C= 10uF

L=350 Uh

Rn=30 ohms

Kp=0.05

Ki= 15

1
=2857.14
L
1
=100000
c

([ ] [ ] )
−1
0 1
L
[ KI1 K v 1 ]=acker
1
; L ; Pd ; ( 15 )
0 0
c

([ ] [ ] )
−1
0 0
L
[ KI2 K v 2 ]=acker
1
; 1 ; P d ; ( 16 )
0 C
c

Los valores de KI1, KV1, KI1 y KV1 pueden obtenerse mediante el uso de Función acker en MATLAB
/ SIMULINK, tal que:

Obtenemos los siguientes valores de [ K I 1 Kv 1] y [ K I 2 Kv 2]

 K I 1=0.0070

K v 1=−0.9938

K I 2=1

K v 2=0.002

(−0.9938 ) ( 1 )−( 0.002 ) ( 0.0070 )

K 1= −( 0.05 ) ; ( 13 )
(1 )
K 1=−1.043814

K v 2 K I 1 R N −K v 1 K I 2 R N −K I 1
K 2= ; ( 14 )
K I2

( 0.002 ) ( 0.0070 ) (30 )−(−0.9938 ) ( 1 )( 30 )−( 0.0070 )

K 2= ; ( 14 )
(1)
K 2=29.80742

v a 1=−[ −1.043814 29.80742 ]

[ ]
V pcc ( s )
iN (s )

v a 1=−K 1 V pcc ( s )−K 2 i N ( s )

v a 1=−(−1.043814 ) V pcc ( s )−( 29.80742 ) i N ( s )

v a 1=( 1.043814 ) V pcc ( s ) + ( 29.80742 ) i N ( s )

 PI

Ingresamos la funcion en Matlab.

Cargamos la funcion de transferencia en sisotool.

Obtenemos los las direrentes graficas de la funcion de transferencia.

Agregamos un polo y Zero.

Ajustamos los polos y los ceros

Obtenemos la funcion de trasferencia del compensador
1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
10-5
Podemos decir que un controlador no actúa únicamente con acción integral, por lo que siempre
actúa en combinación con reguladores de una acción proporcional, por lo cual al momento de
complementarse los dos tipos primero entra en acción el regulador proporcional mientras que el
integral actúa durante un intervalo de tiempo Ti. Las contantes Kp y Ki se pueden modificar según
la necesidad del sistema y así conseguir que se estable dicho sistema.