Upo 01

Universidad de Costa Rica
Facultad de Ingeniería
Escuela de Ingeniería Eléctrica
Departamento de Automática
IE – 431 Sistemas de Control
MONOGRAFIA
CONTROLADORES PID, APLICACIÓN AL

CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DE CC
GRUPO: 1
INTEGRANTES: Alex Madrigal

Jonatan Valverde
Emilio Villalobos
PERIODO: 1er Semestre de 2002

IE-431 Controladores PID, aplicación al control de velocidad de un motor de CC i
TABLA DE CONTENIDO
1.0 Introducción 3
2.0 Desarrollo teórico 4
2.1 Motor de corriente continua 4
2.2 Controladores PID 5
2.2.1 Sistemas de control 5
2.2.2 El PID 6
2.2.3 Tipos de controladores PID 7
2.2.4 Motor de corriente continua controlado por excitación 8
3.0 Conclusiones 14
4.0 Bibliografía 15
5.0 Apéndices 16
5.1 Artículo. Controladores PID.¿Son todos los controladores PID iguales? 16
5.2 Artículo. Control de velocidad por computador de un motor de corriente continua 23
5.3 Articulo. Control Automático I. Universidad Nacional de Quilmes 26
Grupo 01 1er Semestre de 2002

IE-431 Controladores PID, aplicación al control de velocidad de un motor de CC 1
OBJETIVOS
• Describir el funcionamiento de un motor de corriente continua.
• Establecer que es un controlador PID.
• Describir el control de la velocidad de un motor de corriente continua, usando
controladores PID.

RESUMEN
En el siguiente trabajo primeramente se hace una

descripción del funcionamiento de los motores de corriente
continua, específicamente servomotores de corriente continua, que
son motores utilizados en servosistemas, como su nombre lo
indica, tomando en cuenta cuáles son los parámetros de los que
depende la velocidad de los mismos.
Luego se describen brevemente los controladores PID
(Proporcional-Integral-Derivativo), para luego aplicarlos al control
de la velocidad del motor ya anteriormente descrito, es decir,
como un controlador electrónico(PID), que frecuentemente es
denominado servopropulsor, o combinación de motor y propulsor,
donde el servopropulsor controla el movimiento del servomotor.

1.0 Introducción
Para lograr una alta prestación de los accionamientos llevados a cabo por un motor que
forma parte de un sistema de control, es necesario estudiar las características dinámicas de estos
y desarrollar estrategias de control acorde con las mismas. Realizando análisis completos de las
características de control del motor de corriente continua, se han identificando las variables de
estado del mismo, lo que nos permite tener un control sobre dichos motores.
Actualmente se está trabajando en el desarrollo de estrategias de control especiales

para distintos motores, como por ejemplo el control vectorial de los motores de inducción,
control por modos deslizantes y estrategias de control no-lineal
En muchas aplicaciones de los motores de corriente continua es necesario conocer la

velocidad y la posición del rotor para lograr una alta prestación de los mismos. Estas magnitudes
pueden ser medidas directamente con sensores mecánicos u ópticos; sin embargo su empleo
presenta una serie de inconvenientes en el ámbito industrial. Como alternativa es posible
desarrollar observadores de las variables de estado. Estos permiten, a través de un modelo
dinámico del motor, estimar su vector de estados empleando medidas de las variables en los
terminales eléctricos del motor.
Un inconveniente de los observadores de estados basados en el modelo dinámico de los

motores, es su sensibilidad a los errores de modelado. En particular resulta muy difícil modelar
la cupla resistente del motor, ya que ésta depende de la carga mecánica que no siempre se conoce
con precisión y además es generalmente variable.
Una solución posible a este problema es realizar observadores adaptivos que también
estimen la cupla resistente no modelada. Se han desarrollado soluciones para distintos motores,
obteniéndose buenos resultados para cargas que varíen lentamente.
En los accionamientos eléctricos modernos, en aplicaciones donde se requiere cierta

precisión en el control, los motores de corriente continua están siendo reemplazados por motores
más simples y confiables. Entre ellos podemos contar al motor de reluctancia conmutada (SRM),
al motor de inducción (IM) y al motor sincrónico de imán permanente (PMSM), sin embargo “en
la industria costarricense aún se utilizan motores de corriente continua, por ejemplo en bandas
transportadoras, por lo cual es necesaria la investigación de este tema.
En nuestro país se han investigado y desarrollado sistemas de control en lazo abierto, sin
embargo existe una carencia de información en el ámbito científico de los controladores para los
motores de corriente continua de sistemas con realimentación.”.

2.0 Desarrollo teórico.

Este apartado del trabajo está destinado a revisar los aspectos teóricos necesarios para
entender los principales conceptos que se utilizan dentro del desarrollo del mismo, así como los
diversos desarrollos de los procesos utilizados.
2.1 Motor de Corriente Continua.

