TEORÍA DE CONTROL

PROFESOR:

ACTIVIDAD FINAL

CONDICIONES DE DISEÑO:

a. Evalúe cada una de las respuestas del sistema y basados su apreciación, identifique cual es

la mejor respuesta, seleccione el modelo de la planta.

b. Del modelo de la planta que selecciones y haciendo relación de ecuaciones,

identifica cual es “L” y cual es

c. Determina si es posible aplicar el primer método de ziegler y Nichols?.

d. Hay que tener en cuenta que el valor de K está entre 1.0 y 2.0. Estos valores serán

asignados a cada estudiante.

REQUERIMIENTOS:

a. Aplicar el primer método de diseño de controladores de ziegler - nichols, haciendo uso de

la tabla suministrada.

b. Diseñar un controlador P, PI, PID, con los valores obtenidos.

c. Determinar la función de transferencia para cada controlador.

d. Implementar en Matlab (SIMULINK), observar la respuesta de cada controlador e

identificar cual controlador ofrece mejores respuestas en función del tiempo de respuesta,

ganancia.

SOLUCION
Se escoge el modelo del 80% al 100%

Función de transferencia de la planta

− Ls
Ke
G P ( s) =
Ts+ 1

Ke−0.0118s
G P ( s) =
0.032 s+1

Donde,

L = 0.0118

t = 0.032

Si es posible aplicar el método 1 ya que se hace el cálculo del factor de incontrolabilidad

que sería L/T y debe estar en un rango de 0.1 a 0.3 y este sistema de control tiene un
factor de 0.3 lo que significa que si aplica.

Se escoge K = 1.68 de acuerdo con la tabla

Función de transferencia de la planta

1.68 e−0.0118 s
G P ( s) =
0.032 s+1
Se diseña un controlador P, PI, PID

Control P

Gc (s)=K p

τ 0.032
K P= = =1.614
KL 1.68 ×0.0118

Función de transferencia controlador P

Gc (s)=1.614

Control PI

1
Gc (s)=K p (1+ )
τi s

τ 0.032
K P=0.9 =0.9 =1.453
KL 1.68× 0.0118

L 0.0118
τi= = =0.039
0.3 0.3

Función de transferencia del controlador PI

(
Gc ( s )=1.453 1+
1
0.039 s )
Control PID
 1
Gc (s)=K p (1+ + τ s)
τi s d

τ 0.032
K P=1.2 =1.2 =1.937
KL 1.68 ×0.0118

τ i =2 L=2 ( 0.0118 )=0.0236

τ d=0.5 L=0.5 ( 0.0118 )=0.0059

Función de transferencia controlador PID

1
Gc (s)=1.937(1+ + 0.0059 s)
0.0236 s

Diagrama de la planta
 En la respuesta escalon de la planta se ve un sobre impulso alrededor de menos de 1.7 el cual se
vuelve constante en ese numero sin lograr llegar a la respuesta indicada que es 1 (franja amarilla).

Diagrama control P-lazo cerrado

La respuesta escalón del controlador P muestra un sobre impulso hasta 1 pero disminuye en
alrededor de 0.7 y se vuelve constante, no logrando el objetivo de llegar a 1. Por lo que se descarta
como una buena opción a utilizar.

Diagrama control PI-lazo cerrado

En la respuesta escalón del controlador PI se muestra un sobre impulso que llega a 1.3 y disminuye
logrando estabilizarse en 1. Hasta el momento, el controlador PI seria el indicado a utilizar.

Se logra ver con mayor entendimiento la onda que se logra hacer hasta estabilizarse sobre la
Franja amarilla en 1.
Diagrama control PID-lazo cerrado

La respuesta escalon del control PID dio un sobre impulso grande en alrededor de 1.7, fue
disminuyendo hasta lograr estabilizarse en el tiempo escalon de 1 pero con pequeñas
oscilaciones. Se descarta como opcion.

Se logra ver con mayor entendimiento las oscilaciones que se forman en el controlador PID.
Como resultado, se analiza que el controlador PI da la más acertada respuesta, no obstante, se
hacen algunos ajustes para mejorar la respuesta del sistema que serán mostrados a continuación.

Haciéndole una modificación a la constante de proporcionalidad que es la que esta ocasionando el

sobre impulso, se tiene que la mejor respuesta se obtiene cuando esta tiene un valor de 0.71.
Se logra ver una mejor respuesta del controlador.