Universidad Nacional Pedro Ruiz Gallo

Facultad de Ciencias Fı́sicas y Matemáticas

Sesión 04: Movimiento de un Cuerpo

Dr.Mat. Raúl E. Reupo Vallejos

rreupo@unprg.edu.pe

MAESTRÍA EN MATEMÁTICA APLICADA

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Cuerpos de Referencia y Puntos Material

En la mecánica del continuo, las propiedades básicas de un cuerpo es

que este pueda ocupar regiones del espacio de puntos Euclideano E.
Nosotros podemos identificar el cuerpo con la región B de E, ocupado
en alguna configuración fija, llamada una configuración de referencia.
En adelante,
1 Consideraremos un cuerpo identificado con la región B, este
ocupando una configuración de referencia fija, y referiremos a B
como el cuerpo de referencia, y
2 a un punto X en B como un punto material o partı́cula.

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Cuerpos de Referencia y Puntos Material

b
X

Configuración de Referencia

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Cantidades asociadas con el movimiento de un cuerpo

Un movimiento de B es una función suave χ que asigna a cada punto

material X y tiempo t, un punto x = χ(X, t), es decir:

χ : B×]t0 , T [ → Bt
(X, t) → x = χ(X, t)

A x, se le conoce como el punto espacial ocupado por X en el tiempo t.

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Cantidades asociadas con el movimiento de un cuerpo

La función χ(X, t) considerada como una función de X es llamada la

deformación en el tiempo t, y se escribirá

χt (X) = χ(X, t)

Una caracterı́stica importante es que esta función es uno a uno con

respecto a la variable X, de esta manera, dos puntos materiales, no
pueden ocupar el mismo punto espacial en un tiempo dado.

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Cantidades asociadas con el movimiento de un cuerpo

En adelante, se escribirá
∇ χt (X)
para el gradiente de χt (X), con respecto al punto material X.
Por otro lado, se requiere que:

J(X, t) = det ∇ χt (X) > 0

J(X, t) es el Jacobiano volumétrico del mapeo χt en el punto material
X.

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Cantidades asociadas con el movimiento de un cuerpo

B χt

x = χ(X, t) Bt
b

b
X

Configuración de Referencia Configuración actual

(Espacio Ambiente) (Espacio Ambiente a través del cual Bt evoluciona)

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Cantidades asociadas con el movimiento de un cuerpo

La región del espacio ocupado por el cuerpo en el tiempo t

Bt = χt (B)

es referido al cuerpo deformado en el tiempo t.

Los vectores asociados con el espacio ambiente a través del cual Bt
evoluciona, son referidos como vectores espaciales.
Los vectores asociados con el espacio ambiente del cuerpo de
referencia B, son llamados vectores materiales.

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Cantidades asociadas con el movimiento de un cuerpo

Los vectores espaciales

∂χ(X, t)
χ̇(X, t) =
∂t
2
∂ χ(X, t)
χ̈(X, t) =
∂t2
representan la velocidad y aceleración del punto material X en el
tiempo t, respectivamente.

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Cantidades asociadas con el movimiento de un cuerpo

Puesto que el mapeo x = χ(X, t) es uno a uno en X, para t fijo,

entonces tiene inversa
X = χ−1 (x, t)
para cada t, la inversa χ−1 (·, t) es un mapeo del cuerpo deformado Bt
sobre el cuerpo de referencia B con la siguiente propiedad:

x = χ(X, t) ↔ X = χ−1 (x, t)

χ−1 es conocido como el mapeo de referencia

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Cantidades asociadas con el movimiento de un cuerpo

Para expresar los vectores material y espacial, se introducirá una base

ortonormal
{ei } = {e1 , e2 , e3 }
asumida orientada positivamente, en el sentido que

(e1 × e2 ) · e3 = 1

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El Gradiente de Deformación

El campo tensorial
∂χi
F = ∇ χ, Fij =
∂Xj
es llamado como el gradiente de deformación.
El gradiente de deformación denota el cambio local de la posición
relativa bajo deformación.
Además,
J = det F > 0

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Curvas

Sea C una curva material descrita por la parametrización X̂(λ), ası́ C

es la curva trazada por el punto material X = X̂(λ), con λ ∈ [λ0 , λ1 ].
La curva material C se deforma en la curva espacial

Ct = χt (C)

Asumiremos que Ct es descrita por la parametrización dependiente del

tiempo
x̂t (λ) = χt (X̂(λ))
de esta manera, Ct es la curva trazada por el punto espacial x = x̂t (λ)

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Vectores tangentes

Dado un punto material X sobre C, el vector definido por

dX̂(λ)
τR (X) = , X = X̂(λ)
dλ
es tangente a C en X.
Además, como la curva C se deforma en la curva espacial Ct , entonces

∂ x̂t (λ)
τ (x, t) = , x = x̂t (λ)
∂λ
es tangente a Ct en x

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Vectores tangentes

Por la regla de la cadena,

dx̂t (λ) dX̂(λ)

= F(X̂(λ), t)
dλ dλ
Ası́,
τ (x, t) = F(X, t)τR (X), x = χt (X)

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Bases

Consideremos una base material (no necesariamente ortonormal)

{mi (X)} = {m1 (X), m2 (X), m3 (X)}

puesto que F es invertible, los vectores

si (x, t) = F(X, t)mi (X)

con i = 1, 2, 3 forman una base espacial

{si (x, t)} = {F(X, t)mi (X)}

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Tensores de Estiramiento y Rotación.