Los motores de corriente directa son insuperables para aplicaciones en las que debe
ajustarse la velocidad, así como en las aplicaciones en las que se requiere un par grande. En la
actualidad se utilizan millones de motores de c-d cuya potencia es una fracción de 746 watts en
las industrias de transporte, en automóviles trenes y aviones, donde impulsan ventiladores de
diferentes tipos para aparatos de aire acondicionado, calentadores y descongeladores; también
mueven los limpiadores de parabrisas y accionan los elevadores de asientos y ventanas. También
son muy útiles para arrancar motores de gasolina y diesel en autos, camiones, autobuses,
tractores y lanchas. La principal desventaja del motor d-c estriba en sus escobillas y en su
colector.
El motor de c-d tiene un estator y un rotor ; este último es más conocido como armadura.
El estator contiene uno o más devanados por cada polo, los cuales están diseñados para llevar
corrientes directas que establecen un campo magnético. El diagrama del circuito equivalente de
dicho motor se muestra más adelante, ya en la parte de análisis del modelo (Fig. 4).
La armadura y su devanado lleva corriente, desarrollándose un par que hace girar al
motor. Hay un conmutador conectado al devanado de la armadura, de manera que bajo cualquier
polo del estator, circule siempre la corriente en el mismo sentido, sin importar la posición. Si no
se utilizara un conmutador el motor solo podría dar un a fracción de vuelta y luego se detendría.
Para aplicaciones generales, los motores en c-d se clasifican como de excitación serie, de
excitación paralelo y de excitación independiente, todos los cuales se refieren a la manera en que
se excita el campo magnético. Sin embargo las características de los dos primeros tipos de motor
son especialmente no lineales, de manera que para aplicaciones de sistemas de control, el más
usado es el motor de c-d de excitación independiente.
El motor de c-d de excitación independiente se divide en dos grupos, según si la acción

de control se aplica a las terminales de la excitación o a las terminales del inducido del motor. Se
conocen como controlados por excitación y controlados por inducido, y en ellos normalmente el
rotor del motor se considera como inducido, aunque existen excepciones.
En los últimos años las técnicas avanzadas en proyectos y fabricación han producido
motores de c-d con campos de imán permanente de alta intensidad de campo y motores de
inercia muy baja, en otras palabras, motores con relaciones par –inercia muy elevadas. Es posible
tener un motor de 2983 Watts con una constante de tiempo mecánica de sólo 2mseg. La elevada

relación par-inercia de los motores de c-d ha abierto nuevas aplicaciones para motores en
equipos de cómputo tal como en accionamiento de cintas, impresoras y paquetes de discos, así
como en la industria de las máquinas herramientas. Desde luego, cuando un motor de c-d tiene
una excitación a base de un imán permanente necesariamente está controlado por el inducido.
2.3 Controladores PID.

2.3.1 Sistemas de Control
El control automático es de vital importancia en el mundo de la ingeniería. Además de

resultar imprescindible en sistemas robóticos o procesos de manufactura moderna, entre otras
aplicaciones, se ha vuelto esencial en operaciones industriales como el control de presión,
temperatura, humedad y viscosidad, y flujo en las industrias de transformación.
La figura 1, muestra un diagrama en bloques genérico de un sistema de control, en el
dominio de Laplace.
Fig.1 Sistema de control
Típicamente, la realimentación contiene un elemento sensor o transductor que mide un

parámetro físico, tal como la velocidad o temperatura, y lo convierte en un voltaje o corriente.
La función básica de un controlador es la de comparar el valor real de la salida de una
planta c(t), con la entrada de referencia r(t) (valor deseado), determinar el error e(t), y producir
una señal de control que reducirá el error a un valor próximo a cero.
Las especificaciones para un problema de control son dadas con frecuencia en el dominio
del tiempo, y usualmente incluyen una cierta respuesta transitoria y un error en estado
estacionario, para una entrada específica como suele ser un escalón.
Fig.2 Sistema general realimentado con compensación

Una forma de lograrlo es colocando un controlador de transferencia Gc(s), en el lazo de
control, como se muestra en la figura . La señal de error E(s) es la entrada al controlador, y U(s)
es la salida del mismo y a la misma vez la entrada a la planta, y el propósito del controlador es
hacer que la salida del sistema siga a la entrada. En la figura 3 observamos los diferentes tipos
de respuesta de acuerdo al controlador que se utilice.
Fig.3 Respuesta al escalón de un sistema realimentado en lazo cerrado dado por:

(a) Controlador P (b) Controlador PD (c) Controlador PID
2.3.2 El PID
Un controlador que consiste sólo en una ganancia es llamado Proporcional (P). La

velocidad a la cual la salida puede responder a la señal de error depende de la ganancia del
controlador. Por lo tanto aumentando dicha ganancia, el tiempo de subida del sistema puede ser
decrementado, permitiendo que la salida siga a la entrada más rápidamente. Sin embargo, esto
agrega el problema de provocar un aumento del sobrepaso, causando oscilaciones en la salida,
atentando contra la estabilidad del sistema. Además, una constante de ganancia amplifica el
ruido a alta frecuencia, causando una disminución del ancho de banda del sistema de control.

