Implementación de Máquina CNC para la Impresión de Imágenes

Usando Openhardware
Alvarez Huacasi Freddy1, Condorvilca Caceres Carlosl2, Vilca Quispe
Robel3 ccondorvilca@unsa.edu.pe1, falvarezh@unsa.edu.pe2,
rvilcaq@unsa.edu.pe3

Universidad Nacional de San Agustín

Escuela profesional de Ingeniería Electrónica.
Arquitectura de Computadoras 2021B
Profesor Asesor: MSc. Ing. Erasmo Sulla Espinoza
esullae@unsa.edu.pe

Resumen
El siguiente artículo se encuentra enfocado hacia la implementación de una máquina CNC para la
impresión de imágenes. En el siguiente se evidencian pruebas, cálculos, montaje y elaboración de la
estructura mecánica. El diseño y la construcción de un torno automático implican el desarrollo de un sistema
mecánico, un sistema electrónico y un sistema informático, los cuales interactúan para dar forma a las
imágenes impresas, tomando como guía códigos a través del software G-Code. El prototipo propuesto, para
el diseño de CNC,consta de tres ejes que vienen a ser eje ’x’,’y’ y ’z’. Una vez implementado el sistema
CNC, se comprueba mediante pruebas la eficiencia y eficacia del sistema para la impresión de imágenes
dentro de las etapas de contorneado.
Palabras Claves: CNC, imágenes, impresión, software, control automático.

Abstract: The following article is focused on the implementation of a CNC machine for the image printing.
The following shows tests, calculations, assembly and elaboration of the mechanical structure. The design
and construction of an automatic lathe involves the development of a mechanical system, a electronic
system and a computer system, which interact to shape printed images, taking as a guide codes through the
G-Code software. The proposed prototype, for the design of CNC, consists of three axes that come to be
axis ’x’, ’y’ and ’z’. Once the CNC system is implemented, it is checked by tests the efficiency and
effectiveness of the system for printing images within the contouring stages.

Keywords: CNC, images, printing, software, automatic control.

