MAfrchse

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN
DE AREQUIPA
FACULTAD DE CIENCIAS NATURALES Y FORMALES
ESCUELA PROFESIONAL DE MATEMÁTICAS
GEODÉSICAS DEL FIBRADO TANGENTE
Tesis presentada por la bachiller:

SANDRA ELIZABETH FRISANCHO CHURA
Para optar el Título Profesional de:
LICENCIADA EN MATEMÁTICAS
Asesor: Dr. Vladimir Rosas Meneses
AREQUIPA - PERÚ
2017
Dedicatoria
A Dios porque es mi ayuda, mi alto refugio, roca fuerte, esperanza mía, castillo mío,
escudo es su verdad, misericordia mía, la fuerza de mi salvación, mi libertador y mi
guía en el camino eterno.
ii
Agradecimientos
Al terminar este trabajo dificultoso como es el desarrollo de una tesis de licencia-
tura es inevitable el objetivo sin la participación de personas e instituciones que han
contribuido para que este trabajo llegue a un final feliz. Por tanto, es para mí un gozo
utilizar este espacio para ser justo con ellas, expresándoles mis agradecimientos.
Debo agradecer al señor Jesucristo por haberme permitido vivir hasta este día,
haberme acompañado y guiado a lo largo de mi carrera, por ser mi luz y mi salvación,
por haberme dado la fortaleza para seguir adelante en aquellos momentos de debilidad.
Le doy gracias a mis padres Felix y Eleuteria por todo el apoyo y la paciencia
a lo largo de mi vida, por los valores que me han inculcado, por haberme dado la
oportunidad de estudiar esta carrera, por su ejemplo de lucha.
También agradezco a la Universidad Nacional de San Agustín de Arequipa a la
Facultad de Ciencias Naturales y Formales en especial a la Escuela de Matemáticas,
que me dio la oportunidad de enseñarme y formarme para ser un profesional.
Debo agradecer a UNSA, CONCYTEC y CIENCIACTIVA por subvencionar mi Te-
sis para optar Título Profesional de licenciada en Matemáticas con número de contrato
N° 35-2016-UNSA.
Mi agradecimiento a mis profesores, que me impartieron conocimiento y por haber-
me formado en la realización de mi carrera en especial y sincera a mi asesor el profesor
Dr. Vladimir Rosas Meneses por guiarme para hacer el presente trabajo y a mi moni-
tor de Cienciactiva la Ing. Violeta Garcia Romero por dirigirme para cumplir con el
contrato de subvención.
Agradezco a aquellos amigos que les debo las palabras de aliento el abrazo y consejos
durante la realización de mi tesis: Delia Quispe, Miller Diaz, Nancy Mamani, Adi y
tantos otros que es imposible citarlos pero que no olvidaré.
Sandra.
iii
Resumen
En el presente trabajo estudiaremos el fibrado tangente T M de una variedad rie-
manniana (M n , g) con la métrica de Sasaki G, que está en función de la métrica g de la
variedad riemanniana M n , también estudiaremos las geodésicas en el fibrado tangente
T M donde veremos la relación entre las geodésicas de M n y T M .
Para estudiar las geodésicas del fibrado tangente se estudiará la inversa de la matriz
de la métrica de Sasaki GJK respecto a una parametrización donde 1 ≤ J, K ≤ 2n, con
la finalidad de determinar localmente los símbolos de Christoffel del fibrado tangente
y así poder definir explícitamente su conexión.
iv
Abstract
In this thesis, we will study the tangent bundle T M of a Riemannian manifold
n
(M , g) with the metric of Sasaki G, which is in function of the metric g of the Rie-
mannian manifold M n . We will also study the geodesics in the tangent bundle T M
where we will see the relationship between the geodesics of M n and T M .
To study the geodesics of the tangent bundle the inverse of the Sasaki metric matrix
JK
G will be studied with respect to a parametrization where 1 ≤ J, K ≤ 2n, to locally
determine the Christoffel symbols of the tangent bundle. And so we can explicitly we
will define connection.
v
Índice general
Resumen IV
Abstract V
Introducción 1
1. Preliminares 3
1.1. Variedades Diferenciables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Fibrado Tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Aplicaciones Diferenciables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4. Espacio Tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5. Campos Vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.6. Corchete de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2. Introducción a la Geometría Riemanniana 13