Una forma de reducir el tiempo de subida sin aumentar el porcentaje de sobrepaso es
agregar un término derivativo al controlador P, dado que la derivada de la señal de error provee
información acerca de cómo el error va cambiando con respecto al tiempo. De este modo, el
controlador puede estimar valores futuros de la señal de error y compensar adecuadamente. Se
debe tener en cuenta que aunque en el caso de que el error sea constante y el término derivativo
no contribuya, si el mismo es variante en el tiempo este término puede usarse para reducir el
offset llamado error en estado estacionario. Otro problema asociado con el PD es que funciona
como un filtro pasa-altos. Por ello, el controlador PD amplifica el ruido de alta frecuencia, lo que
reduce la estabilidad del sistema total.
Para eliminar el error de estado estacionario, se agrega un término integral. Este término
le da la habilidad al controlador PID de recordar el pasado, permitiendo también dar una salida
distinta de cero para una entrada nula. Así dicho controlador permite tener un error de estado
estacionario igual a cero. Como contrapartida el integrador adiciona un polo en la función de
lazo cerrado, con lo cual la estabilidad del sistema decae.
Por lo dicho anteriormente, el PID es un excelente controlador.
Su función de transferencia es:
Gc(s)=Kp + Kd.s + Ki/s (1)
Cabe aclarar que si se puede deducir un modelo matemático de la planta, es posible
aplicar varias técnicas para determinar los parámetros del controlador, que cumplan con las
especificaciones transitorias y de estado estacionario del sistema de lazo cerrado. Sin embargo si
la planta es tan complicada tal que no se pueda obtener fácilmente su modelo matemático, no
resulta posible el modelo analítico de diseño del controlador PID. Entonces hay que recurrir a
procedimientos experimentales para el diseño de este tipo de controlador. El proceso de
seleccionar los parámetros del controlador para que cumpla con las especificaciones de
operación se conoce como afinación o sintonización del controlador. Ziegler y Nichols
sugirieron reglas para afinar controladores PID, es decir, fijar los valores de Kp, Kd y Ki.
2.3.3 Tipos de Controladores PID

Los controladores P, PI y PD son realizados por todos los fabricantes en la misma forma,
lo que no sucede para los PID. Las funciones de transferencia para los distintos tipos de
controladores PID son:
PID no interactuante o ideal:
 1 1 + Td ⋅ p 
• Gc( p) = K c ⋅ 1 + +  (2)
 Ti ⋅ p 1 + α ⋅ Td ⋅ p 

PID interactuante o serie:
 1   1 + Td ’ 
• Gc ’( p) = K c ’⋅1 + ⋅  (3)
 Ti ’⋅ p  1 + α ⋅ Td ’⋅ p 
PID paralelo:
ki kd ⋅ p
• Gc( p ) = Kp + + (4)
p 1 + α ⋅ kd ⋅ p
PID industrial:
 1   1 + Td ’⋅ p 
u (t ) = K c ’⋅1 +  ⋅ r (t ) − ⋅ y (t ) (5)
 Ti ’⋅ p   1 + α ⋅ Td ’⋅ p 
2.3.4 Motor de Corriente Directa Controlado por Excitación.
Se definen las siguientes variables y parámetros del motor:
• ea (t ) = tensión del inducido.

• Ra = resistencia del inducido.
• R f =resistencia del estator.
• L f = inductancia del embobinado del estator.
• φ (t ) = flujo del entrehierro.
• eb (t ) = fuerza contraelectromotriz.
• kb = constante de la fuerza electromotriz.
• ki = constante de par.
• ia (t ) = intensidad del inducido.
• i f (t ) = corriente de excitación.
• e f (t ) = tensión de excitación.
• Tm (t ) = par desarrollado por el motor.
• J m = inercia del rotor del motor.
• Bm = coeficiente de rozamiento viscoso.
• θ m (t ) = desplazamiento angular del rotor.
• ω m (t ) =velocidad angular del rotor.

Para desarrollar un análisis lineal, se consideran las siguientes suposiciones:
1. La intensidad del inducido se conserva constante ia = I a

2. El flujo en el entrehierro es proporcional a la intensidad de excitación:
φ (t ) = k f ⋅ i f (t ) (6)
3. El par desarrollado por el motor es proporcional al flujo en el entrehierro y a la intensidad del

inducido. Así:
Tm (t ) = K m ⋅ I a ⋅ φ (t ) (7)
(6) en (7) ⇒
Tm = km ⋅k f ⋅ I a ⋅ i f (t ) (8)
Se escoge ki = k m ⋅ k f ⋅ I = constante de par, entonces (8) se convierte en:
Tm (t ) = ki ⋅ i f (t ) (9)
Fig.4 Modelo del motor de corriente directa controlado por excitación
La figura anterior hace mención a las siguientes ecuaciones:
di f (t )
Lf ⋅ = − R f ⋅ i f + e f (t ) (10)
dt
d ω m (t )
Jm ⋅ = − B m ⋅ ω m (t ) + Tm (t ) (11)
dt

dθ m (t )
= ω m (t ) (12)
dt
Se asignan las variables de estado como i f (t ), ω m (t ), θ m (t ) , además asignados como la

salida como ω m (t ) (velocidad angular del eje del rotor en rad/s). Las ecuaciones (5), (6) y (7) se
pueden expresar en forma matricial si también asignamos como entrada a e f (t ) :
− Rf
 di f (t )   
0 i f (t )   1 
   0
 dt  
Lf    L 
 dω m (t )   ki − Bm     f
0  • ω m (t ) + 0  • e f (t )

 dt  =  J (13)
   m
Jm     
  0 
 m  
d θ ( t ) 
 dt    θ m (t )   
0  
1 0 
Las ecuaciones anteriores están en la forma general