1. Introducción manera automatizada y con la mayor precisión

“El control numérico o máquina de control
numérico (CNC) puede designarse como una
máquina que es mandada por órdenes de letras y
números”. En general un CNC gobierna 3 tipos de
movimientos [1]: Movimientos de cabezal y ejes
(carros), cambios de herramientas y piezas y, los
valores de avances y revoluciones.
Por tanto, cuando se habla de máquinas CNC en
general se habla de sistemas en los cuales las
instruc ciones se dan a una máquina de manera
numérica, donde los números identifican
instrucciones que permiten realizar movimientos
coordinados para realizar de
posible. En general este tipo de sistemas,
independientemente el tipo con el que se trabaje se
los han desarrollado de manera
paralela con un software de CNC propio de este
tipo de maquinaria, el cual identifica las diferentes
órdenes de movimiento para cada uno de los ejes
(X,Y,Z), permitiendo de esta manera efectuar
movimientos coordinados, giros, perforaciones, etc.
Movimiento longitudinal (eje X): Este
corresponde habitualmente al movimiento de la
herramienta de trabajo. Donde para facilitar la
sujeción de la herramienta, la superficie esté dotada
de ranuras para permitir la fijación de mordazas u
otros elementos de sujeción. Esta superficie podría
ejecutar movimientos de manera automática de
acuerdo a las condiciones de corte que permite el
mecanizado [2].
Movimiento transversal (eje Y): Corresponde al
desplazamiento transversal, que será ejecutado por
la mesa de trabajo, es decir por el desplazamiento
de la pieza que estará fijada, y permitirá un
movimiento de trabajo inverso al movimiento de la
mesa [2].
Figura 1: Movimientos cartesianos, tomado de [2]
Movimiento vertical (eje Z): Corresponde al
desplazamiento vertical de la herramienta. Con el
desplazamiento de este eje se establece la
profundidad de devastado del fresado [2]. El
presente proyecto opta por realizar un sistema más
amigable con el operario, eliminando y/o
sustituyendo la programación CNC, que en general
resulta bastante tediosa y complicada, por un
algoritmo que automatice los movimientos
requeridos, y calcule las trayectorias basándose
únicamente en una imagen que identifique el circuito
a realizar.
2. Objetivo
El objeto de este proyecto es la programación y
puesta en marcha de una máquina CNC de tres ejes,
dotada de la funcionalidad de impresión de
imágenes.
A lo largo del mismo, se va a analizar cualquier
aspecto importante y necesario para conseguir
diseñar y controlar el sistema. Se tendrá en cuenta la
elección de los materiales, centrando especial
atención a los componentes y elementos
correspondientes a la parte electrónica.
Con esto, se va a pretender llevar a cabo un
sistema que en su conjunto, cumpla con los objetivos
a la perfección y con buena precisión y resolución,
tratando a su vez de que no suponga un coste
elevado.
Por tanto, se analizarán en detalle los objetivos
que debería poder cumplir la máquina una vez en
funcionamiento.
Finalmente, se llevará a cabo un análisis
completo de los elementos a utilizar, así como el
coste desglosado y total del sistema.
3. Marco teórico
3.1. Motores paso a paso
Cuando se habla de sistemas de control CNC
lazo abierto, se habla de sistemas que involucran
motores paso a paso, cómo son por ejemplo los de
imán perma nente, que al ser dimensionados con el
torque requerido permiten mover al mecanismo de la
mesa o de la herramienta con precisión. De acuerdo
con las características de torque y velocidad de
avance, el motor a pasos de imán permanente
bipolar satisface las exigencias requeridas.
Figura 2: Motor paso a paso
3.2. CNC Shield
La Arduino CNC Shield es una pequeña placa
que permite controlar hasta 4 motores paso a paso
fácilmente con tu Arduino gracias a su formato
shield. Soporta 4 controladores de potencia Pololu
A4988 o Pololu DRV8825 (no incluidos) y dispone de
todas las conexiones necesarias para conectar
