟𝑎𝑑/𝑠 30° 𝐷 𝑉𝐶 𝑏2 = 𝑐 2 − 𝑎2
𝐴 𝐶. 𝐴

𝐶. 𝐴 = 122 − 62 = 10.39"

10.39′′ 9.61′′
𝐸 𝐶
20′′
 SENO COSENO TANGENTE
𝜃 =?
𝐶𝑂 𝐶𝐴 𝐶𝑂
9.6 sin 𝑥 = cos 𝑥 = tan 𝑥 =
cos 𝜃 = 𝐻 𝐻 𝐶𝐴
18
9.61
𝜃= 𝑐𝑜𝑠 −1
18 𝐵
𝜃 = 57.73°

 Como observamos podemos formar 𝜃 𝐷

un triangulo con los puntos A,B,D. 18′′
Si partimos en dos sobre su eje a
este triangulo, podemos obtener un
triangulo rectángulo, el cual es
semejante al triangulo BCE, 𝜃
entonces podemos obtener el 𝐸 9.61′′ 𝐶
ángulo 𝜃 por medio del teorema de
Tales.
 𝐵 𝐵
𝛼
60°

30° 𝜃 = 57.57° 𝜃 = 57.57°

𝐴 𝐷 𝐷

 Ya obtenido el ángulo 𝜃 pasamos al 𝜶 = 𝟗𝟎° − 𝟑𝟐. 𝟐𝟕°

triangulo ABD.
𝜶 = 𝟓𝟕. 𝟕𝟑°
 Ahora obtenemos Vc donde:

𝑉𝑐 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐵/𝐶
𝐵
𝑉𝐶 = 𝑉𝐵 + 𝜔𝐵/𝐶 × 𝑟𝐵/𝐶 57.73°
12′′
• 𝑉𝐶 = 𝑉𝐶 𝐽 30°

𝐴 18′′
• 𝑉𝐵 = −96𝑙 + 96 3𝐽

• 𝜔𝐵/𝐶 = 𝜔𝐵/𝐶 𝐾

• 𝑟𝐵/𝐶 = 18𝐶𝑂𝑆 57.73 𝑙 −… 𝐶

… − 18𝑆𝐸𝑁(57.73)𝐽
𝑉𝐶 𝐽 = −96𝑙 + 96 3𝐽 + 𝜔𝐵 𝐾 × 18𝐶𝑂𝑆 57.73 𝑙 − 18𝑆𝐸𝑁 57.73 𝐽
𝐶

𝜔𝐵/𝐶 × 𝑟𝐵/𝐶 = 𝜔𝐵/𝐶 𝐾 × 18𝐶𝑂𝑆 57.73 𝑙 − 18𝑆𝐸𝑁 57.73 𝐽

𝑙 𝐽 𝐾
𝜔𝐵/𝐶 × 𝑟𝐵/𝐶 = 0 0 𝜔𝐵/𝐶
18𝐶𝑂𝑆 57.73 −18𝑆𝐸𝑁 57.73 0

0 𝜔𝐵/𝐶 0 𝜔𝐵 0 0
𝜔𝐵/𝐶 × 𝑟𝐵/𝐶 = 𝑙− 𝐶 𝐽+ 𝐾
−18𝑆𝐸𝑁 57.73 0 18𝐶𝑂𝑆 57.73 0 18𝐶𝑂𝑆 57.73 −18𝑆𝐸𝑁 57.73

𝜔𝐵/𝐶 × 𝑟𝐵/𝐶 = 0 − (− 𝑙 − 0 − 𝜔𝐵/𝐶 (18𝑐𝑜𝑠57.73) 𝐽+0 𝐾

𝜔𝐵/𝐶 × 𝑟𝐵/𝐶 = 18𝑠𝑒𝑛(57.73)𝜔𝐵/𝐶 𝑙 + 𝜔𝐵/𝐶 18𝑐𝑜𝑠57.73) 𝐽

𝑉𝐶 𝐽 = −96𝑙 + 96 3𝐽 + 18𝑠𝑒𝑛(57.73)𝜔𝐵/𝐶 𝑙 + 𝜔𝐵 18𝑐𝑜𝑠57.73) 𝐽

𝐶

0 = −96 + 18𝑠𝑒𝑛 57.73 𝜔𝐵 ∴ 𝝎𝑩/𝑪 = 𝟔. 𝟑𝟎𝟕𝒓𝒂𝒅/𝒔

𝐶

𝑉𝐶 = 96 3 + 18𝜔𝐵/𝐶 cos(57.73)

𝑟𝑎𝑑
𝑉𝐶 = 96 3 + 18 6.307 cos 57.73
𝑠

𝑉𝐶 = 226.88 𝑖𝑛/𝑠
𝑽𝑪 = 𝟐𝟐𝟔. 𝟖𝟖 𝒊𝒏/𝒔con dirección en 𝒍
GRACIAS POR SU
ATENCIÓN