•
− −− − −−
x = A⋅ x + b ⋅ u (14)
−
y además asignamos y = c T ⋅ x igual a la velocidad angular del rotor.
Para mayor simplicidad denotamos
Rf Bm − ki 1
a= ;b= ;c= ,d= , (15)
Lf Jm Jm Lf
entonces
− a 0 0 
−−
A = − c − b 0  (16)
0 1 0 
i f ( s ) 
−−
 
x = ω m ( s ) (17)
θ m ( s ) 
 

d 
−−
b = 0  (18)
0 
u = e f (s ) (19)
−− T
c = [0 1 0] (20)
Resolviendo el sistema de ecuaciones tenemos que:
y( s) −c⋅d
= (21)
u ( s ) ( s + b) ⋅ ( s + a )
ω m (s) ki ki
= = (22)
E (s) Rf B R f ⋅ Bm ⋅ (τ f ⋅ s + 1) ⋅ (τ m ⋅ s + 1)
f
J m ⋅ L f ⋅ (s + ) ⋅ (s + m )
Lf Jm
Lf Jm
donde τ f = y τm = (23)
Rf Bm
Vemos que la ecuación (22) representa una función de transferencia de lazo abierto. Entonces
utilizando realimentación unitaria en el sistema tenemos:
Fig.5. Diagrama de Bloques de la función de transferencia de lazo abierto.
donde τ 1 , τ 2 y k p son los polos y la ganancia de la F.T.L.A de la planta:

Lf Jm Ki
τ1 = , τ2 = y Kp = (24)
Rf Bm R f ⋅ Bm

Para controlar la velocidad del motor ponemos el controlador PID serie en la siguiente
forma:
Fig.6. Sistema de control de la velocidad del motor de corriente continua.
Se escoge Ti = τ 1 y Td = τ 2 . Hay que recordar que τ 1 y τ 2 dependen exclusivamente de

los parámetros físicos del motor.
Considerando la elección anterior llegamos a:
Fig.7. Sistema de control simplificado.
ω m ( s) k p ⋅ ki 1
⇒ = = , o sea (25)
e( s ) Ti ⋅ s + k p ⋅ k c λ ⋅ s + 1
e( s )
ω m (s) = (26)
λ ⋅ s +1
Ti
donde λ= (27)
k p ⋅ kc
e(t ) es un voltaje de corriente directa e(t ) = vT , entonces

vT
ω m (s) = y (28)
s ⋅ (λ ⋅ s + 1)
 −t

ω m ( s ) = vT ⋅ 1 − e λ 
 (29)
 
El parámetro λ es el tiempo en el cual ω m (t ) llega al 63.2% de su valor final, entonces

variando k c se varía λ y con lo cual la respuesta del sistema.
res pues ta norm aliz ada para lam da= 1

0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
-0.7
-0.8
-0.9
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tiem po
Fig.8. Respuesta del sistema de control en el tiempo.

3.0 Conclusiones.
El primer punto que se trató en este trabajo fue la descripción del funcionamiento de un
motor de corriente continua, donde se analizaron los diferentes aspectos relacionados con su
funcionamiento, y los parámetros que influyen en el control de la velocidad de los mismos. A
partir de esto se obtuvo un modelo matemático, donde, están contemplados dichos parámetros.
Dicho modelo matemático es una aproximación bastante exacta del comportamiento real del
sistema.
Luego, se hizo un estudio del funcionamiento de los controladores PID, y su aplicación al

control de la velocidad de un motor de corriente continua.
Es importante considerar aquí que el efecto sobre el comportamiento dinámico de un lazo

de control está directamente relacionado con el tipo de controlador usado, PID en nuestro caso
específico, y su funcionamiento, sea como servomecanismo o como sistema regulador.
Pero además se debe tomar en cuenta que las ecuaciones utilizadas por los fabricantes
para realizar sus controladores PID, no son todas iguales, como se explica en los apéndices, lo
que hace que los parámetros del sistemas de control utilizado puedan variar de un controlador a
otro, por lo que existen ecuaciones para la conversión de éstos parámetros, y de esta manera
tener poder pasar de un controlador con una configuración dada a otra, simplemente hallando sus
equivalentes.

4.0 Bibliografía.
1. Alfaro, V. – “Aspectos que deben ser tomados en consideración al utilizar un método de

ajuste de controladores”. Ingeniería. Revista de la Universidad de Costa Rica. Volumen 1.
Número 1. Enero/Junio 1993. Oficina de Publicaciones de la Universidad de Costa Rica, San
José, Costa Rica.
2. Alfaro, V. – “¿Son todos los controladores PID iguales?”. Ingeniería. Revista de la

Universidad de Costa Rica. Volumen 1. Número 1. Enero/Junio 1993. Oficina de
Publicaciones de la Universidad de Costa Rica, San José, Costa Rica.
3. Ávila, M. y Gómes, D. –“DC Motor control using Matlab/Simulink”. Hogeshool

Brabant/Universidad de Costa Rica, 1999.
4. Kuo, B.C. -“Sistemas de Control Automático”. Prentice Hall hispanoamericana, México,

1996.
5. Ogata, K. -“Ingeniería de Control Moderna”. Prentice Hall hispanoamericana, México, 1996.
6. Salazar, Yandell & otros. “Monografía. Controladores PID y PWM, aplicación al control de
velocidad de un motor de CC”. II Período, 2001.
7. Sthephen, J. Chapman. -“Máquinas Eléctricas”. Mc Graw Hill, México, 1992.
8. http://face.el.uma.es/foro/motores/fundam.html
9. http://www.ing.unlp.edu.ar/leici/leici.htm