interruptores de final de carrera, salidas de relé y
diversos sensores. Es totalmente compatible con el
firmware de control GRBL y puede ser utilizada con
cualquier modelo de Arduino, aunque se recomienda
utilizar un modelo del tipo Arduino UNO o Arduino
Leonardo.
Con esta placa podrás disponer de un sistema
completo para montar tu propia máquina CNC,
cortadora láser o cualquier otro sistema que necesite
un control preciso con motores paso a paso.
Figura 3: Motor paso a paso
3.3. Driver A4988
El driver Pololu A4988 permite controlar motores
motores paso a paso bipolares de hasta 2A. Basado
en el chip Allegro A4988. Ampliamente utilizado con
placas de control de impresoras 3D y Máquinas CNC
Open Source, como: RAMPS y CNC Shield. Es
conocido con el nombre de "Pololus.o çontrolador
Pololu". El Driver A4988 es compatible con el Driver
DRV8825.
Permite regular la corriente máxima de salida por
medio de un potenciómetro. Además posee
protección contra corriente y cinco resoluciones
diferentes de microstepping. Trabaja con voltajes de
alimentación entre 8V a 35V, puede suministrar 1A
por bobina sin usar ventilación forzada o un disipador
y soporta picos de corriente de hasta 2A. Para
manejar el driver solo son necesarios 2 pines, uno
para la dirección de giro (DIR) y otro para dar el paso
(STEP). El pin Enable debe estar conectado a Tierra
(GND) para que el motor funcione. El microstepping
se configura con los pines MS1, MS2 y MS3 de
acuerdo a la tabla del fabricante.
Figura 4: Driver A4988
Los pines que dispone son:
● VDD: Entrada de tensión entre 3.3 y 5V.
Alimentación de la etapa lógica.
● VMOT: Entrada de tensión entre 7-12V.
Alimentación de los motores.
● DIR: dirección de sentido de giro del motor.
● STEP: cuando se produce un cambio de
nivel bajo a nivel alto provoca un giro de un
paso sobre el motor.
● SLP (activo a nivel bajo): pone al driver en
modo de bajo consumo.
● RST (activo a nivel bajo): Todas las entradas
de STEP se ignoran mientras este pin esté a
nivel alto.
● EN: driver encendido cuando la entrada está
conectada a masa. Driver apagado cuando
se encuentra a nivel alto
● MS1, MS2 y MS3: necesarios para el
micro-paso, hasta una resolución de 1/16.
3.4. Arduino uno
“Arduino es una plataforma de código abierto
utilizada para la construcción y programación de
electrónica. Puede recibir y enviar información a la
mayoría de los dispositivos, e incluso a través del
Internet para controlar el dispositivo electrónico
específico”.[13]
Figura 5: Arduino uno
4. Sistema de control
Los sistemas de control que usualmente se
conocen dentro de las máquinas CNC está
implementado con un control en lazo abierto, así
como mediante un control en lazo cerrado. Como
bien se sabe el sistema de control en lazo abierto es
más simple y muchas veces resulta más económico,
sin embargo no asegura la exactitud en trabajos en
los que el desbaste sea de gran profundidad o para
materiales demasiados duros, pues no existe un
control adecuado del error que puede ser generado
por deficiencia en la fuerza de arrastre, que limitaría
su movimiento o generaría un movimiento no
uniforme.
El mecanismo impulsor que generalmente se
utiliza para el movimiento de la mesa u otro miembro
de la máquina en este tipo de sistema en lazo
abierto es el motor paso a paso (stepper motor), que
también es conocido como motor digital, pues
trabaja por medio de secuencia de pulsos digitales,
que excitan de manera sincrónica cada una de sus
bobinas dependiendo de la velocidad y torque
requeridos.
Por ejemplo si se trabaja con un motor que
posee una armadura de 49 polos dentro de un
estator de 50 polos, los polos correspondientes
deberían siempre estar alineados, por lo cual los
polos se deben energizar para alinear los siguientes
dos polos y hacen girar por tanto la armadura un
pequeño ángulo definido[2].
Figura 6: Control de circuito CN Abierto o lazo
abierto, tomado de [2]

