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TRANSACCIONES IEEE SOBRE INSTRUMENTACIÓN Y MEDIDA, VOL. 68, núm. 10 DE OCTUBRE DE 2019 4003

Una tecnología de medición de la distancia espacial

Entre los conductores del haz de transmisión
Basado en sensores de imagen
Xinbo Huang ( ) , Miembro sénior, IEEE, Luya Yang ( ) , Ye Zhang ( ) ,
Yongcan Zhu ( ) y Guanjun Zhang ( ) , Miembro, IEEE

Abstracto—La vibración entre los espaciadores de los conductores del haz puede causar que los conductores choquen entre sí, dañando Las corrientes a través de los cuatro o más conductores en fase en
así los conductores y los espaciadores, incluso resultando en adherencia. La función principal de los espaciadores es limitar el movimiento
funcionamiento tienen la misma dirección y la fuerza electromagnética
entre ellos es atractiva, pero la fuerza electromagnética entre ellos es
relativo entre los conductores del haz, pero aún existe. Con el fin de conocer los peligros potenciales causados por el movimiento y evitar la

adherencia entre cuatro o múltiples conductores, en este artículo se presenta un método de medición de la distancia espacial entre los
relativamente pequeña en condiciones normales. Pero bajo el viento
conductores de haz. Primero, las imágenes de los conductores del paquete se obtienen instalando cámaras en la posición óptima de la torre,

que se segmentan por el método de varianza máxima entre clases después del preproceso, y el eje de los conductores se puede obtener
fuerte, los cuatro o más conductores del paquete [2] tienen un galope
mediante la extracción del esqueleto. Segundo, las coordenadas de la imagen de cada punto en el eje se transforman en las coordenadas asincrónico con una pequeña amplitud debido a la tensión
mundiales mediante la calibración de la cámara, y estos puntos se ajustan mediante el método de mínimos cuadrados para obtener la función
inconsistente [3]; la distancia espacial será muy cercana al instante. La
fuerza electromagnética entre los conductores del haz aumenta con el
conductora. Luego, el modelo real del conductor de transmisión se puede reconstruir de acuerdo con la función de ajuste, el diámetro del

conductor y los espaciadores. Finalmente, calculando la distancia entre dos haces de conductores, se puede obtener la distancia mínima.
aumento de la corriente [4]; el fenómeno de adhesión de los
Analizamos el rendimiento de la tecnología mediante una serie de experimentos; los resultados demuestran que el método propuesto puede

medir la distancia espacial con un error relativo promedio de 2%–4%. El estado de funcionamiento de los conductores del paquete se puede
conductores de haz ocurrirá cuando la fuerza electromagnética entre el
monitorear según el método presentado en este documento, mediante el cual se puede garantizar la operación segura de las líneas de conductor sea mayor que el peso muerto. Cuando se produce la
transmisión. y estos puntos se ajustan por el método de mínimos cuadrados para obtener la función conductora. Luego, el modelo real del
adhesión de los conductores del haz, por un lado, es probable que se
produzca una descarga de corona, lo que puede causar un aumento en
conductor de transmisión se puede reconstruir de acuerdo con la función de ajuste, el diámetro del conductor y los espaciadores. Finalmente,

calculando la distancia entre dos haces de conductores, se puede obtener la distancia mínima. Analizamos el rendimiento de la tecnología
la pérdida de línea y una interferencia con las instalaciones de
mediante una serie de experimentos; los resultados demuestran que el método propuesto puede medir la distancia espacial con un error

relativo promedio de 2%–4%. El estado de funcionamiento de los conductores del paquete se puede monitorear según el método presentado en
comunicaciones accesorias. Por otro lado, el fenómeno de latigazos de
este documento, mediante el cual se puede garantizar la operación segura de las líneas de transmisión. y estos puntos se ajustan por el método los conductores es prominente [5], lo que no solo aumenta la pérdida
de mínimos cuadrados para obtener la función conductora. Luego, el modelo real del conductor de transmisión se puede reconstruir de acuerdo
de línea sino que también puede causar el accidente de rotura del
conductor. Estos afectarán seriamente la operación segura de las líneas
con la función de ajuste, el diámetro del conductor y los espaciadores. Finalmente, calculando la distancia entre dos haces de conductores, se

puede obtener la distancia mínima. Analizamos el rendimiento de la tecnología mediante una serie de experimentos; los resultados demuestran
de transmisión.
que el método propuesto puede medir la distancia espacial con un error relativo promedio de 2%–4%. El estado de funcionamiento de los

conductores del paquete se puede monitorear según el método presentado en este documento, mediante el cual se puede garantizar la
En la actualidad, algunos investigadores han analizado el
operación segura de las líneas de transmisión. diámetro del conductor y espaciadores. Finalmente, calculando la distancia entre dos haces de mecanismo de adhesión entre los conductores del haz de
transmisión y han propuesto algunas medidas preventivas [6]–[8],
conductores, se puede obtener la distancia mínima. Analizamos el rendimiento de la tecnología mediante una serie de experimentos; los resultados demuestran que el método propuesto puede medir la distancia espacial con un error relativo promedio de 2%–4%. El estado de funcionamiento de los conductores del paquete

Términos del Índice—Conductores de haz, calibración de cámaras, como reducir la altura del conductor del haz inferior o aumentar la
procesamiento de imágenes, distancia espacial, líneas de transmisión. altura del conductor del haz superior, reemplazar o ampliando los
accesorios, y utilizando el mismo lote de productos. Estos métodos
yo yoNTRODUCCIÓN