2.1. Métricas Riemannianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2. Conexión Riemanniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.1. Conexión Afín . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.2. Conexión Riemanniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3. Geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3.1. Vecindades Convexas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.4. Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.4.1. Operador curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3. Métrica de Sasaki 44
3.1. Estructura del fibrado tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.1.1. Subespacios vertical y horizontal . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.1.2. Levantamiento vertical y horizontal en coordenadas locales. . . . 60
3.2. Métrica de Sasaki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4. Geodésicas del Fibrado Tangente 80

4.1. Símbolos de Christoffel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
vi
Conclusiones 97
Bibliografía 98
vii
Introducción
El estudio de la geometría diferencial de los fibrados tangentes de variedades rie-

mannianas comenzó en el año de 1958 por el geómetra japonés Shigeo Sasaki quien
introdujo una métrica riemanniana G sobre el fibrado tangente T M de una variedad
riemanniana (M, g) de dimensión n, dando lugar a estudiar la geometría del fibrado
tangente T M y vincularlo con la geometría de la variedad riemanniana (M, g). Para
estudiar la geometría del fibrado tangente vamos a estudiar sus geodésicas.
El objetivo de esta tesis es desarrollar la construcción de una métrica sobre el fibrado
tangente de una variedad riemanniana, teniendo como base la métrica de la variedad
riemanniana, tal métrica será la métrica de Sasaki. También analizar las relaciones
que existen entre las clases de curvas llamadas geodésicas de la variedad riemanniana
y de su fibrado tangente y estudiar las geodésicas del fibrado tangente, en función de
la métrica de Sasaki.
La metodología utilizada en este trabajo es lógico deductivo ya que se parte de la
teoría ya conocida de la métrica riemanniana de una variedad y sus geodésicas para
hacer una extensión de la misma a la métrica riemanniana del fibrado tangente de una
variedad riemanniana y poder determinar sus geodésicas.
En el capítulo 1, revisaremos conceptos básicos de variedades diferenciables que
serán utilizados en el desarrollo de esta tesis.
En el capítulo 2, tiene por objeto estudiar conceptos básicos de la geometría rie-
manniana que se utilizan en el estudio de la geometría del fibrado tangente T M de
una variedad riemanniana (M, g).
Este capítulo comienza con el estudio de la métrica riemanniana de una variedad
diferenciable M . Posteriormente se aborda el estudio de la conexión riemanniana y se
introducen varios conceptos geométricos tales como las geodésicas y curvatura.
En el capítulo 3, estudiaremos la métrica de Sasaki del fibrado tangente T M de
una variedad riemanniana (M, g), para empezar construiremos una estructura para el
fibrado tangente.
En el capítulo 4, calcularemos los símbolos de Christoffel de primer y segundo tipo
del fibrado tangente T M determinados por los coeficientes de la métrica de Sasaki GIJ
en relación con una parametrización de T M . Estos símbolos de Christoffel se utilizarán
para calcular una conexión local del fibrado tangente T M que induce una forma de
1
geodésicas del fibrado tangente T M , el cual es un resultado que se presenta en este
trabajo.
2
Capítulo 1
Preliminares
En este capítulo serán revisados algunos conceptos básicos de variedades diferen-

ciables que serán utilizados en el desarrollo de esta tesis.
1.1. Variedades Diferenciables