5.0 Apéndices.
5.1 Extracto del Artículo: Alfaro, V.M. -¿Son todos los controladores PID
iguales?[2]
Introducción
La pregunta que título a este artículo pareciera no tener sentido, dado que la mayoría de
los libros de texto de control automático y control de procesos, utilizan las mismas ecuaciones
para representar un controlador proporcional-integral-derivativo o simplemente controlador PID.
Lamentablemente la realidad es muy distinta, ya que la forma en que la mayoría de fabricantes
de controladores industriales, realizan el algoritmo PID, difiere sustancialmente de estas
ecuaciones ideales.
La evolución de los controladores industriales ha sido larga. El primer controlador
neumático puramente proporcional, fue el Taylor Modelo 10R creado en 1930. En 1934 Foxboro
introdujo el proporcional integral, Modelo 40, y en 1938 Taylor incorporó el modelo derivativo
en su modelo 56R creando el proporcional derivativo. El primer PID industrial, el Taylor
Fulscope Modelo 100, fue puesto en el mercado en 1940.
El primer controlador electrónico analógico fue introducido en 1955 por The Swartwort.
Entre 1955 y 1958 otros fabricantes comercializaron sus controladores electrónicos, primero de
tubos al vacío y luego transistorizados. En 1976 se introdujo el electrónico digital. En la
actualidad todos los controladores de lazo industriales, están basados en el uso de
microprocesadores, que incorporan gran variedad de estrategias de control preprogramadas, son
completamente configurables, y pueden comunicarse con un computador servidor.
Algoritmos PID
El diagrama de bloques de la Fig.1 muestra un lazo de control retroalimentado, en el cual

Gc representa la función de transferencia del controlador. Las ecuaciones que
Fig.1. Lazo de control retroalimentado

Las ecuaciones que relacionan sus entradas y salidas son
u (t ) = Gc( p ) ⋅ e(t ) (1)

e(t ) = r (t ) − y (t ) (2)
El nombre o siglas utilizadas para identificar el tipo de controlador, normalmente está

relacionado con los modos de control que lo forman: proporcional (P), integral (I) y, o derivativo
(D). Los de uno o dos modos(P, PI, PD) son realizados de forma similar por todos los
fabricantes. Sin embargo, al combinar los tres modos para formar un PID, no solamente existen
diferencias entre la ecuación que utilizan los libros de texto y la de un controlador industrial, sino
también en la forma en que los diferentes fabricantes la realizan, incluso estos dan diferentes
nombres a algoritmos o ecuaciones idénticas.
El controlador PID no interactuante "ideal" o algoritmo ISA, es el normalmente utilizado
para explicar el funcionamiento de un PID en los libros de texto, y está representado por
 1 
Gc( p) = Kc 1 + + Td ⋅ p  (3)
 Ti ⋅ p 
por lo que la salida de un controlador de este tipo, en el dominio del tiempo, es

 1 de(t ) 
u (t ) = Kc 1 + ∫ e(t )dt + Td (4)
 Ti dt 
la cual muestra claramente cada uno de sus tres modos de control.
En un PID "paralelo" cada modo tiene un ajuste de ganancia independiente

Ki
Gc" ( p ) = Kp + + Kd ⋅ p (5)
p
La ecuación del PID interactuante "serie" es

 1 
Gc’( p) = Kc’1 +  ⋅ [1 + Td ’⋅ p ] (6)
 Ti ’⋅ p 
El controlador interactuante en el resultado de formar un PID utilizando un PI en serie

con un PD.
Para poder realizar el modo derivativo es necesario incluir en la ecuación del controlador,
un plo o filtro adicional, normalmente localizado en el plano complejo, diez veces más a la
derecha que el cero del derivador, entonces
 1 1 + Td ⋅ p 
Gc( p) = Kc 1 + +  (7)
 Ti ⋅ p 1 + α ⋅ Td ⋅ p 
Ki Kd ⋅ p
Gc" ( p ) = Kp + + (8)
p 1 + α ⋅ Kd ⋅ p

 1   1 + Td ’⋅ p 
Gc’( p ) = Kc ’1 + ⋅  (9)
 Ti ’⋅ p  1 + αTd ’⋅ p 
son una mejor representación de un controlador ideal, paralelo y serie reales respectivamente.
Al controlador ideal se le dice no interactuante en el tiempo, ya que cada uno de los
modos de control se encuentran separado uno del otro, aunque en el dominio de la frecuencia, la
localización de los dos ceros del controlador se ve afectada tanto por Ti como por Td. Por el
contrario, aunque cada uno de los ceros del controlador serie, es afectado por solamente uno de
los parámetros de ajuste, Ti'o Td' , existe interacción entre los modos integral y derivativo en el
dominio del tiempo.
La diferencia entre la ecuación ideal y la de los controladores "reales", surge desde la
creación misma del primer controlador PID, ya que éste y la mayoría de los PID neumáticos y
electrónicos analógicos, han sido fabricados utilizando la ecuación (9) dado que la misma
permitió el uso de un solo amplificador. Es más, muchos fabricantes para mantener
compatibilidad entre sus controladores neumáticos y, o electrónicos analógicos, con sus más
recientes versiones digitales, han mantenido en estos últimos años el algoritmo interactuante,
aunque les sea igualmente fácil el representar uno ideal.
En la tabla de conversiones de "Controladores o algoritmos PID comerciales" anexa, se
listan fabricantes de controladores de lazo industriales, de programas para el control de procesos,
así como de otros equipos que pueden incorporar las facilidades de control de lazo. La
información contenida en esta tabla, se obtuvo en parte directamente de los mismos fabricantes,
complementándola con información obtenida del demostrativo del programa Expert Tune*.
Como se puede observar en esta tabla, aunque no existe uniformidad, la mayoría de los
controladores de lazo de los fabricantes de instrumentos que pueden llamarse "tradicionales",
representan un PID interactuante. Eso, como se dijo anteriormente, originado por su deseo de
mantener compatibilidad entre sus instrumentos, de manera que si uno de sus controladores
neumáticos o electrónicos analógicos, es sustituido por un controlador digital de fabricación
reciente, o incluso por un sistema de control distribuido, el uso de los parámetros existentes, en
el controlador nuevo, de comoresultado el mismo comportamiento dinámico del lazo.
Lamentablemente, pueden surgir problemas al sustituir un controlador existente por uno de otro
fabricante, sin cambiar los parámetros de ajuste, si estos no utilizan la misma ecuación.
Se puede observar en la misma tabla, como las compañías que han desarrollado
programas de control digital, utilizan por el contrario para sus controladores el algoritmo ideal o
el paralelo.
Existen además otras variantes de las ecuaciones de los controladores, de las cuales la
más importante es aquella en la cual, el modo derivativo no actúa sobre la señal de error, sino
sobre la variable de proceso, o sea que la salida del controlador está dada por
 1   1 1 + Td ⋅ p  
u (t ) = Kc 1 + r (t ) − 1 + +  y (t ) (10)
 Ti ⋅ p   Ti ⋅ p 1 + α ⋅ Td ⋅ p  
*
Gerry Engineering Software, Inc.-Expert Tune, PID Tuner Demo, 1992.