Figura 7: Circuito CN cerrado, tomado de [2]
Por otro lado en los sistemas de control de lazo
cerrado la señal de impulso para el movimiento de la
mesa de la máquina es común que se convierta en
una señal estable. Donde por ejemplo la velocidad y
la alimentación serian controladas conforme el
sistema lo requiera, donde la acción se vería
reflejada por ejemplo en un aumento/disminución de
la relación de trabajo de un PWM y posteriormente
dicha señal debería ser comparada por la señal de
un tacómetro, la cual definirá el tipo de acción que
efectúe el controlador.
Esta acción sería recomendable en sistemas en
los que el devastado requiera una fuerza de arrastre
bastante considerable, la cual sin duda podría hacer
más lento al proceso, o en el peor de los casos
hacer que exista un déficit bastante alto en cuanto a
precisión o exactitud se refiere. Sin embargo para
mecanismos de fresado CNC en los que la fuerza de
arrastre, no requiera de valores tan elevados, un
mecanismo de control en lazo abierto, resultaría
suficiente para dar la exactitud requerida, y además
ser un mecanismo óptimo desde el punto de vista
económico.
5. Desarrollo del Artículo
Materiales
● Arduino UNO
● CNC Shield v3.0
● 3 Driver A4988 con disipador de calor
● 3 Motores paso a paso nema 17
● 3 varillas roscadas M5 30cm
● 3 acoples flexibles
● 4 rieles
● 3 rodamientos
● Madera para la estructura
● 1 fuente de poder
5.1. Programación Arduino UNO
El firmware de GRBL se encuentra dentro de un de 3 drivers.
fichero hexadecimal, por lo que no se puede
introducir directamente desde el IDE de Arduino al a configurar las drives A4988 adecuadamente ya
micro controlador. Para realizarlo correctamente, se que se podían perder pasos en los motores si no se
debe utilizar un programa específico para flashear
sobre el microcontrolador el firmware. En este
proyecto, se ha empleado XLoader v1.00.
Cuando se ejecuta XLoader, la pantalla se debe
de configurar de la siguiente forma:
Figura 8: XLoader v1.00
● Hex file: directorio donde se encuentra el
archivo de código fuente de GRBL en
hexadecimal.
● Device: GRBL solamente es compatible con
el micro controlador ATmega328. Se
recomienda flashear únicamente Arduino
UNO, que obviamente dispone de este micro
controlador.
● COM port: puerto donde está conectada la
tarjeta de Arduino.
● Baud rate: se recomienda la velocidad de
transmisión por defecto.
Una vez configurada la ventana, se hace click en
“Upload”. Si el puerto está correctamente
seleccionado GRBL comenzará a volcarse en la
tarjeta y comenzará a parpadear. Una vez finalizado
este proceso, nuestro Arduino Uno ya contará con el
firmware GRBL. Es importante destacar que si el
CNC Shield se encuentra conectado a la tarjeta
Arduino este proceso no se puede llevar a cabo, ya
que los pines 0 y 1 (Tx y Rx) se deben de encontrar
libres cuando se programa la tarjeta desde el
ordenador.
5.2. Electrónica y Cálculos
Una vez programado el GRBL en el Arduino
UNO, es el momento de interconectar el CNC Shield
y demás partes electrónicas.
Figura 9: Arduino UNO, CNC Shield y los drivers
A4988 Interconectados
El firmware GRBL solamente es compatible con
controles numéricos en los ejes X, Y, Z, por lo que el
cuarto driver se puede emplear para duplicar alguno
de estos 3 ejes. En este proyecto no se ha
considerado necesario, por lo que solo se hace uso
Una vez conectado los componentes se procedió
calculaba la corriente y voltaje necesario.
IT ripmax =Vref
8 ∗ Rs
IT ripmax = Corrientemxima(A)
Vref = V oltejedereferencia
Rs = Resistencia(ω)
Para hallar el voltaje de referencia, se despeja
Vref la fórmula.
Vref = IT ripmax ∗ (8 ∗ Rs)
La corriente máxima de los motores es de 0,4
ampe rios y la resistencia de sensibilidad de los
drives A4988 debe estar representado en ohmios, en
nuestro caso es R100 que equivale a 0,1Ω
Vref = 0,4 ∗ (8 ∗ 0,1)
Vref = 0,32
Nuestro voltaje de referencia será de 0,32, pero
como vamos a usar pasos completos debemos
limitarla al 70 %
Vref = 0,32 ∗ 0,7
Vref = 0,224
El de referencia real para los drives A4988 será
de 0,224 V. El cual se calibró con un potenciómetro
que tiene cada uno de los drivers A4988.
Para configurar los pasos de los motores, los cuales
están configurados con 200 pasos X 0,8 mm, sería
calcularlos para que avance 10 mm, necesitaríamos
hacer una regla de 3.
200pasos → 0,8mm (1)
X → 10mm
X =200 ∗ 10
0,8
X = 2500pasos
Una vez hecho los cálculos de los pasos,
entraríamos a configurar los pasos conectando
Arduino UNO al ordenador y CNC Shield a una
fuente de poder y los motores conectados con su
voltaje de referencia previamente calculado, correr el
software G-Code Sender y configurar los pasos de
cada uno de los motores nema 17.
Figura 10: Conexión motores a la Shield y Arduino
uno y fuente de poder
5.3. Fabricación estructura de la máquina
CNC
La estructura mecánica de este prototipo común
está conformado por los tres (3) ejes ortogonales y
una (1) máquina rotativa, cada uno de ellos permiten
obtener un movimiento de traslación lineal
relacionado con el movimiento rotatorio del motor y
el prototipado rápido ya que este es un proceso que
basado en un ordenador, pretende reducir el ciclo
iterativo del desarrollo de los objetos a crear, así
reducir en gran medida el costo y el tiempo de
producción necesarios para un nuevo producto al
mercado, es por esto que últimamente en las
industrias se utiliza este proceso para el diseño,
producción y calidad del producto final[14].
Para la construcción del prototipo se usó un tipo
de madera prensada, pero resistente, la elección de
este material se llevó a cabo teniendo en cuenta el
presupuesto establecido para el proyecto y la
facilidad para trabajar este material con respecto a
otros.
.
5.4. Comunicación Máquina – Ordenador
El programa que se utiliza para las pruebas en la
máquina CNC es Universal Gcode Sender v1.0.9,
Esta es un software libre en Java que nos permite
enviar ficheros Gcode e interactuar con nuestra CNC
de forma a través de las tarjetas Arduino y CNC
Shield, que a su vez envían pulsos a los motores los
cuales se irán moviendo por cada pulso un paso. En
nuestro caso la CNC avanzará 10mm por cada 2500
pasos.
 Engi neering Science Invention, 2014, pp.
01-10.
6. Conclusiones
[9] G. Martínez Moreno, "VERSIÓN WEB."
El desarrollo del proyecto entregaría como [10] B. R. Almeida Zambrano and D. A. Jiménez
resultado un prototipo con 2 ejes ortogonales Moreira, Ïmplementación y aprovechamiento de
movidos cada uno por un motor paso a paso, la tecnología CNC, en modelado de produc tos
esto debido a la serie de pruebas realizadas, de grabado metálico a partir de un diseño
realizando cálculos de movimientos y ajustes CAD,.Escuela Superior Politécnica de Chimbora
en los parámetros del software Gcode Sender zo, 2016.
a través del sistema operativo Windows 7 [11] V. Ventura. (2014). Que es G-Code? Available:
.[15-18]. https://polaridad.es/que-es-g-code/
Los materiales necesarios para la fabricación [12] M. Dávila and M. Arisbet, "Mini fresadora CNC
de este dispositivo son: los motores, la tarjeta de tres ejes,"2016.
de Arduino UNO, CNC Shield y de todos los
equipos necesarios en la implementación del [13] A. Lazalde, J. Torres, and D. Vila-Viñas, "Hard
prototipo. ware libre,"2014.