I
son preventivos solo en la instalación anterior, y el problema de
N LOS ÚLTIMOS años, la adhesión entre los conductores de adherencia de los conductores del haz se observa principalmente
haces se está volviendo cada vez más grave con el desarrollo de mediante la detección manual, que consume mucho tiempo y es
las líneas de transmisión de ultra alta tensión (UHV) en China [1]. poco segura.
Manuscrito recibido el 25 de julio de 2018; revisado el 25 de septiembre de 2018; Actualmente, la tecnología basada en visión se ha utilizado ampliamente
aceptado el 14 de noviembre de 2018. Fecha de publicación 21 de diciembre de 2018; en una variedad de aplicaciones automatizadas. La medición basada en la
fecha de la versión actual 13 de septiembre de 2019. Este trabajo fue financiado en parte visión se puede utilizar para medir la longitud del tendido del conductor
por el Fondo para abordar problemas clave de ciencia y tecnología industrial de Shaanxi
bajo la subvención 2016GY-052 y en parte por el Proyecto de investigación científica y metálico [9], inspeccionar los defectos superficiales discretos en las cabezas
tecnológica de Shaanxi bajo la subvención 2018JQ5049 y la subvención 2018ZDXM de los rieles [10] y detectar con precisión las formas complejas de las
-GY-040. El editor asociado que coordinó el proceso de revisión fue Domenico Grimaldi.
píldoras farmacéuticas [11]. Sin embargo, no existe un método inteligente
(Autor para correspondencia: Xinbo Huang.)
X. Huang, L. Yang e Y. Zhu están en la Escuela de Electrónica e Información, basado en la visión para monitorear oportunamente la adherencia entre los
Universidad Politécnica de Xi'an, Xi'an 710048, China (correo electrónico: conductores del haz. Este artículo presenta un método de medición de
huangxb1975@163.com ; 767042645@qq.com ; 286844943@qq.com ). distancia espacial entre conductores de haz basado en sensores de imagen
Y. Zhang trabaja en la Escuela de Ingeniería Electromecánica de la Universidad de
Xidian, Xi'an 710071, China (correo electrónico: 286523007@qq.com ). [12], que puede obtener la distancia espacial entre conductores de haz en
G. Zhang trabaja en la Escuela de Ingeniería Eléctrica, Universidad Xi'an fase en operación mediante el uso de procesamiento de imágenes y
Jiaotong, Xi'an 710049, China (correo electrónico: gjzhang@mail.xjtu.edu.cn ). reconstrucción de conductores. La ubicación de adhesión de los conductores
Las versiones en color de una o más de las figuras de este artículo están disponibles en
línea en http://ieeexplore.ieee.org. se puede calcular automáticamente, y la alarma se activará una vez que la
Identificador de objeto digital 10.1109/TIM.2018.2885265 distancia espacial entre los conductores

0018-9456 © 2018 IEEE. Se permite el uso personal, pero la republicación/redistribución requiere el permiso de IEEE.
Consulte http://www.ieee.org/publications_standards/publications/rights/index.html para obtener más información.

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4004 TRANSACCIONES IEEE SOBRE INSTRUMENTACIÓN Y MEDIDA, VOL. 68, núm. 10 DE OCTUBRE DE 2019
Figura 1. Diagrama de flujo de la tecnología de medición de la distancia espacial entre
Conductores de haz de transmisión basados en sensores de imagen.
no puede cumplir con los requisitos del reglamento. El método
presentado proporciona un nuevo método para monitorear la
adherencia de los conductores del haz de transmisión en operación.
El diagrama de flujo de la tecnología de medición se muestra en la
Fig.1. Este artículo está organizado de la siguiente forma: La sección II
describe la descripción general de una tecnología de medición de la
distancia espacial entre los conductores del haz de transmisión basada
en sensores de imagen. La Sección III completa el cálculo de la
distancia espacial entre los conductores del haz. La Sección IV propone
los algoritmos de análisis de monitoreo de distancia de conductores. La
Sección V da los resultados experimentales y el análisis. La Sección VI
ilustra las pruebas de campo. Finalmente, la Sección VII proporciona la
conclusión.
II. OVISTA DE UNA METROServidumbre TTECNOLOGÍA DE
SRITMO DDISTANCIA AMONG TTRANSMISIÓN BUNDO
CONDUCTORES BASED EN IMAGO SENSORES
La tecnología de medición de distancia espacial entre
conductores de haz de transmisión propuesta basada en sensores
de imagen consta de tres partes: el dispositivo de monitoreo con
sensores de imagen, las redes de comunicación GPRS [13] y el
centro de monitoreo con el software de análisis de distancia de
conductor. Las imágenes de los conductores son captadas por
sensores de imagen, descomprimidas y enviadas al centro de
monitoreo por redes de comunicación GPRS. Luego, la distancia
del conductor es analizada por el algoritmo de cálculo de distancia
propuesto. El diagrama de bloques del sistema de monitoreo en
línea propuesto para la distancia del conductor se ilustra en la Fig.
2, que puede realizar el monitoreo en línea las 24 horas de las
líneas de transmisión UHV [14], [15].
A. Dispositivo de medición en línea
El dispositivo de medición en línea se compone de una unidad de control
principal (MCU), módulos de adquisición de video y un módulo de fuente de
alimentación [16]. El MCU, que consiste en Acorn reducido
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Fig. 2. Diagrama de bloques del sistema de monitoreo en línea.
conjunto de instrucciones máquina de computadora y DSP, se comunica con
el módulo de adquisición de video a través del protocolo de inicio de sesión.
Debido a que el enfoque de este documento es monitorear la distancia entre
los conductores del haz de transmisión, por lo tanto, el dispositivo de
monitoreo en línea con cámaras se instala en las posiciones específicas de la
torre para monitorear diferentes ángulos de las líneas de transmisión UHV a
fin de obtener las imágenes de ángulo de disparo adecuadas. .
B. Centro de Monitoreo
El centro de monitoreo consta del software de análisis de distancia del
conductor, la base de datos y la computadora. El software de análisis de
distancia del conductor se desarrolla mediante la combinación de VC++ [17]
y HALCON [18], que involucra tecnologías clave como la comunicación de
red, la transmisión de video, la codificación y decodificación de video y los
algoritmos de análisis de distancia del conductor. Las funciones principales
consisten en la operación de archivos, la importación de imágenes en
tiempo real, el algoritmo y el análisis, la visualización de imágenes y la
visualización de información de defectos. Los algoritmos de análisis de la
distancia entre conductores se presentarán en las Secciones III y IV,
mediante los cuales se obtendrá la distancia entre conductores.
tercero CCÁLCULO DE SRITMO DDISTANCIA AMONG
TTRANSMISIÓN BUNDO CONDUCTORES
A. Procesamiento de imágenes
El algoritmo de procesamiento específico se muestra en la Fig. 3. Los
parámetros de la cámara se pueden obtener mediante las imágenes de la
placa de calibración [consulte la Fig. 3(a)]. Las imágenes adquiridas de los
conductores [ver Fig. 3(b)] son procesadas por la escala de grises y el filtro
gaussiano [ver Fig. 3(c)]. Luego, se extraen las áreas del conductor [ver Fig.
3(d)], y el eje del conductor se obtiene mediante la extracción del esqueleto
[ver Fig. 3(e)]. Las coordenadas de la imagen de cada punto en el eje se
transforman en las coordenadas mundiales mediante la calibración de la
cámara [consulte la Fig. 3 (f)], y las funciones del eje se obtienen ajustando
estos puntos con el método de mínimos cuadrados (LSM) [consulte la Fig. 3
(gramo)].
B. Aplicación de Distancia Espacial
De acuerdo con las funciones de ajuste obtenidas por la Sección III-
A, el diámetro del conductor y el espaciador, el conductor real
HUANG et al.: TECNOLOGÍA DE MEDICIÓN DE LA DISTANCIA ESPACIAL ENTRE CONDUCTORES DEL HAZ DE TRANSMISIÓN 4005