Recordemos que una variedad topológica M de dimensión n es un espacio hausdorff
con una base numerable de conjuntos abiertos tal que cada punto posee una vecin-
dad homeomorfo a un subconjunto abierto de Rn . Cada par (U, ϕ), donde U es un
subconjunto abierto de Rn y ϕ : U → ϕ (U ) ⊂ M es un homeomorfismo de U en un
subconjunto abierto de M , llamada de parametrización, ϕ−1 se llama un sistema de
coordenadas o carta, y el conjunto ϕ (U ) ⊂ M se llama una vecindad coordenada. Cuan-
do dos vecindades coordenadas tienen puntos en común, esto es, si ϕ (U ) ∩ ψ (V ) 6= φ,
el cambio de coordenadas asociado es la función ψ −1 ◦ ϕ. La idea de obtener varieda-
des diferenciables será elegir un subconjunto de parametrizaciones, de modo que los
cambios de coordenadas sean funciones diferenciables, dicha definición, se enuncia de
la siguiente manera.
Definición 1.1. (Variedad diferenciable). Una variedad diferenciable M de di-

mensión n es una variedad topológica de dimensión n equipado de una estructura di-
ferenciable. Una estructura diferenciable de dimensión n para M es una familia de
parametrizaciones ϕα : U α → M definida en conjuntos abiertos U α ⊂ Rn , tal que:
S
i. Las vecindades coordenadas cubren M , es decir, ϕα (Uα ) = M ;
α
ii. para cada par de índices α, β tal que
W := ϕα (Uα ) ∩ ϕβ (Uβ ) 6= φ,
3
las aplicaciones
ϕ−1 −1 −1
β ◦ ϕα : ϕα (W ) → ϕβ (W )
−1
ϕ−1 −1
α ◦ ϕβ : ϕβ (W ) → ϕα (W )
son C ∞ ;
iii. La familia A = {(Uα , ϕα )} es maximal con respecto a (i.) y (ii.), lo que significa
que si ϕ0 : U0 → M es una parametrización tal que ϕ−1 0 ◦ϕ y ϕ
−1
◦ ϕ0 son C ∞
para todo ϕ en A, entonces (U0 , ϕ0 ) está en A.
De ahora en adelante, siempre vamos a suponer que M es un espacio topológico, Haus-

dorff y posee base numerable.
A continuación construiremos una estructura diferenciable para el conjunto T M a
partir de una estructura dada en la variedad diferenciable M n . Con esta estructura, el
conjunto T M será llamado fibrado tangente.
1.2. Fibrado Tangente

En esta sección vamos a estudiar una variedad diferenciable especial 2n-dimensional
el cual cumple un papel muy importante en la geometría diferencial moderna. El fibrado
tangente T M de una variedad diferenciable M de dimensión n.
Si consideramos la unión disjunta de todos los espacios tangentes Tp M en todos los
puntos de una variedad diferenciable M , se obtiene el conjunto
[
TM = Tp M = {(p, v) ; p ∈ M, v ∈ Tp M } ,
p∈M
Observación 1.1. Sea M n una variedad diferenciable. El conjunto T M = p∈M Tp M

S
tiene una estructura de una variedad diferenciable de dimensión 2n determinada natu-

ralmente a partir de la estructura que esta en M ; con tal estructura T M será llamado
de fibrado tangente de M .
En efecto, sea {(Uα , ϕα )} una estructura diferenciable maximal de M . Indicaremos
n o
por (x1 , ..., xn ) las coordenadas de Uα ⊂ Rn y por ∂x∂ 1 , ..., ∂x∂n las bases asociadas a
las parametrizaciones ϕα : Uα ⊂ Rn → Vα ⊂ M alrededor de p ∈ M en los espacios
tangentes Tp M . Para cada α, definimos la aplicación
ϕα : Uα × Rn → T M,
por
n
!
X ∂
ϕα (x1 , ..., xn , u1 , ..., un ) = ϕα (x1 , ..., xn ) , ui , (1.1)
i=1 ∂xi
4
donde (u1 , ..., un ) ∈ Rn . Geométricamente, esto significa que tomamos como coordena-
das de un punto (p, v) ∈ T M las coordenadas x1 , ..., xn de p junto con las coordenadas
n o
de v en la base ∂x∂ 1 , ..., ∂x∂n .
Vamos a mostrar que la familia {(Uα × Rn , ϕα )} define una estructura diferenciable
para T M .
La aplicación ϕα : Uα × Rn → ϕα (Uα × Rn ) ⊂ T M es un homeomorfismo.
a) Inicialmente, demostraremos que ϕα : Uα × Rn → ϕα (Uα × Rn ) ⊂ T M es inyec-