Consideremos la descomposición polar

F = RU = VR

del gradiente de deformación en una rotación y tensores simétricos U y

V definidos positivos. Entonces nos referiremos a
U como el tensor de estiramiento derecho
V como el tensor de estiramiento izquierdo
donde p p
U= FT F y V= FFT

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Tensores de Cauchy-Green

Definimos: El tensor de deformación de Cauchy-Green por la derecha

∂χk ∂χk
C = U2 = FT F, Cij = Fki Fkj =
∂Xi ∂Xj

y el tensor de deformación de Cauchy-Green por la izquierda

∂χi ∂χj
B = V2 = FFT , Bij = Fik Fjk =
∂Xk ∂Xk
Luego
V = RURT , y B = RCRT

Los tensores U, V, C y B son simétricos y definidos positivos.

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Tensores de Tensiones de Green-St. Venant

El tensor de tensiones de Green-St. Venant está dado por

1
E = (U2 − 1)
2
Observe que si F es una rotación, entonces E se anula.

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Tensores de Tensiones de Green-St. Venant

Obsérvese que
U, C y E mapean vectores materiales en vectores materiales.
V y B mapean vectores espaciales en vectores espaciales.
R mapea vectores materiales en vectores espaciales.

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Descripciones de Campos Material y Espacial

Consideremos un movimiento χ. Puesto que el mapeo x = χ(X, t) es

invertible en X para t fijo, este tiene inversa X = χ−1 (x, t) (mapeo de
referencia). χ−1 asociado con cada tiempo t y punto espacial x en Bt ,
un punto material X = χ−1 (x, t) en B.

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Descripciones de Campos Material y Espacial

Utilizando el mapeo de referencia, se puede describir la velocidad

χ̇(X, t) como una función v(x, t) del punto espacial x y t:

v(x, t) = χ̇(χ−1 (x, t), t)

o equivalentemente
χ̇(X, t) = v(χ(X, t), t)

El campo v representa la descripción espacial de la velocidad;

v(x, t) es la velocidad del punto material que en el tiempo t ocupa
el punto espacial x.

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Descripciones de Campos Material y Espacial

Si ϕ denota un escalar, vector o campo tensorial, definido sobre el

cuerpo en todo tiempo t. Luego si ϕ es una función ϕ(X, t) del punto
material X y el tiempo t. Este es llamado la descripción material de ϕ.
Pero ası́ como la velocidad, se puede considerar ϕ como una función
φ(x, t) del punto espacial x y tiempo t; este es llamado la descripción
espacial, y se relaciona con la descripción material a través:

φ(x, t) = ϕ(χ−1 (x, t), t)

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Descripciones de Campos Material y Espacial

Un campo φ(x, t) descrito espacialmente puede ser considerado como

una función ϕ(X, t) del punto material X y t; este es llamado la
descripción material y es dado por

ϕ(X, t) = φ(χ(X, t), t)

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Notaciones

Para la descripción material

1 ∇, denota el gradiente material respecto al punto material X
2 Div, divergencia material respecto al punto material X,
3 Curl, rotacional material respecto al punto material X
Sea h un campo vectorial, entonces
∂hi
(∇ h)ij =
∂Xj

∂hi
Div h =
∂Xi
∂hk
(Curl h)i = ǫijk
∂Xj

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Notaciones
Para la descripción espacial
1 grad, denota el gradiente material respecto al punto espacial

x = χ(X, t) en el cuerpo deformado

2 div, divergencia material respecto al punto espacial x = χ(X, t) en

el cuerpo deformado
3 curl, rotacional material respecto al punto espacial x = χ(X, t) en

el cuerpo deformado
Sea g un campo vectorial, entonces
∂gi
(grad g)ij =
∂xj
∂gi
div g =
∂xi
∂gk
(curl g)i = ǫijk
∂xj
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Notaciones

Por la regla de la cadena, para un campo escalar ϕ, y un campo

vectorial g:
∂ϕ ∂ϕ ∂χj ∂ϕ
= = Fji
∂Xi ∂xj ∂Xi ∂xj
∂gi ∂gi ∂χk ∂gi
= = Fkj
∂Xj ∂xk ∂Xj ∂xk
o equivalentemente

∇ϕ = FT grad ϕ y ∇g = (grad g)F

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Ejercicio

Demostrar que:
1 Div g = FT : grad g
2 div g = F−T : ∇ g

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Derivadas de tiempo material y espacial

Dado cualquier campo ϕ, entonces escribiremos

∂ϕ(X, t)
ϕ̇(X, t) =
∂t
con X fijo. Esta es la derivada de tiempo material.