y su punto correspondiente en la imagen, se debe establecer el

modelo geométrico de la imagen de la cámara y el proceso de
determinación de sus parámetros se denomina calibración de la
cámara [20]–[22]. Para dos conductores de haz paralelo, dado que
la distancia entre los conductores en la parte izquierda de las
imágenes es la más grande y la parte derecha de las imágenes es
la más pequeña e incluso puede ser 0, la distancia real entre las
líneas no se puede obtener directamente de la imágenes Luego, la
transferencia de las coordenadas de la imagen a las coordenadas
del mundo se puede lograr mediante la calibración de la cámara.
Los parámetros de calibración están relacionados con el tipo y
modelo de cámara, por lo que es necesario calibrar las diferentes
cámaras por separado y los resultados obtenidos se pueden usar
directamente en el experimento. Al construir el conductor real [23],

El principio de calibración de la cámara es el siguiente: suponga

que el plano de la placa de calibración está ubicado en el plano de
Z = 0 en el sistema de coordenadas mundiales, la coordenada
mundial del punto característico en el tablero de calibración es
Hachaw, yw, 0), y la coordenada de la imagen correspondiente
es un(tuw, vw); se puede obtener la siguiente fórmula:
⎡⎤ ⎡ ⎤
Fig. 3. Algoritmos de procesamiento. (a) Calibración de la cámara. (b) Imagen adquirida.
tuw Xw
(c) Imagen procesada. (d) Áreas de conductores. (e) Eje conductor. (f) Coordenadas ϕ ⎣ vw ⎦ = METRO[r1 r2 T ] ⎣ yw ⎦ (1)
mundiales de conductores. (g) Resultados de ajuste. 1 1
donde ϕ es el factor de profundidad, METRO es el parámetro interno de
la cámara, r1, r2 son los vectores de rotación, T es el vector de traslación
y la matriz de homografía H = METRO[r1 r2 T ] son los vectores de
rotación y traslación del sistema de coordenadas del mundo frente al
sistema de coordenadas de la imagen. La matriz de homografíaH
puede obtenerse resolviendo la ecuación. Definir una matrizmi =
METRO-TMETRO−1, y la siguiente fórmula puede ser
adquirido:
⎧ √
⎪⎪q μ/mi11
⎪⎪ X = √ /( )
⎪⎪
⎪⎪q y = µE11 mi11 mi22 − mi2 12
⎪⎨ /
tu0 = γ v0/ qX − mi 13q2X m
/( ) (2)
⎪⎪
⎪⎪⎪v0 = (mi12 mi13−mi11
mi11 mi22−mi2 12
/ mi23)
⎪⎪γ = −mi 12qX2 qy m
⎪ [ ]/
⎩m = mi33 − mi 132+ v0(MI12 mi13 − mi11 mi23) mi11.

Fig. 4. Diagrama de flujo de la tecnología de medición de la distancia del conductor.