tiva. Sean (x1 , ..., xn , u1 , ..., un ), (y1 , ..., yn , v1 , ..., vn ) ∈ Uα × Rn con
ϕα (x1 , ..., xn , u1 , ..., un ) = ϕα (y1 , ..., yn , v1 , ..., vn ) .
También,
n n
! !
X ∂ X ∂
ϕα (x1 , ..., xn ) , ui = ϕα (y1 , ..., yn ) , vi .
i=1 ∂xi i=1 ∂xi
De aquí,
n n
X ∂ X ∂
ϕα (x1 , ..., xn ) = ϕα (y1 , ..., yn ) , ui = vi ,
i=1 ∂xi i=1 ∂xi
ahora, como los ϕα son homeomorfismos y por lo tanto son inyectivas, entonces
(x1 , ..., xn ) = (y1 , ..., yn )
y
n
X ∂
(ui − vi ) = 0,
i=1 ∂xi
∂
luego, como los vectores ∂xi
son linealmente independientes, entonces
ui = vi , i = 1, ..., n.
De aquí,
(x1 , ..., xn , u1 , ..., un ) = (y1 , ..., yn , v1 , ..., vn )
Lo que prueba que ϕα es inyectiva.
b) Enseguida, ϕα es sobreyectiva de Uα ×Rn sobre su imagen ϕα (Uα × Rn ), es decir,

ϕα : Uα × Rn → ϕα (Uα × Rn ) ⊂ T M es sobreyectiva.
c) Ahora, mostremos que la aplicación ϕα : Uα × Rn → ϕα (Uα × Rn ) ⊂ T M es

continua. En efecto, de la definición de ϕα , observe que ϕα es una aplicación
continua porque dado que ϕα es un homeomorfismo, ϕα es continua y la función
5
f : Rn → Tp M definida por f (u1 , ..., un ) = ni=1 ui ∂x∂ i es una transformación
P
lineal y por lo tanto es continua. Lo que prueba que la aplicación ϕα es continua.
d) Además, vemos que (ϕα )−1 : ϕα (Uα × Rn ) → Uα × Rn ⊂ R2n es continua. En

efecto, primero veamos como esta definido la aplicación (ϕα )−1 , para cada (p, v)
en ϕα (Uα × Rn ), tenemos (ϕα )−1 (p, v) ∈ Uα × Rn ⊂ R2n , y por lo tanto,
(ϕα )−1 (p, v) = (x1 , ..., xn , v1 , ..., vn )

=⇒ ϕα (ϕα )−1 (p, v) = ϕα (x1 , ..., xn , v1 , ..., vn )
n
!
−1
X ∂
=⇒ ϕα ◦ (ϕα ) (p, v) = ϕα (x1 , ..., xn ) , vi
i=1 ∂xi

=⇒ (p, v) = ϕα (x1 , ..., xn ) , d (ϕα )(x1 ,...,xn ) (v1 , ..., vn ) .
−1
Así que, (x1 , ..., xn ) = ϕ−1
α (p) y (v1 , ..., vn ) = d (ϕα )ϕα (x1 ,...,xn ) (v), de donde

(ϕα )−1 (p, v) = ϕ−1 −1 −1 −1
α (p) , d (ϕα )ϕα (x1 ,...,xn ) (v) = ϕα (p) , d (ϕα )p (v) .
−1
Dado que la función ϕα es un homeomorfismo, ϕ−1 α es continua y como d (ϕα )p es
una aplicación lineal entonces es continua. Lo que prueba que (ϕα )−1 es continua.
De aquí, la aplicación ϕα : Uα × Rn → ϕα (Uα × Rn ) ⊂ T M es un homeomorfismo.

