PRÁCTICA Nº 5

AJUSTES DEL CONTROLADOR

MÉTODO GANANCIA ÚLTIMA

5.1 Lazo de control con retroalimentación negativa

El propósito del lazo es mantener la temperatura de salida del fluido frio a la salida,
dentro de un valor ajustado, Ta. Para lograr este propósito el proceso que obedece a
un modelo dinámico de primer orden (con parámetros característicos: ganancia
proporcional Kp y una constante de tiempo Tp) se conecta a un lazo de control donde
se tiene sensor transmisor con una ganancia proporcional Km y una constante de
tiempo Tm; un controlador PID donde se pueden ajustar la ganancia del controlador
Kc, el tiempo de integración 1/Ti, y el tiempo derivativo Td; el elemento final de control
es una válvula con un bloque de trasferencia solo proporcional. Y se considera el
elemento de tiempo muerto to.

5.2 Conocimientos previos

Propósito de un sistema se control. Controlador. Modos del controlador. Concepto de
banda proporcional, tiempo de integración y tiempo derivativo. Efecto de los sistemas
de control PID. Efectos de los modos de control sobre la respuesta de un lazo de
control. Método de ganancia ultima. Ecuación característica. Aplicación de los modos
de control según la variable de medición. Parámetros de control recomendados.

5.3 Objetivos
1.- Determinar los parámetro de control mediante la aplicación del método de
ganancia ultima y el uso de las formulas para la razón de un cuarto de asentamiento.
2.- Analizar el efecto sobre los valores de los parámetros de control de las ganancias
proporcionales del proceso y del sensor transmisor.
3.- Analizar el efecto sobre los valores de los parámetros de control de las constantes
de tiempo del proceso y del sensor transmisor.
4.- Analizar el efecto sobre los valores de los parámetros de control del tiempo
muerto.

5.4 Procedimientos para lograr los objetivos

5.4.1 Experiencia 1 (Objetivos 1)
 Ubicar el archivo ”LABORATORIO DE DINAMICA” dar un clik para abrir, buscar
en la barra inferior la hoja “PRACTICA 5”, hacer clik. Observar que se presenta en la
pantalla la figura 5.1.
 Figura 5.1. Pantalla de trabajo de Practica 5. Parámetros de control

 Ingresar los datos en los recuadros de color verde, para el sensor transmisor Km
= 3; Tm = 10 s y to = 0,1 s y para el proceso Kp = 1 y Tp = 100 s.
 Tomar nota de los resultados presentados en la tabla mostrada en la pantalla de
la practica 5. Figura 5.2. estos resultados son los obtenidos de aplicar el método de
ganancia última para un controlador solo proporcional, CP; controlador proporcional
integral CPI y controlador proporcional integral derivativo, con respuesta de
asentamiento de un cuarto.

5.4.2 Experiencia 2 (Objetivos 2)

 Ubicar el archivo ”LABORATORIO DE DINAMICA” dar un clik para abrir, buscar
en la barra inferior la hoja “PRACTICA 5”, hacer clik. Observar que se presenta en la
pantalla la figura 5.1.
 Ingresar los datos en los recuadros de color verde, para el sensor transmisor Km
= 1; Tm = 10 s y to = 0,1 s y para el proceso Kp = 1 y Tp = 100 s. Tomar nota de
los resultados. Repetir el procedimiento para las pruebas que se presentan en la
tabla 5.1.
 Observar el comportamiento que tienen los parámetros de ajuste del controlador
según varíen las ganancias del proceso y del sensor transmisor, analizar y comentar.
 Kc Ti Td
CONTROLADOR

CP 18,78 - -

CPI 17,08 1,59 -

CPID 22,10 0,95 0,24

Figura 5.2. Tabla de resultados de la pantalla de la practica 5

Tabla 5.1 Parámetros de control variando la ganancia del sensor

y del proceso
Kp Tp Km Tm to CP CPI CPID
Kc Kc Ti Kc Ti Td
1 100 1 10 0,1
1 100 2 10 0,1
1 100 3 10 0,1
5 100 3 10 0,1
10 100 3 10 0,1

5.4.3 Experiencia 3 (Objetivos 3)

 Ubicar el archivo ”LABORATORIO DE DINAMICA” dar un clik para abrir, buscar
en la barra inferior la hoja “PRACTICA 5”, hacer clik. Observar que se presenta en la
pantalla la figura 5.1.
 Ingresar los datos en los recuadros de color verde, para el sensor transmisor Km
= 3; Tm = 30s y to = 0,1 s y para el proceso Kp = 1 y Tp = 100 s. Tomar nota de
los resultados. Repetir el procedimiento para las pruebas que se presentan en la
tabla 5.2.
 Observar el comportamiento que tienen los parámetros de ajuste del controlador
según varíen las constantes de tiempo del proceso y del sensor transmisor, analizar y
comentar.
 Tabla 5.2 Parámetros de control variando la constante de tiempo
del sensor y del proceso
Kp Tp Km Tm to CP CPI CPID
Kc Kc Ti Kc Ti Td
1 100 3 3 0,1
1 100 3 2 0,1
1 100 3 1 0,1
1 50 3 1 0,1
1 10 3 1 0,1

5.4.4 Experiencia 4 (Objetivos 4)

 Ubicar el archivo ”LABORATORIO DE DINAMICA” dar un clik para abrir, buscar
en la barra inferior la hoja “PRACTICA 5”, hacer clik. Observar que se presenta en
la pantalla la figura 5.1.
 Ingresar los datos en los recuadros de color verde, para el sensor transmisor Km
= 3; Tm = 1 s y to = 0,1 s y para el proceso Kp = 1 y Tp = 100 s. Tomar nota
de los resultados. Repetir el procedimiento para las pruebas que se presentan en
la tabla 5.3.
 Observar el comportamiento que tienen los parámetros de ajuste del controlador
según se varié el tiempo, analizar y comentar.

Tabla 5.3 Parámetros de control variando el valor del tiempo muerto

Kp Tp Km Tm to CP CPI CPID
Kc Kc Ti Kc Ti Td
1 100 3 10 0,1
1 100 3 10 0,2
1 100 3 10 0,4