El parámetro interno de la cámara.
⎡ ⎤
se puede construir el modelo. Luego, calcula la distancia [19] DI entre qX 0 tu0
los conductores del haz para obtener la distancia mínima Dmin, Cuándo METRO = ⎣ 0 qy v0 ⎦
Dmin en alguna parte es menor que los requisitos del reglamento. La 0 0 1
ubicación relativaS También se puede calcular y la alarma detallada se
puede obtenerse resolviendo la ecuación.
emitirá a tiempo. Las personas de dirección encontrarán
Según la matriz de homografía obtenida H y el parámetro
oportunamente el área de adhesión de conductores y tomarán las
interno METRO, el parámetro externo de la cámara O
medidas apropiadas para arreglarlo. El diagrama de flujo de la
Puede ser obtenido
tecnología de medición para la distancia del conductor se muestra en la
⎧
Fig. 4. ⎪⎪r
⎪ 1 = mMETRO−1h1
⎨r2 = mMETRO−1h2
IV. AANÁLISIS ALGORITMOS DE CCONDUCTOR (3)
DDISTANCIA METROMONITOREO ⎪⎪r3 = r1 × r2
⎩
A. Calibración de la cámara T = µM−1h3
En el proceso de imagen, para determinar la relación donde r1, r2, r3 son los vectores de rotación y T es el vector de
entre la posición de un punto en la superficie de un objeto traslación.

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4006 TRANSACCIONES IEEE SOBRE INSTRUMENTACIÓN Y MEDIDA, VOL. 68, núm. 10 DE OCTUBRE DE 2019

TABLA I
CCÁLCULO DE CALIBRACIÓN mierror

La calibración de la cámara se puede lograr mediante el uso de

imágenes con placas de calibración; la placa de calibración utilizada en
este artículo es de 30 mm× 30 mm. contiene 7× 7 marcas circulares, y el
punto central de cada marca circular es el punto de marca. El marco
interior es de 28.125 mm× 28,125 mm, el radio circular es 0,9375 mm y
la distancia entre centros circulares es 3,75 mm. En la calibración de la
cámara, la placa de calibración debe ocupar 2/3 de la imagen, por lo
que la distancia entre la cámara y la placa de calibración es de
aproximadamente 1 m.
Cuantas más imágenes de la placa de calibración, mayor es la
precisión de los parámetros de la cámara. Las 12 imágenes de la placa
de calibración con diferentes ángulos se seleccionan para la calibración
en este documento. El proceso de calibración específico es el siguiente:
primero, el parámetro interno de la cámara se inicializa de acuerdo con
Figura 5. Comparación de valores calibrados con valores reales.
la especificación de la lente y las coordenadas mundiales de los puntos
de marca se obtienen del archivo de descripción de la placa de
lo que muestra completamente que los parámetros de calibración obtenidos
calibración. Luego, se leen 12 imágenes de la placa de calibración para
son precisos y que las coordenadas de la imagen de los puntos se pueden
encontrar las coordenadas de imagen de los puntos de marca y los
convertir en coordenadas mundiales con precisión.
parámetros externos iniciales. Finalmente, los parámetros internos y
externos finales se obtienen de acuerdo con el parámetro interno
inicial, las coordenadas mundiales de los puntos de marca, las
B. Extracción de los Conductores
coordenadas de imagen de los puntos de marca y los parámetros 1) Preprocesamiento de la imagen del conductor: La cámara
externos iniciales en 12 imágenes, que son los parámetros de la calibrada se instala en la posición específica de la torre para capturar
cámara.METRO y O. las imágenes de campo, que puede moverse y girar para ajustar el
Después de la calibración, para verificar la precisión de los ángulo y la distancia de disparo. Debido al entorno de campo complejo,
resultados de la calibración, se selecciona una imagen de la placa de como el cambio de iluminación y el fondo, las imágenes capturadas son
calibración como ejemplo en este documento. Las coordenadas de la difíciles de procesar. Para extraer el conductor de las imágenes, es
imagen de 10 puntos de marca se pueden convertir en las coordenadas necesario seleccionar un algoritmo de mejora de imagen adecuado
del mundo porMETRO y O; entonces, se puede calcular el error. Los para mejorar la calidad de la imagen.
resultados de las coordenadas reales y calibradas de 10 puntos se El principio de Retinex multiescala (MSR) con restauración de
muestran en la Tabla I; el error mínimo es 0 y el error máximo es 5.0 × color (MSRCR) es el siguiente: las imágenes en color se
10−8 que está representado por el cuadrado de la distancia entre las descomponen en tres canales
coordenadas reales y las coordenadas calibradas. La comparación entre
Y = Rr + gg + Cama y desayuno (4)
las coordenadas reales y las coordenadas calibradas se muestra en la
Fig. 5; los valores de calibración de los puntos marcados son donde Y representa un color específico, R, GRAMO, y B representan
básicamente los mismos que los valores reales, tres colores primarios de rojo, verde y azul, y r , gramo, y

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HUANG et al.: TECNOLOGÍA DE MEDICIÓN DE LA DISTANCIA ESPACIAL ENTRE CONDUCTORES DEL HAZ DE TRANSMISIÓN 4007