∂ϕ(x, t)
ϕ′ (x, t) =
∂t
es la derivada de tiempo espacial, con x fijo.

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Identidades de las derivadas de tiempo

Las derivadas de tiempo espacial y material están relacionadas a través

de:
ϕ̇ = ϕ′ + v · grad ϕ
ġ = g′ + (grad g)v
donde ϕ es un campo escalar espacial, g un campo vectorial espacial, y
v = v(x, t) representa la velocidad espacial . En particular, la
aceleración es dada por

v̇ = v′ + (grad v)v

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Gradiente de Velocidad

El campo tensorial espacial

L = grad v

es llamado el gradiente de velocidad.

Además
L = ḞF−1

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Gradiente de Velocidad. Algunas Consecuencias

tr L = div v
J˙ = J tr L = J div v
Ḟ = LF
T
Ḟ = FT LT
˙
F−1 = −F−1 L
˙
F−T = −LT F−T

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Ejercicio

Demostrar que
grad(n) v = ∇(n+1) χ F−1
donde (n) v denota la n-ésima derivada de tiempo material de v.

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Ejercicios

Demostrar que
1 grad ϕ̇ = grad˙ ϕ + LT grad ϕ

2
˙ g + LT : grad g
div ġ = grad
3 grad v̇ = L̇ + L2

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Camino de la Partı́cula

Dado un punto material X, la función p(t) definida por

p(t) = χ(X, t)

es llamado camino de la partı́cula de X; p(t) describe la trayectoria

espacial de la partı́cula X durante el movimiento

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Integración espacial y material. Integral de Lı́nea

Si φ(x, t) y ϕ(X, t) denotan la descripción espacial y material

respectivamente, de un campo vectorial. C denota una curva material y
Ct la correspondiente curva espacial en cada tiempo t. Entonces
Z Z
φ(x, t) · dx = FT (X, t)ϕ(X, t) · dx
Ct C

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Integración espacial y material. Integral de superficie e
Integral de volumen

Sea P una región material y sea

Pt = χ(P, t)

Pt se transporta con el cuerpo, entonces

1 nR denota el vector normal unitario a ∂P , y
2 n el vector normal unitario a ∂Pt
Además,
Jn = Fc nR
y
Fc = JF−T
es el cofactor de F

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Integración espacial y material. Integral de superficie e
Integral de volumen

Escribiremos dvR y dv para los elementos de volumen en el cuerpo de

referencia y deformado respectivamente, ánalogamente daR y da para
los elementos de área. Por lo tanto

dv = J dvR , da = J daR

nda = Fc nR daR = J F−T nR daR

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Integral de Volumen

Sean ϕ y ϕR las descripciones espacial y material de un campo

respectivamente. Dado cualquier región material P, la ley de
transformación para la integral de ϕ sobre Pt a una integral de ϕR
sobre P es entonces:
Z Z
ϕ(x, t)dv(x) = ϕR (X, t)J(X, t)dvR (X)
Pt P

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Integral de Superficie

Dado una región material P , un campo vectorial u y un campo

tensorial G, entonces
Z Z
u · nda = u · Fc nR daR
∂Pt ∂P
Z Z
Gnda = GFc nR daR
∂Pt ∂P
Z Z
u · Gnda = u · GFc nR daR
∂Pt ∂P

donde nR y n son los vectores normales a ∂P y ∂Pt respectivamente, y

Fc = JF−T es el cofactor de F.

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Ejercicio

Demostrar que Z
Fc nR daR = 0
∂P

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Relación del Transporte de Reynolds

La relación del Transporte de Reynolds está dada por:

Z ˙ Z
ϕdv = (ϕ̇ + ϕ div v)dv
Pt Pt

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Movimiento Isocórico

Un movimiento es isocórico, si
˙
vol(Pt ) = 0

Para toda región espacial Pt que se transporta con el cuerpo.

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Movimiento Isocórico

Las siguientes afirmaciones son equivalentes:

1 El movimiento es isocórico.
2 J˙ = 0.
3 div v = 0

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Movimiento Isocórico

En un movimiento isocórico, la relación de Reynolds se transforma de

la siguiente manera:
Z ˙ Z
ϕdv = ϕ̇dv
Pt Pt

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Ejercicio

Demostrar que un movimiento es isocórico si y solo si

tr(F−T ĊF−1 ) = 0

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Vorticidad

La vorticidad ω es definida por

ω = rot v

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Vorticidad

Sea w el vector axial de la rotación W, es decir, W = w×. Entonces

eligiendo un vector arbitrario a y teniendo en cuenta que el tensor a×
es antisimétrico, entonces

a · ω = 2a · w

Además, la rotación y la vorticidad en un movimiento arbitrario, están

relacionados por
1
W = ω×
2

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Movimiento irrotacional

Un movimiento es irrotacional, si

W=0

o equivalentemente, si
rot v = 0

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