para un controlador PID ideal y
 1   1 + Td ’⋅ p  
u (t ) = Kc’1 +  ⋅  r (t ) −  y (t ) (11)
 Ti ’⋅ p   1 + α ⋅ Td ’⋅ p  
para el interactuante.
La ecuación (11) es la utilizada por gran cantidad de fabricantes (Bailey, Foxboro, Moore
y otros), y es llamada la mayoría de las veces, simplemente controlador PID industrial.
Los dos controladores interactuantes, (9) y (11), se comportan en forma idéntica ante un
cambio en una perturbación, pero su comportamiento es completamente diferente si cambia el
valor deseado.
Ecuaciones de transformación.
La ecuación del controlador interactuante (6) puede sr manipulada para reescribirla como
 
 Td ’   1 Td ’ 
Gc’( p ) = Kc ’1 +  ⋅ 1+ + p (12)
 Ti ’   Ti ’1 + Td ’ p 1 + Td ’ 
  
  Ti ’  Ti ’ 
por lo que los parámetros efectivos del controlador PID interactuante, esto es, los parámetros
correspondientes de uno no interactuante equivalente son
 Td ’
Kcef = Kc’1 +  = Kc’⋅Ic (13)
 Ti ’ 
Ti ’+Td ’
Kcef = Kc ’ (14)
Ti ’
Tief = Ti ’⋅Ic (15)
Tief = Ti ’+Td ’ (16)
Td ’
Tdef = (17)
Ic
Ti ’⋅Td ’
Tdef = (18)
Ti ’+Td ’
Ic fue llamado por Harriot "Factor de iteración del controlador".

Como puede observarse de las ecuaciones (13) a (15), en un controlador interactuante
variar el ajuste del modo integral o derivativo, no solamente afecta a ese modo, sino que también
afecta los otros.
Efectuando el proceso de conversión inverso, se puede encontrar que los parámetros de
un controlador interactuante en el tiempo equivalente a uno ideal deben ser
K
Kc ’= Kc (19)
2
K
Ti ’= Ti (20)
2
Td
Td ’= 2 (21)
K
Td
K = 1+ 1− 4 (22)
Ti
Para un controlador paralelo podemos obtener que sus parámetros efectivos son
Kcef = Kp (23)
Kp
Tief = (24)
Ki
Kd
Tdef = (25)
Kp
Conclusiones
Las diferencias que existen entre las ecuaciones utilizadas por los fabricantes para
representar el algoritmo PID en sus controladores de lazo, programas de control digital directo y
otros equipos, hacen indispensable su conocimiento para poder efectuar el cálculo de los
parámetros requerido del mismo en forma adecuada y lograr el comportamiento dinámico
deseado del lazo de control. Lo anterior es primordialmente importante cuando se reemplace un
controlador por otro, máxime si el nuevo es de otro fabricante.

Nomenclatura
e error
p operador derivada
r valor deseado
t tiempo
u señal de salida del controlador
y variable del proceso
z perturbación
Gc función de transferencia del controlador
Gp función de transferencia de la planta
α ganancia del filtro o retraso del derivador
Kc ganancia del controlador, controlador ideal
Ti tiempo integral, controlador ideal
Td tiempo derivativo, controlador ideal
Kp ganancia proporcional, controlador paralelo
Ki ganancia integral, controlador paralelo
Kd ganancia derivativa, controlador paralelo
Kc' ajuste de modo proporcional, controlador interactuante
Ti' ajuste de modo integral, controlador interactuante
Td' ajuste de modo derivativo, controlador interactuante