TABLA II
PAGSPROCESADO THORA DE DDIFERENTE IMAGO miMEJORA METROÉTODOS

B representan los coeficientes proporcionales de los tres colores punto límite, y1 y y2 representan la ordenada del punto
primarios. límite y el rango representa el rango máximo de valores
El factor de restauración del color de I el canal es de gris.
[ ] Con el fin de mejorar la precisión y la eficiencia, X1 y X2
/∑ 3
CI (x, y) = Iniciar sesión CI (x, y) = Iniciar sesión SI (x, y) SI (x, y) (5) en (8) se puede obtener automáticamente [25]. El método de error
I= 1 mínimo 2-D se usa dos veces para obtenerX1 y X2 en este papel

donde CI (x,y) representa el coeficiente de restauración de color de

J (s, t)
dominio entero de I el canal, SI (x,y) representa la imagen de
= 1 - PAGS0(S t) en PAGS0(S t) − PAGS1(S t) en PAGS1(S t)
entrada de I th canal, y hay tres canales en la imagen RGB de este
documento. + PAGS0(S t) en d00(s, t)δ01(S t) + PAGS1(S t) en d10(s, t)δ11(S t)
√ √
El componente de reflexión de I el canal es + PAGS0(S t) en 1 - ρ20 (S t) + PAGS1(S t) en 1 - ρ21 (S t) (9)
rI (x, y) = Iniciar sesión RI (x, y)
donde d00(S t), d 01(S t), d10(S t), y d11(S t) representan el
∑k ∑3 orma
l varianza de distribución, probabilidad a priori PAGS0(S t) =
= Wk {Iniciar sesión SI (x, y)−log[Fk (x, y) ∗ SI (x, y)]} s ∑t
norte∑ ∑ L −1 ∑L−1
I= 0 j= 0 PAGSyo ,
PAGS1(S t) = I=s+1 j=t+1 PAGSyo , L representar
k= 1 I= 1
(6) envía el número de niveles de gris, y PAGSyo representa la
frecuencia de (yo, j ). ρ0(S t) y ρ1(S t) representan el coeficiente
donde RI (x,y) representa el dominio entero de I el canal, k de correlación. El mejor umbral se obtiene cuandoJ (s, t) en el
representa el número de escalas, Wk representa el peso de k valor mínimo
escala, Fk (x,y) representa la plantilla de convolución gaussiana
de k escala, y ∗ representa una convolución. (s∗, t∗) = argumento min J (s, t). (10)
0<s,t<L−1
Luego, la imagen de salida con un coeficiente de restauración de color de
I El canal se puede obtener El primer cálculo puede obtener el punto límite X2
del objetivo y la transición, y el segundo puede obtener
RI CI (x, y) = Exp(rI (x, y) + CI (x, y)). (7)
el punto límite X1(X1 < X2) de la transición y el fondo.
Sin embargo, el algoritmo MSRCR tradicional [24] tiene las Después de obtener las imágenes mejoradas de los
deficiencias de bajo contraste, oscuridad y poca precisión. Por lo tanto, canales R, G y B, la imagen mejorada procesada por el
en este documento se propone un algoritmo de mejora de imagen algoritmo MSRCR mejorado se puede obtener al
MSRCR mejorado, que agrega una transformación lineal adaptativa por componer los tres canales.
partes después de laRI CI (x, y) es obtenido. La formula La comparación de este método y otros métodos se muestra en las
de la transformación lineal por partes es la siguiente: Tablas II y III. La saturación de color y el contraste del algoritmo MSRCR
⎧ mejorado son más altos, el objetivo es más claro y la robustez es mejor.
⎪ yg( )
⎪⎪ 1 yo, j , g(yo, j) < x1 El método de ecualización de histograma adaptativo y el método de
⎪⎪ X 1
⎨ (y2 − y1)[g(yo, j) − X1] canal oscuro tardan menos tiempo, pero se produce distorsión del
gramo′(yo, j) = + y1, X1 <g(yo, j)<x2 color y el efecto no es bueno. El algoritmo MSR es mejor que el método
⎪⎪ X2 − X1
⎪⎪(rango - y2)[g(yo, j) − X ⎩ 2] de ecualización de histograma adaptativo y el método de canal oscuro,
+ y2, g(yo, j) > x2 pero requiere mucho tiempo.
rango - X2
(8) tiempo y tiene saturación de color. Por el contrario, el método
propuesto en este documento tiene las ventajas de una alta
donde gramo′(yo, j) representa el valor de salida, g(yo, j) representa saturación de color, brillo y contraste. También tiene en cuenta el
el valor de entrada, X1 y X2 representan la abscisa de la tiempo real al mismo tiempo, lo que tiene ciertas ventajas.

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4008 TRANSACCIONES IEEE SOBRE INSTRUMENTACIÓN Y MEDIDA, VOL. 68, núm. 10 DE OCTUBRE DE 2019

TABLA III
CCOMPARACIÓN DE DDIFERENTE IMAGO miMEJORA METROÉTODOS

2) Extracción de conductores: Las imágenes están segmentadas
por el método de máxima varianza interclase (OTSU) [26]. El
principio es el siguiente: hayL niveles de escala de grises en la
imagen gris; los píxeles se dividen en dos categoríasC0
y C1 mediante el uso de un umbral de escala de grises s. C0 indica
los puntos de píxeles cuyo nivel de gris es [1, 2, . . . ,s] y C1 indica
los puntos de píxeles cuyo nivel de gris es [s + 1, s + 2, . . . ,L]. Las
probabilidades de ocurrencia de dos categorías son,
respectivamente, de la siguiente manera:
En este artículo, se utiliza el método de la varianza máxima entre
clases para segmentar la H componente y el S componente,
respectivamente, y la intersección obtenida H ∩ S Puede reducir el
fondo y la interferencia de ruido. Suponiendo que el resultado de
la segmentación de laH componente es H (yo, j) y el S componente
es S(yo, j), H ∩ S Se define como
H ∩ S = H (yo, j) && S(yo, j) 0 ≤ I ≤ W −1, 0 ≤ j ≤ Z −1