[14] Y. A. Badamasi, "The working principle of an Ar

duino,ïn Electronics, Computer and
Referencias Computation (ICECCO), 2014 11th International
Conference on, 2014, pp. 1-4: IEEE.
[1] Jaime. Vargas, “Producción por Virutaje. Funda
mentos y Componentes de las Máquinas Herra [15] M. O. Bashir and F. A. Karkory, .Application of
mientas.” EPN, Quito, Ecuador, 2005 Rapid Prototyping to Create Additive Prototy pe
Using Computer System,"World Academy of
[2] R. Salas, J. Pérez, and J. Ramírez, "Técnicas de Science, Engineering and Technology, Internatio
diseño, desarrollo y montaje de circuitos impre nal Journal of Mechanical, Aerospace, Industrial,
sos,Üniversidad de los Andes. Venezuela, 2007. Mechatronic and Manufacturing Engineering,
vol. 9, no. 8, pp. 1553-1558, 2015.
[3] D. A. Alonso, J. E. Gil, and F. H. Martínez,
quot;Prototipo de máquina fresadora cnc paracir [16] D. Jiménez Sierra and L. Pérez Suescún, "La
cuitos impresos,quot; Tekhnê, vol. 12, no. 1, pp. representación simbólica de la responsabi lidad
23-38, 2015. social empresarial (RSE): el Caso San ta
Marta", Investigacion e Innovación en In
[4] J. R. Ocampo and I. de Jesús Deras,
genierias, vol. 4, no. 2, p. 24, 2016. DOI:
quot;Aplicación Integrada para Construcción de
https://doi.org/10.17081/invinno.4.2.2487
PCBs mediante Tecnología CNC y Ajuste Au
tomático a la Superficie,quot; Innovare: Revista
de ciencia y tecnología, vol. 3, no. 1, pp. 27-41,
2015.

[5] F. Acuna, A. Gordon, and W. Nunez, "Design

and implementation of a prototype lathe milling
of computer numerical control,ïn Engineering
Me chatronics and Automation (CIIMA), 2013 II
In ternational Congress of, 2013, pp. 1-6: IEEE.

[6] H.-W. Chiu and C.-H. Lee, "Prediction of machi

ning accuracy and surface quality for CNC
machi ne tools using data driven
approach,.Advances in Engineering Software,
2017.

[7] A. Khanna, A. Kumar, A. Bhatnagar, R. Tyagi,

and S. Srivastava, "Low-cost production CNC
sys tem,ïn Intelligent Systems and Control
(ISCO), 2013 7th International Conference on,
2013, pp. 523- 528: IEEE.

[8] B. Jayachandraiah, Krishna, O. V., Khan, P. A.,

Reddy, R. A, "Fabrication of Low Cost 3-Axis
Cnc Router,"vol. 3, ed. International Journal of