Controladores o Algorítmos PID Comerciales

Fabricante Algoritmo* Equipo**
Allen Bradley, (ganacias independientes) INT CLP
Allen Bradley, (ISA) ISA CLP
Appied Automation (Hartmann & Braun) PAR CLO
Bailey, CLC INT CLO
Bailey, Network 90, INFI90 INT,PAR SCD
Barber Colman ISA CLO
Dow Chemical, CAMILE System PAR SCD
Fischer & Porter, MC5000 ISA CLO
Fischer & Porter, Micro-DCI INT CLO
Fischer Controls, PROVOX INT SCD
Foxboro, MicroSpec, MultiStation INT SCD
Foxboro, Spec 200, Serie 760 INT CLO
Heuristics, OnSpec ISA PCD
Honeywell, TDC AM (ideal) ISA SCD
Honeywell, TDC EC, BC, MC, AM (real) INT SCD
Honeywell, UDC 5000 INT CLO
Iconics, Genesis PAR PCD
Intellution, The Fix ISA PCD
Lab Tech, LT/Control PAR PCD
Measurex PAR CLO
Modicon, Modelo 984 INT CLP
Moore, MLC INT SCD
Moore, Micro 352B, 352E, 3910 INT CLO
Parlow ISA CLO
Realiance, Automax (independiente) PAR SCD
Realiance, Automax (ISA) ISA SCD
Rosemount, Systema 3 ISA SCD
SCI Technology INT PCD
Smar, CD600 ISA,PAR CLO
Smar, LD301, TT301 ISA CLO
Square D ISA CLP
Taylor, MOD 300 INT SCD
Texas Intruments ISA CLP
Tumbull (TCS), Sistema 6000 ISA CLO
Westinhouse, WDPF PAR SCD
Yokogawa, YEWSeries 80 (SLPC) ISA CLO
* INT-Interactuante; ISA-Ideal; PAR-Paralelo

** CLO-Controlador de Lazo; CLP-Controlador Lógico Programable;
PCD-Programa de Control Digital Directo;
SCD-Sistema de Control Distribuido.

5.2 Artículo. Control por computador de un motor de corriente continua.
Fundamentos teóricos:
El controlador que vamos a estudiar está incluido dentro de la categoría de controladores

de lazo cerrado. Es decir, realimenta la variable de salida (en este caso la velocidad) para generar
a partir de esta y de la señal de control una función de error que el controlador tratará de
minimizar. Aunque esto implica un mayor coste en hardware, es mas adecuado para aplicaciones
en las que existen perturbaciones externas que pueden variar el funcionamiento del sistema.
El controlador está dividido en tres partes:

• Control de la velocidad. Debe generar la señal de control para el sistema controlado.
• Realimentación de la velocidad. Debe realimentar la señal de salida del sistema
controlado.
• Algoritmo de control. Debe minimizar la diferencia entre la señal de referencia y la señal
realimentada, y en función de ellas generar la señal de actuación.
Control de la velocidad.
Para el control de la velocidad utilizaremos un circuito conocido como puente de

transistores o puente-h (porque su representación asemeja una hache). A través de este puente de
transistores controlamos la tensión de alimentación del motor. Cuando activamos las señales de
control de la misma rama del puente (p.e. esquina superior derecha y esquina inferior izquierda)
hacemos circular la máxima corriente en un sentido, si activamos la rama opuesta, la hacemos
fluir en el sentido contrario. Desactivando las dos ramas, cortamos la corriente y detenemos el
motor. Las señales de control son señales TTL, mientras que las demás líneas de alimentación
del puente-h estarán alimentadas al voltaje máximo del motor.

Este esquema permite la siguiente microprogramación: Sentido de giro 1

(A1=0,A2=1,B1=1,B2=0), Sentido de giro 2 (A1=1,A2=0,B1=0,B2=1), Detención
(A1=1,A2=0,B1=1,B2=0). Si combinamos esta técnica con la modulación por ancho de pulso
conseguimos un sencillo control hardware de la alimentación del motor y por tanto de la
velocidad.
Realimentación de la velocidad.
Para realimentar la velocidad vamos a utilizar un circuito compuesto por un encoder

óptico incremental. Un encoder óptico es un mecanismo compuesto por una rueda perforada
cuyas perforaciones pasan entre un fotoemisor (normalmente un LED) y un fotoreceptor
(normalmente un fototransistor). El sucesivo paso de las perforaciones producido por el giro de
la rueda (que gira solidariamente con el eje principal del motor) provoca que en fototransistor
genere alternativamente señales de nivel lógico alto y nivel lógico bajo. Conociendo cuantas
perforaciones tiene esta rueda y contando estos pulsos de salida podemos medir de forma precisa
los desplazamientos del motor.

Si junto con los desplazamientos tomamos referencias temporales es muy sencillo

conocer la velocidad a la que está girando el motor. Para controlar estos pulsos podemos utilizar
dos métodos con sus circuitos correspondientes, o bien los utilizamos para generar una
interrupción que trataremos adecuadamente, o bien los almacenamos en un circuito contador y
consultamos periódicamente ese valor.
Algoritmo de control.
El algoritmo de control usado para controlar este sistema, pensado para obtener un
control estacionario estable, es muy sencillo y eficaz. A una frecuencia prefijada se activa un
procedimiento que recupera la información sobre las revoluciones efectuadas desde la última
lectura. Este procedimiento puede ser llamado por una de las interrupciones periódicas del PC,
p.e. la interrupción de usuario del reloj de tiempo real, 0x4a, o la interrupción del temporizador
del sistema, 0x08, cuya frecuencia es variable y podemos adaptar a nuestro proposito. Una vez
conocido el desplazamiento, calculamos la velocidad real y la comparamos con la velocidad
programada. Si la velocidad real es mayor, reducimos el tiempo en alto del pulso de control (ver
Modulación por ancho de pulso), si es menor, aumentamos el tiempo en alto del pulso de control,
y si es la adecuada, no realizamos ningún cambio. Otro proceso periódico, también realizado por
interrupción, debe encargarse de mandar los pulsos de control al motor.
Modulación por ancho de pulso.
La técnica conocida como modulación por ancho de pulso (Pulse Width Modulation o
PWM) se basa en que el valor medio de una señal periódica es igual a la integral entre cero y el
periodo de la función de la señal respecto al tiempo, dividido todo ello por el valor del periodo.
En el caso de una señal lógica y considerando el periodo constante, podemos considerar que la
función no es continua sino definida a trozos. Entonces obtenemos que el valor medio de la señal
durante el periodo fijado es igual al valor de la señal en estado "alto" multiplicado por el tiempo
en estado "alto" mas el valor de la señal en estado "bajo" multiplicado por el tiempo en estado
"bajo", y dividido todo ello por el tiempo total (periodo).
v V ⋅T V ⋅T
y= H H + L L (1)
TTOTAL TTOTAL
Según este planteamiento, si generamos las señales de control al puente de transistores a