⎧ (15)
⎪⎪ ∑s
⎪⎪ω PAGSI = ω(s)
⎨ 0 = ORDENADOR PERSONAL0) = donde W es el ancho de la imagen y Z es la altura de la
I= 1
( 11) imagen.
⎪⎪ ∑L
⎩
⎪⎪ω 1= ORDENADOR PERSONAL1) = PAGSI = 1 - ω(s). La segmentación de tres imágenes en diferentes condiciones se
I=s+1 muestra en la Tabla IV. La segmentación de la imagen gris de los
Números 1 y 3 tiene algunos ruidos de fondo, y el Número 2 está
Los niveles de gris promedio para ambas categorías son ⎧
incompleto y todavía tiene algunos agujeros en el interior. Por otro
⎪⎪ ∑s ∑s lado, elH ∩ S El efecto de segmentación de tres imágenes es ideal,
⎪⎪ 0 = yo p(yo |C0) = yo pI /ω0 = μ(s)/ω(s)
⎪⎪m lo que puede evitar efectivamente la influencia de factores
⎪⎨ I= 1 I= 1
externos.
∑L ∑L (12)
⎪⎪ 1 = yo p(yo |C1) = yo pI /ω1 En este trabajo, la distancia entre dos conductores está
⎪⎪m
⎪⎪ I=s+1 I=s+1
representada por la distancia entre ejes centrales; por lo tanto, es
⎪⎩ necesario realizar la extracción del esqueleto para obtener el eje ancho
= [mT − µ(s)]/[1 - ω(s)]
de un solo píxel de los conductores [27], [28]. El principio de la
∑ L
donde m
T = I= 1 yo pI es el nivel de gris promedio del conjunto extracción del esqueleto es marcar los píxeles en la región conductora
imagen; la varianza entre clases es (píxeles de destino) como 1, y los píxeles de fondo se marcan como 0.
2 Todos los píxeles de destino en las imágenes se operan con los
σ 2(s) = ω0(μ0 − mT )2 + ω1(μ1 − mT )2 = ω0ω1(μ1 − m0)
siguientes 3× 3 región:
[mT ω(s) − µ(s)]2
= . (13)
ω(s)[1 - ω(s)]
La escala de grises correspondiente s∗ es el umbral de segmentación
cuando la varianza entre clases es máxima

σ 2(s∗) = máximo σ 2(s). (14)

1≤s<L

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HUANG et al.: TECNOLOGÍA DE MEDICIÓN DE LA DISTANCIA ESPACIAL ENTRE CONDUCTORES DEL HAZ DE TRANSMISIÓN 4009

CUADRO IV TABLA VI
IMAGO SEGMENTACIÓN LANCHO

TABLA V
SESQUELETO miEXTRACCIÓN

en el plano de Z = 0
⎧
⎪⎨tu = h11X + h 12y + h 14
h31X + h32 y + h34 (17)
el punto central D1 es el punto de píxel a detectar, y los ocho puntos ⎪⎩v = hx
21+ h22 y + h24 .
en la vecindad están marcados como D2D3 . . .D9, respectivamente. SiD h31X + h32 y + h34
1 satisface lo siguiente al mismo tiempo: 1) 2 ≤ Dakota del Norte1) ≤ 6, La forma de la matriz es
Dakota del Norte1) es el número de puntos adyacentes distintos de
cero de d1; 2)Dakota del Sur1) = 1, Dakota del Sur1) es el número de PC = B (18)
cambios de los valores de 0 a 1 de estos puntos en el orden de D1D2D3
donde
. . .D9; 3)D2D4D6 = 0 o Dakota del Sur1) = 1; y 4)D4D6D8 = 0 o Dakota [ ] [ ]
h11 − Oh31 h12 − Oh32 Oh34 − h14
del Sur1) = 1. Borrándolo e iterando secuencialmente hasta que todos C= yB=
los puntos de píxel no cumplan con las condiciones mencionadas h21 − vh31 h22 − vh32 vh34 − h24
anteriormente; luego los puntos restantes forman el esqueleto de la
son matriz constante y PAGS = [x, y]T es la coordenada mundial de
región conductora. El resultado de la extracción del esqueleto se
un punto; se puede obtener resolviendo esta ecuación no
muestra en la Tabla V; la región rectangular del conductor se procesa
homogénea.
en un eje.
Considere dos conductores en la Fig. 6 como ejemplo, el resultado de la
La Tabla VI muestra el ancho de línea de la segmentación y la
transformación de las coordenadas de la imagen a las coordenadas del
extracción del esqueleto de varias imágenes de conductores. El ancho
mundo se muestra en la Tabla VII; se omiten algunos puntos.
mínimo de las áreas conductoras obtenidas por la segmentación es de
estos
Entonces, el LSM [29] se utiliza para fi∑ puntos. El principio
13 píxeles y el máximo de 24 píxeles. Después de la extracción del
es encontrar el polinomio y = norte

k= 0 ak X k (norte representa el
esqueleto, el ancho de línea es de un solo píxel.
grado del polinomio
3) Monitoreo de distancia espacial: El método específico para de ajuste). La suma de las distancias al cuadrado del polinomio al punto
dado(XI , yI ) es el más pequeño
convertir coordenadas de imagen en el conductor a coordenadas
( ) 2
mundiales es: la coordenada de imagen de un punto en el conductor es ∑1
metro−
∑1
metro−
∑ norte