Ahora vamos a mostrar que la familia {(Uα × Rn , ϕα )} define una estructura dife-
renciable para T M .
i. Como
[
ϕα (Uα ) = M,
α
(dϕα )q (Rn ) = Tp M, q ∈ Uα , ϕα (q) = p
tenemos
[
ϕα (Uα × Rn ) = ϕα (Uα ) × (dϕα )q (Rn )
[
α α
[ [
= ({p} × Tp M ) = (Tp M )
p∈M p∈M
= TM
lo que verifica la condición (i.) de la Definición 1.1.
ii. Sea ahora

(p, v) ∈ ϕα (Uα × Rn ) ∩ ϕβ (Uβ × Rn ) .
6
Entonces

(p, v) = ϕα (qα ) , d (ϕα )qα (uα ) = ϕβ (qβ ) , d (ϕβ )qβ (uβ ) ,
donde qα ∈ Uα , qβ ∈ Uβ y uα , uβ ∈ Rn . Por lo tanto,

−1 −1
ϕβ ◦ ϕα (qα , uα ) = ϕβ (ϕα (qα , uα ))
−1
= ϕβ ϕα (qα ) , d (ϕα )qα (uα )

−1
= ϕ−1
β ((ϕα ) (qα )) , d (ϕβ )ϕα (qα ) d (ϕα )qα (uα )

= ϕ−1
β ◦ ϕα (qα ) , d ϕ−1
β ◦ ϕα (uα ) .
qα

Como ϕ−1 −1
β ◦ ϕα es diferenciable, d ϕβ ◦ ϕα también es diferenciable. De aquí,
qα
−1
ϕβ ◦ ϕα es diferenciable, similarmente se muestra que (ϕα )−1 ◦ ϕβ es también
diferenciable, lo que verifica la condición (ii.) de la Definición 1.1.
Por lo tanto, la familia {(Uα × Rn , ϕα )} define una estructura diferenciable para T M .

Concluimos que T M es una variedad diferenciable de dimensión 2n.
1.3. Aplicaciones Diferenciables

Cuando denotemos una variedad por M n , el indice superior n indicara la dimensión
de M , diferenciabilidad significara de clase C ∞ . De esta manera, podemos enunciar la
siguiente definición.
Definición 1.2. (Diferenciabilidad de las aplicaciones entre variedades). Sean

M1n y M2m variedades diferenciables. Una aplicación ϕ : M1 → M2 es diferenciable
en p ∈ M1 si dada una parametrización y : V ⊂ Rm → M2 en ϕ (p) existe una
parametrización x : U ⊂ Rn → M1 en p tal que ϕ (x (U )) ⊂ y (V ) y la aplicación
y −1 ◦ ϕ ◦ x : U ⊂ Rn → Rm
es diferenciable en x−1 (p). ϕ es diferenciable en un abierto de M1 si es diferenciable

es todos los puntos de este abierto.
La aplicación diferenciable ϕ : M1n → M2m entre dos variedades diferenciables es

llamado un difeomorfismo como se establece en la siguiente definición.
Definición 1.3. (Difeomorfismo de las aplicaciones entre variedades). Sean M1

y M2 variedades diferenciables. Una aplicación ϕ : M1 → M2 es un difeomorfismo si
ella es diferenciable, biyectiva y su inversa ϕ−1 es también diferenciable. Decimos que
7
ϕ es un difeomorfismo local en p ∈ M si existen vecindades U de p y V de ϕ (p) tal
que ϕ : U → V es un difeomorfismo.
Ejemplo 1.1. Sea M una variedad diferenciable. Una parametrización ϕ : U → M

de p ∈ M es un difeomorfismo de U ⊂ Rn sobre un abierto ϕ (U ) de M . Inicialmente
probemos que ϕ es diferenciable, sean {(U, IdU )} y {(V, ϕ)} estructuras diferenciables
de U ⊂ Rn y M respectivamente, donde IdU es la aplicación identidad. Observamos
que ϕ−1 ◦ ϕ ◦ Id = Id es diferenciable, similarmente ϕ−1 es diferenciable. Enseguida, ϕ
es sobre de U sobre ϕ (U ) ⊂ M . Ahora ϕ es inyectiva porque ϕ : U ⊂ Rn → M es un
homeomorfismo.
1.4. Espacio Tangente