una frecuencia fija y variamos proporcionalmente cuantas veces mandamos la señal de
activación en un sentido y cuantas veces mandamos la señal de detención, podremos variar
tensión media de alimentación del motor y por tanto su velocidad. Para ello podemos utilizar un
proceso generado periodicamente que utilizando unas variables de control envie las señales de
actuaciación al controlador. Modulación por ancho de pulso.

5.3 Artículo. Control automático I. Universidad Nacional de Quilmes.

Upo 01

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Upo 01

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Universidad de Costa Rica

IE – 431 Sistemas de Control

CONTROLADORES PID, APLICACIÓN AL

INTEGRANTES: Alex Madrigal

PERIODO: 1er Semestre de 2002

Grupo 01 1er Semestre de 2002

Grupo 01 1er Semestre de 2002

En el siguiente trabajo primeramente se hace una

Grupo 01 1er Semestre de 2002

Actualmente se está trabajando en el desarrollo de estrategias de control especiales

En muchas aplicaciones de los motores de corriente continua es necesario conocer la

Un inconveniente de los observadores de estados basados en el modelo dinámico de los

En los accionamientos eléctricos modernos, en aplicaciones donde se requiere cierta

Grupo 01 1er Semestre de 2002

2.0 Desarrollo teórico.

2.1 Motor de Corriente Continua.

El motor de c-d de excitación independiente se divide en dos grupos, según si la acción

Grupo 01 1er Semestre de 2002

2.3 Controladores PID.

El control automático es de vital importancia en el mundo de la ingeniería. Además de

Fig.1 Sistema de control

Típicamente, la realimentación contiene un elemento sensor o transductor que mide un

Fig.2 Sistema general realimentado con compensación

Grupo 01 1er Semestre de 2002

Fig.3 Respuesta al escalón de un sistema realimentado en lazo cerrado dado por:

Un controlador que consiste sólo en una ganancia es llamado Proporcional (P). La

Grupo 01 1er Semestre de 2002

2.3.3 Tipos de Controladores PID

Grupo 01 1er Semestre de 2002

PID interactuante o serie:

2.3.4 Motor de Corriente Directa Controlado por Excitación.

Se definen las siguientes variables y parámetros del motor:

• ea (t ) = tensión del inducido.

Grupo 01 1er Semestre de 2002

1. La intensidad del inducido se conserva constante ia = I a

3. El par desarrollado por el motor es proporcional al flujo en el entrehierro y a la intensidad del

Se escoge ki = k m ⋅ k f ⋅ I = constante de par, entonces (8) se convierte en:

Fig.4 Modelo del motor de corriente directa controlado por excitación

La figura anterior hace mención a las siguientes ecuaciones:

Grupo 01 1er Semestre de 2002

Se asignan las variables de estado como i f (t ), ω m (t ), θ m (t ) , además asignados como la

Las ecuaciones anteriores están en la forma general

Grupo 01 1er Semestre de 2002

Resolviendo el sistema de ecuaciones tenemos que:

Fig.5. Diagrama de Bloques de la función de transferencia de lazo abierto.

donde τ 1 , τ 2 y k p son los polos y la ganancia de la F.T.L.A de la planta:

Grupo 01 1er Semestre de 2002

Fig.6. Sistema de control de la velocidad del motor de corriente continua.

Se escoge Ti = τ 1 y Td = τ 2 . Hay que recordar que τ 1 y τ 2 dependen exclusivamente de

Fig.7. Sistema de control simplificado.

e(t ) es un voltaje de corriente directa e(t ) = vT , entonces

Grupo 01 1er Semestre de 2002

El parámetro λ es el tiempo en el cual ω m (t ) llega al 63.2% de su valor final, entonces

res pues ta norm aliz ada para lam da= 1

Fig.8. Respuesta del sistema de control en el tiempo.

Grupo 01 1er Semestre de 2002

Luego, se hizo un estudio del funcionamiento de los controladores PID, y su aplicación al

Es importante considerar aquí que el efecto sobre el comportamiento dinámico de un lazo

Grupo 01 1er Semestre de 2002

1. Alfaro, V. – “Aspectos que deben ser tomados en consideración al utilizar un método de

2. Alfaro, V. – “¿Son todos los controladores PID iguales?”. Ingeniería. Revista de la

3. Ávila, M. y Gómes, D. –“DC Motor control using Matlab/Simulink”. Hogeshool

4. Kuo, B.C. -“Sistemas de Control Automático”. Prentice Hall hispanoamericana, México,