2
(u, v) y la coordenada mundial correspondiente es (x, y, z). Según el F= [y − y I ] == ak X kI − yI = min. (19)
resultado de la calibración de la cámaraH obtenido en I= 0 I= 0 k= 0
Sección IV-A Por las condiciones necesarias para encontrar el extremo de un
⎡⎤
⎡⎤ ⎡ ⎤X función multivariada, se puede obtener una fórmula
tu h11 h12 h13 h14 ⎢ ⎥ ( )
z ⎣ v ⎦ = ⎣ h21 h22 h23 h24 ⎦ ⎢ ⎣y⎦.⎥z ∑Nuevo Méjico
∑1 X k+ j ∑1
− metro−
(dieciséis)
j
1 ak = XI yI (j = 0, 1, . . . ,norte). (20)
h31 h32 h33 h34 1
I
k= 0 I= 0 I= 0

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4010 TRANSACCIONES IEEE SOBRE INSTRUMENTACIÓN Y MEDIDA, VOL. 68, núm. 10 DE OCTUBRE DE 2019

TABLA VII
CCONDUCTOR CORDENADAS CONVERSIÓN

TABLA VIII
CCOMPARACIÓN DE DDIFERENTE FTIENDO METROÉTODOS

Expresado como una matriz La matriz de coeficientes es una matriz definida positiva simétrica,
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ por lo que existe una solución única ak (k = 0, 1, . . . ,norte) al sistema de
∑1metro−
∑1 metro−
∑1
metro−

⎢ XI · · · I ⎥⎥ ⎢ yI ⎥ ecuaciones. Por lo tanto, se pueden obtener las funciones de ajuste del

⎢ ⎢ ⎥
metro X norte

⎢ I= 0 I= 0 ⎥⎡ ⎤ ⎢ I= 0 ⎥ eje del conductor.

⎢⎢ metro
∑ −1 ∑1 ∑1 ⎥ a0 ⎢⎢ metro
∑ −1 ⎥
metro− metro−
⎥ ⎥ Como se muestra en la Fig. 6, los conductores numerados 1, 2, 3 y 4
⎢ XI XI 2 · · · X norte+1 ⎥ ⎢ ⎢ XI yI ⎥⎥
⎢ I ⎥ ⎢ a1 ⎥ ⎥ ⎢ como ejemplos, en la Tabla VIII se comparan varios métodos de ajuste
⎢⎢ I= 0 I= 0 I= 0 ⎥⎢. ⎢ I= 0 ⎥.
⎥⎣.⎥= . ⎢⎦ .. ⎥ diferentes. La suma del error cuadrático (SSE) representa la varianza, la
⎢ . . ⎥⎥ ⎢ ⎥
⎢ ... ... ... . a ⎢ . ⎥ raíz del error cuadrático medio (RMSE) representa la desviación
⎢⎢ metro− ⎥ norte
⎢⎢ metro− ⎥
⎥ ⎥ estándar y el R-cuadrado representa el coeficiente de determinación; el
⎣ ∑1 X ∑1 ∑1 ⎣ ∑1
metro− metro−

XI ···
norte+1 X ⎦ 2norte
X I y I⎦ valor normal es [0,1]. Cuanto más cerca esté el valor de 1, mejor se
norte
I I norte

I= 0 I= 0 I= 0 I= 0 ajustará el modelo de función a los datos. Se puede ver en la Tabla VIII.

(21) que el SSE y el RMSE del ajuste polinomial son los

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HUANG et al.: TECNOLOGÍA DE MEDICIÓN DE LA DISTANCIA ESPACIAL ENTRE CONDUCTORES DEL HAZ DE TRANSMISIÓN
Figura 6. Imagen adquirida.
Fig. 7. Esquema de distancia espacial entre conductores de haz.
más pequeño y el cuadrado R es el más grande, lo que indica que el
efecto de ajuste es el mejor. Por lo tanto, en este documento se utiliza
el ajuste polinomial.
La distancia espacial entre dos paquetes de conductores se muestra
en la Fig. 7, donde las líneas discontinuas representan los conductores,
las líneas continuas representan el eje, (XI , yI ) representa las
coordenadas de cualquier punto en el conductor y1, y la distancia
vertical DI representa la distancia entre los conductores.
El conductor y2 = Hacha + B; la distanciaDI se puede calcular de
la siguiente manera:
|HachaI − yI + B|
DI = √ I = 1, 2, 3, . . .
A2 + 1
V. EEXPERIMENTAL RRESULTADOS Y AANÁLISIS
Después del procesamiento de imágenes y la transformación de coordenadas
anteriores, las dispersiones de coordenadas mundiales de cuatro conductores en
la Fig. 6 se muestran en la Fig. 8. Los resultados de ajuste y los residuos se
muestran en la Fig. 9; las funciones de ajuste obtenidas en la figura 9(a), (c), (e) y
(g) son las siguientes:
y1 = 0.2965X + 0.8554 y
2 = 0.2919X + 0.8050
y3 = 0.0864X 2 + 0.1696X + 0.5475 y4
= 0.1193X 2 + 0.1863X + 0.5245.
La fórmula (23) es la función de ajuste del conductor 1, (24) es la
función de ajuste del conductor 2, (25) es la función de ajuste del
conductor 3 y (26) es la función de ajuste del conductor 4. Además,
se puede ver en la Fig. 9(b), (d), (f) y (h) que los residuales flotan
ligeramente alrededor de 0 y el modo residual máximo es
0.013212 m. Los resultados de ajuste son precisos.
En este trabajo, se elige como punto de origen el primer punto
del conductor; la distancia minimaDmin se puede obtener después
de la distancia DI entre los dos haces de conductores calculados.
CuándoDmin en algún lugar se detecta menos que el requisito,
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4011
Figura 8. Las coordenadas mundiales se dispersan. (a) Conductores 1 y 2. (b) Conductores 3
y4
TABLA IX
METROMÍNIMO DDISTANCIA BETWEEN TWO CONDUCTORES
la distancia S se calculará para localizar el punto de falla y entonces se
activará una alarma. De lo contrario, los conductores del haz funcionan
con normalidad. Por lo tanto, los gerentes pueden encontrar las
secciones incorrectas del conductor a tiempo y tomar las medidas
adecuadas para ajustarlo y eliminar el peligro potencial de adherencia
entre los conductores del haz.
(22)
VI. FCAMPO RUNNING TEST
A. Instalación de campo
Como se muestra en la Fig. 10, el dispositivo de monitoreo está
instalado en ciertas posiciones de la torre, que ya se ha aplicado a
muchas líneas de transmisión UHV.
La Fig. 11 muestra que el software de análisis de distancia de conductores
está instalado en el centro de monitoreo, cuyas funciones incluyen lectura
de imágenes, segmentación de imágenes, ajuste de puntos mundiales y
(23) monitoreo a distancia, porque las cámaras deben capturar la
(24) imágenes aparte de los accesorios y los amortiguadores, en las que
los conductores del haz no se superponen entre sí. Por lo tanto,
(25) las posiciones de instalación del dispositivo, la plataforma de monitoreo
(26) formulario, y las redes de área local deben configurarse correctamente de
acuerdo con los requisitos.
B. Análisis de desempeño
Los conductores están numerados y el modelo se construye en
la Fig. 12. Para mostrar el modelo construido, se seleccionan dos
ángulos diferentes, Ángulo1 y Ángulo2. La distancia mínimaDmin
entre dos conductores se puede calcular por separado, cuando D
min es inferior a 0,5 m, calculando la distancia S para localizar el
punto de falla y activar una alarma. De lo contrario, funciona
normalmente. Los resultados calculados se muestran
4012 TRANSACCIONES IEEE SOBRE INSTRUMENTACIÓN Y MEDIDA, VOL. 68, núm. 10 DE OCTUBRE DE 2019

