Modelos matemáticos de

los sistemas

Introducción
Un sistema puede ser representado de varias maneras
diferentes, y por lo tanto puede tener varios modelos
matemáticos.
Por ejemplo: ecuaciones diferenciales y función de
transferencia.
 El modelo matemático de un sistema dinámico es un
conjunto de ecuaciones que representan las características
dinámicas del sistema.

En general, la dinámica de los sistemas se describe en

términos de ecuaciones diferenciales, las cuales se obtienen
aplicando leyes físicas.

Por ejemplo, 2a ley de Newton para sistemas mecánicos,

leyes de Kirchhoff para circuitos eléctricos, etc.
INTRODUCCIÓN
La función de transferencia es una forma de modelado alternativa a la ecuación diferencial que resulta
mucho más compacta y manejable. Además, permite determinar el tipo de respuesta del sistema sin
tener que calcular explícitamente la respuesta temporal.

Se debe definir también el concepto fundamental de estabilidad de un sistema dinámico, presentando

algunos criterios para su estudio. Además, si un sistema es estable, es importante conocer cómo es el
régimen permanente en los casos de entrada constante y entrada senoidal, que son las entradas más
frecuentes en las aplicaciones reales.
EJERCICIO CON T. DE L.
En el circuito RL representado en la siguiente figura el interruptor
permanece en la posición 1 hasta que se establece el régimen
permanente, y en el instante t=0 pasa a la posición 2. Hallar la
intensidad de la corriente que circula por el.
INTRODUCCIÓN
La función de transferencia es una forma de modelado alternativa a la ecuación diferencial que resulta
mucho más compacta y manejable. Además, permite determinar el tipo de respuesta del sistema sin
tener que calcular explícitamente la respuesta temporal.

Se debe definir también el concepto fundamental de estabilidad de un sistema dinámico, presentando

algunos criterios para su estudio. Además, si un sistema es estable, es importante conocer cómo es el
régimen permanente en los casos de entrada constante y entrada senoidal, que son las entradas más
frecuentes en las aplicaciones reales.

Una de las aplicaciones más interesantes de la función de transferencia es el modelado de sistemas

complejos mediante la interconexión de subsistemas, dando lugar a los denominados diagramas de
bloques.

Los diagramas de bloques permiten una ilustrativa visión gráfica de los sistemas y de las relaciones
entre las distintas variables.
 Función de transferencia
La función de transferencia se usa en teoría de control para
caracterizar las relaciones entrada-salida de sistemas lineales
invariantes en el tiempo.
La función de transferencia se define como la T de L de la salida
entre la T de L de la entrada, bajo la suposición de que todas las
condiciones iniciales son cero.
Entonces, la función de transferencia está dada por
Y ( s) b 0 s m +  + bm
G (s) = =
U ( s ) a0 s n +  + an−1s + an

Se definen los ceros de G(s) como las raíces del numerador de

G(s) y los polos de G(s) como las raíces del denominador.
Polos y Ceros
Se localizan en el plano de la frecuencia compleja.
Se usan para expresar la función de transferencia como cocientes de polinomios
en s.
Se calculan respuestas forzadas a partir de ellos.
Se usan para establecer la respuesta natural (Estabilidad y tipo de respuesta).
Propiedades de la función de transferencia:
La función de transferencia de un sistema:
• Se usa extensivamente en el análisis y diseño de sistemas lineales.
• Es un modelo matemático del sistema, en el sentido de que expresa la ecuación
diferencial que relaciona la variable de salida con respecto a la variable de
entrada.
• Es una propiedad del sistema, completamente independiente de la señal de
entrada.
• Relaciona las variables de entrada y de salida, pero no proporciona información
sobre la estructura física del sistema.
• Puede definirse también como la transformada de Laplace de la respuesta al
impulso del sistema.
• Si la función de transferencia de un sistema es conocida, puede estudiarse el
comportamiento del sistema para diferentes funciones de entrada.
 Diagramas de bloques
Un diagrama de bloques de un sistema consta de bloques operacionales que
representan la función de transferencia de las variables de interés.

Características de los diagramas de bloques:

•Se puede obtener la representación del sistema completo, conectando los

bloques.
• La operación del sistema puede apreciarse más fácilmente examinando el
diagrama de bloques, que examinando las ecuaciones del sistema.
• El diagrama de bloques contiene información respecto al comportamiento
dinámico del sistema, pero no proporciona información sobre las propiedades
físicas del mismo.
 EJERCICIOS DE LOS
SIGUIENTES SISTEMAS
Mediante propiedades de la TL, obtener la FT de los sistemas
MRA (Sistema Mecánico Masa-Resorte-Amortiguador), RLC
(Sistema Eléctrico Resistor-Inductor-Capacitor) y Motor de
CD (Sistema Electromecánico Motor de corriente directa), a
partir de las ecuaciones diferenciales.

Pasos:
1. Obtener el modelo matemático en Ecuaciones Diferenciales
en función de las variables de interés.
2. Aplicar TL al modelo de ED.
3. Añadir los valores de los parámetros y las condiciones
iniciales (es cero en SLIT).
4. Aplicando álgebra, despejar y acomodar las ecuaciones como
un cociente de dos polinomios de salida entre entrada (FT).