Universidad Politécnica Salesiana-Sede Cuenca.

Practica 3: Identificación de Sistemas de Primer y

Segundo Orden
Criollo Encalada Boris Fernando
bcriolloe@est.ups.edu.ec
Universidad Politécnica Salesiana - Sede Cuenca
Laboratorio de Control Discreto

Resumen- En este informe se describe el método, para la III. FUNDAMENTO TEÓRICO

identificación de sistemas de primer y segundo orden sin
retardo, de manera determinística- experimental se evaluará
los parámetros de los dos sistemas, esto conlleva a cálculos
mediante el uso de fórmulas ya estudiadas, la herramienta a
usar para el análisis computacional es Matlab, para finalizar
se presentará un análisis de los resultados obtenidos con sus
respectivas conclusiones.
I. OBJETIVOS
A. Objetivo General
A. Sistemas de N orden
Se denomina orden de un sistema al grado de su polinomio
característico. Consecuentemente el orden de un sistema
coincide con el número de polos de éste y con el orden de la
ecuación diferencial que lo modela. Los sistemas más sencillos
y representativos son los de 1𝑒𝑟 𝑦 2𝑑𝑜 orden. El análisis de la
respuesta temporal de los sistemas se hace a partir de su
respuesta a ciertas entradas, en particular al escalón unitario
𝑢(𝑡). [2]

Identificación de sistemas de primer y segundo orden.

B. Objetivos Específicos

• Obtener los parámetros de la función de transferencia que

presenta un sistema de primer orden.
• Obtener los parámetros de la función de transferencia que
presenta un sistema de segundo orden.
• Obtener las gráficas comparativas, para los análisis
respectivos de los sistemas.

II. INTRODUCCIÓN
Figura 1. Respuesta de un sistema de 1er orden ante entrada escalón
unitario.
Existe en la actualidad un sinnúmero de métodos de diseño de Función de transferencia de un sistema de primer orden:
distinto origen que permiten desarrollar sistemas de control
dentro de una amplia gama de características y/o posibilidades. 𝐾
Pero poco, proporcionalmente, se ha trabajado sobre el 𝐺(𝑠) =
𝑇𝑠 + 1
problema del reconocimiento matemático de un sistema
prearmado, que sea eminentemente práctico. Es decir, que una Respuesta de este sistema ante una entrada escalón unitario:
vez que se ha podido implementar el subsistema o planta a
controlar, a veces no se conocen con certeza sus principales 𝑡
parámetros, cuál es su función de transferencia equivalente, etc. 𝑦(𝑡) = 𝐾(1 − 𝑒 −𝑇 )
En otras circunstancias, puede conocerse su estructura, pero no
los valores de los parámetros que la componen. Todo ello Los parámetros característicos que presentan estos sistemas
genera a veces dificultades insalvables para realizar un control son:
efectivo y confiable. [1]
• K: La ganancia estática se define como el valor final ante
entrada escalón unitario.
• T: Constante de tiempo (es el tiempo en el que se alcanza
el 63% del valor final).
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• 𝑡𝑠 4𝑇: Tiempo de establecimiento (es el tiempo que tarda la
respuesta en entrar y permanecer en la zona del ±5% en
torno a su valor de equilibrio).
Los sistemas de 2º orden tienen una función de transferencia de
la forma:
𝐾𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Presentando los siguientes parámetros:
• K: La ganancia estática.
• 𝜔𝑛 : Frecuencia natural no amortiguada.
• 𝜁: Coeficiente de amortiguamiento.
La respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguado,
ante entrada escalón unitario, ver en la figura 2 donde aparecen
una serie de parámetros característicos del mismo. [2]
Figura 2.- Respuesta de un sistema de 2º orden ante entrada escalón
unitario.
• Tiempo de retardo, 𝑡𝑑
• Tiempo de subida, 𝑡𝑟
• Tiempo pico, 𝑡𝑝
• Sobreelongación, 𝑀𝑝
• Tiempo de asentamiento, 𝑡𝑠
B. Identificación de sistemas
La identificación de un sistema consiste en la determinación de
la función de transferencia de la misma o de sus parámetros
fundamentales, a partir de mediciones experimentales. Para una
metodología de identificación de sistemas de primer y segundo orden,
se basan en las características de la respuesta en el tiempo 𝑌(𝑡) a la
excitación de un salto escalón de entrada 𝑋(𝑡), tal como lo indica la
figura 3.
Figura 3.- Sistema de 2º orden ante entrada x(t).
2
Este método describe una obtención más rápida de los
parámetros aproximados del sistema, también se puede
entender y analizar con simplicidad su respuesta. [1] [2]
𝐻(𝑠) 𝐾
=
𝛼(𝑠) 𝜏𝑠 + 1
𝑡
ℎ(𝑡) = 𝐴𝐾(1 − 𝑒 −𝜏 )
IV. DESARROLLO
Para el siguiente caso se obtiene la función de transferencia de
un sistema de primer orden, con el método determinístico,
evaluando los parámetros que presenta la curva de la respuesta
ante una entrada de escalón unitario. Por conveniencia se define
el tiempo de asentamiento con un criterio del 2%.
Figura 4. Respuesta de un sistema de primer orden.
En la figura 4, se presenta G1, G2, que son las funciones de
transferencia que se evaluara para obtener la ecuación de los
parámetros del sistema.
Resolviendo la siguiente ecuación se obtiene: G1, G2
𝐾
𝐺=
𝑡𝑠 + 1
𝑡𝑠 = 4𝑡
Analizando los parámetros obtenidos de la figura 4, se aprecia
una leve diferencia en el tiempo de asentamiento, pero las dos
respuestas están dentro de un rango aceptable.
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Para el caso del sistema de segundo orden se procede a resolver V. CONCLUSIONES

las siguientes ecuaciones para realizar su análisis.
• En la identificación de sistemas de control, se usa un
ln(0.254) conjunto de técnicas que buscan caracterizar los modelos
𝜁=− = 0.4
√𝑙𝑛2 (0.254) + 𝜋 2 matemáticos de los sistemas dinámicos. Se uso el método
determinístico, ya que se considera que es una de las
4 4 respuestas más fáciles de obtener. Para su cálculo se han
𝑡𝑠 = 2% = 4𝑇 = = utilizado las características más significativas y fáciles de
𝜎 𝜁𝜔𝑛
valorar en una situación experimental, para las distintas
formas de curvas de respuesta que presentan los dos
4 4 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = = = 118.8 sistemas, cuando se presenta al ingreso un escalón unitario.
𝜁𝑡𝑠 %2 (0.4)(0.0841) 𝑠

𝑉𝑜 118.82 VI. REFERENCIAS

𝐺(𝑠) = = 2
𝑉𝑖 𝑠 + 2(118.8)(0.4)𝑠 + 118.82
[1] Identificacion de sistemas de segundo orden.
Microsoft Word - Identificación sistemas segundo orden.doc
(utn.edu.ar)
[2] Estudion temporal de sistemas continuos.
P1sys04_05 (uc3m.es)
[3] Katsuhito Ogata – Ingeniería de Control Moderno- Prentice
Hall – 1993

Figura 5. Respuesta de un sistema de segundo orden.

Con las ecuaciones anteriores se obtuvo el sistema G1, se

presenta también G2, pero con una variación en el coeficiente
de amortiguamiento 𝜁, como se puede apreciar en la figura 5
para limitar la sobreelongación máxima y reducir el tiempo de
asentamiento, el factor de amortiguamiento relativo no debe ser
demasiado pequeño.