Fig. 9. Resultados de ajuste y residuales. (a) Resultado del ajuste del conductor 1. (b) Ajuste del residuo del conductor 1. (c) Ajuste del resultado del conductor 2. (d) Ajuste del residuo
del conductor 2. (e) Ajuste del resultado del conductor 3. (f) Ajuste del residuo del conductor 3. (g) Resultado de ajuste del conductor 4. (h) Ajuste residual del conductor 4.

Figura 10. Instalación en campo de la tecnología. (a) Instalación del dispositivo.

(b) Imagen capturada.

Figura 11. Interfaz de software de análisis de distancia del conductor. (un conductor
segmentación. (b) Monitoreo de distancia de los conductores del paquete.

Figura 13. Histograma de error relativo de las imágenes de prueba. (a) Condición simple.
(b) Condición compleja.

es de 3.824 m, y el personal se alarmará al encontrar el tramo

Figura 12. Construcción de modelos de conductores. (a) Imagen numerada. (b) Ángulo 1.
(c) Ángulo 2.
en la Tabla IX; todo obtenidoDmin en la Tabla IX son más de 0,5 m. De
manera similar, los resultados de monitoreo de varias imágenes de prueba
se muestran en la Tabla X,Dmin entre el Conductor 2 y el Conductor 3 de la
Imagen 2 es de 0.457 m, que es menos de 0.5 m, la distancia S
defectuoso.
Como se muestra en la Tabla XI, se analizan varias imágenes de
campo en diferentes condiciones y se comparan con los resultados de
medición de la estación total [6]. El error relativo máximo es del 6,4% y
el mínimo es solo del 1,4%. Además, este artículo selecciona 100
imágenes de prueba de campo en fondo simple y 100 en fondo
complejo para análisis experimental. Como se muestra en la Fig. 13, el
error relativo se encuentra principalmente en [2,4), y el error promedio
en la condición simple es menor que en la condición compleja.

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HUANG et al.: TECNOLOGÍA DE MEDICIÓN DE LA DISTANCIA ESPACIAL ENTRE CONDUCTORES DEL HAZ DE TRANSMISIÓN
TABLA X
METROMONITOREO RESULTADO
TABLA XI
COMPARISON DEL PAGSROPUESTO METROETODO Y TOTAL STACIÓN
VIII. CONCLUSIÓN
En este artículo se propone una tecnología de medición de la
distancia espacial entre los conductores del haz de transmisión basada
en sensores de imagen, que puede juzgar el estado operativo actual de
los conductores al monitorear la distancia real entre ellos. Puede
localizar y encontrar las fallas causadas por el movimiento del
conductor a tiempo. En este método propuesto, el eje del conductor se
obtiene mediante la extracción del esqueleto y las coordenadas de la
imagen se transfieren a las coordenadas del mundo mediante la
calibración de la cámara. El error máximo es solo 5.0 × 10−8. Al construir
el modelo del conductor de transmisión,Dmin entre conductores
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4013
se puede calcular Al comparar con la medición de la estación total, el
error relativo mínimo es del 1,4 % y el error relativo es máximo entre el
2 % y el 4 %. Nuestro trabajo futuro se centrará en investigar cómo los
conductores multihaz influyen en los resultados de medición de los
sensores de imagen, simplificando el diseño del dispositivo de
monitoreo y optimizando los algoritmos de análisis de distancia del
conductor al mismo tiempo.
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