Recuerde del calculo vectorial elemental que un vector v ∈ R3 se dice que es tangente
a una superficie S en un punto p ∈ S si existe una curva diferenciable α : (−, ) → S
tal que α (0) = p y α̇ (0) = v. El conjunto Tp S de todos los vectores tangentes a S en
p es un espacio vectorial de dimensión 2, llamado el espacio tangente a S en p, y se
puede identificar con el plano en R3 que es tangente a S en p.
Para generalizar esto a una abstracta variedad diferenciable de dimensión n tenemos
que encontrar una descripción de v que no implica el espacio euclidiano R3 . Sea ahora
f : S → R una función diferenciable definida en una vecindad de p. Entonces la
derivada direccional de f en p en la dirección de v es dada por la regla de la cadena
por
3 3
!
d (f ◦ α) X ∂f dxi X dxi ∂
(0) = (p) (0) = (0) f (p) .
dt i=1 ∂xi dt i=1 dt ∂xi
Por tanto la derivada direccional en la dirección de v es un operador sobre funciones
diferenciables que depende únicamente de v. Esta es la propiedad característica que
usaremos para definir vector tangente en variedades.
Definición 1.4. (vector tangente a la curva). Sean M una variedad diferenciable

y α : (−, ) → M una curva diferenciable en M y suponga que α (0) = p ∈ M . Sea D
el conjunto de todas las funciones f : M → R que son diferenciables en p. El vector
tangente a la curva α en t = 0 es la función α̇ (0) : D → R dada por

d (f ◦ α)
α̇ (0) f = , f ∈ D.
dt t=0
Un vector tangente a M en p es el vector tangente en t = 0 de alguna curva

diferenciable α : (−, ) → M con α (0) = p. El conjunto de los vectores tangentes a
M en p será indicado por Tp M .
8
Dada una parametrización ϕ : U → M n alrededor de p = ϕ (q) podemos restringir
la función f : M → R y la curva α en esta parametrización por
f ◦ ϕ (q) = fˆ (x1 , ..., xn ) , q = (x1 , ..., xn ) ∈ U,
y

α̂ (t) = ϕ−1 ◦ α (t) = (x1 (t) , ..., xn (t)) ,
respectivamente. Por lo tanto, restringiendo f a α, obtenemos
d ((f ◦ ϕ) ◦ (ϕ−1 ◦ α))

d (f ◦ α)
α̇ (0) f = =
dt t=0 dt
t=0

ˆ
d f (x1 (t) , ..., xn (t)) Xn
∂ fˆ −1 dxi
= = ϕ ◦ α (0) (0)
dt
i=1 ∂xi dt
t=0
n
X ∂f dxi
= (p) (0)
i=1 ∂xi dt
n
X dxi ∂f
= (0) (p)
i=1 dt ∂xi
 
n
X ∂ 
=  ẋi (0) f.
i=1 ∂xi p
Por lo tanto podemos escribir

n

X ∂
α̇ (0) = ẋi (0) . (1.1)
i=1 ∂xi p

∂
Observe que ∂xi p
es el vector tangente en p a la curva coordenada:
t → ϕ (q + t~
ei ) .
A partir de la ecuación (1.1) sigue que el conjunto Tp M , es un espacio vectorial de

dimensión n y que una parametrización escogida ϕ : U ⊂ Rn → M determina una base
asociada  
 ∂ ∂ 
, ...,

 ∂x1 ∂xn p 
p
en Tp M .
A partir de ahora, el espacio vectorial Tp M es llamado el espacio tangente de M
en p.
Observación 1.2. Tenga en cuenta las siguientes dos observaciones:

1. La base ∂x∂ 1 , ..., ∂x∂n determinada por alguna parametrización alrededor de

p p
p es llamada la base asociada a la parametrización.
9
2. Note que la definición de espacio tangente en p solo usa funciones que son di-
ferenciables en una vecindad de p. Por lo tanto, si U es un conjunto abierto
conteniendo p, el espacio tangente Tp U es naturalmente identificado con Tp M , es
decir, Tp U = Tp M .
Para mayores detalles sobre el espacio tangente, ver do Carmo [3].
Proposición 1.1. Sean M1n y M2m variedades diferenciables y sea ϕ : M1 → M2

una aplicación diferenciable. Para cada p ∈ M1 y cada v ∈ Tp M1 , escoge una curva
diferenciable α : (−, ) → M1 con α (0) = p, α̇ (0) = v. Haga β = ϕ ◦ α. La aplicación
dϕp : Tp M1 → Tϕ(p) M2 dada por dϕp (v) = β̇ (0) es una aplicación lineal que no depende
de la α escogida.
Demostración. Para una demostración de este resultado, ver do Carmo [3].
1.5. Campos Vectoriales

Un campo vectorial X en una variedad diferenciable M es una correspondencia que
a cada punto p ∈ M asocia un vector X (p) de Tp M .
Es conveniente denotar X (p) por Xp .
Sea W una vecindad coordenada en M (es decir, W = ϕ (U ) para alguna para-
metrización ϕ : U ⊂ Rn → M alrededor de p ∈ M ), y sea x = ϕ−1 : W → Rn
la correspondiente carta coordenada, para cada punto p ∈ W tenemos una base del
espacio tangente Tp M asociada a la parametrización ϕ:
( )
∂ ∂
(p) , ..., (p)
∂x1 ∂xn
donde ∂x∂ i (p) = dϕq (~ ei } es la base canónica de Rn , entonces el vector

ei ), ϕ (q) = p y {~
X (p), puede escribirse como la combinación lineal de los elementos de la base:
n
X ∂
X (p) = ai (p) (p)
i=1 ∂xi
el campo vectorial X es diferenciable en W si, y solamente si cada ai : W → R es una

función real diferenciable para i = 1, ..., n.
Un campo vectorial X es diferenciable si y solo si, dada cualquier función diferen-
ciable f : M → R la función
X ·f :M →R
p → Xp · f = Xp (f )
es también diferenciable.
10
Esta función X · f es llamada la derivada direccional de f a lo largo de X. Donde
n
!
X ∂
(X · f ) (p) = Xp (f ) = ai (p) (p) (f )
i=1 ∂xi
n
X ∂f
= ai (p) (p)
i=1 ∂xi
n
X ∂ (f ◦ ϕ)
= ai (p) (q)
i=1 ∂xi
n
!
X ∂
= ai (p) dfp (p)
i=1 ∂xi
n
!
X ∂
= dfp ai (p) (p)
i=1 ∂xi
= dfp · X (p) .
1.6. Corchete de Lie

A continuación enunciaremos un Lema cuya demostración puede ser encontrado en
do Carmo [3].
Lema 1.1. Sean X y Y campos vectoriales diferenciables en una variedad diferenciable

M . Entonces existe un único campo vectorial Z tal que, para todo f : M → R función
diferenciable,
Zf = (XY − Y X) f.
El campo vectorial Z dado por el Lema 1.1 es llamado el Corchete de Lie de X

y Y , y es denotado por
[X, Y ] = XY − Y X.
En coordenadas locales están dadas por

n
!
X ∂bj ∂aj ∂
[X, Y ] = ai − bi , (1.1)
i,j=1 ∂xi ∂xi ∂xj
donde n n
X ∂ X ∂
X= ai , Y = bj
i=1 ∂xi j=1 ∂xj
La operación corchete posee las siguientes propiedades como se establece en la

siguiente proposición cuya demostración puede ser encontrado en do Carmo [3].
Proposición 1.2. Si X, Y y Z son campos diferenciables en M , a, b son números

reales, y f , g son funciones diferenciables, entonces:
a) [X, Y ] = − [Y, X] (anticonmutatividad),
11
b) [aX + bY, Z] = a [X, Z] + b [Y, Z] (linealidad),
c) [[X, Y ] , Z] + [[Y, Z] , X] + [[Z, X] , Y ] = 0 (identidad de Jacobi),
d) [f X, gY ] = f g [X, Y ] + f X (g) Y − gY (f ) X.
Es inmediato de la propiedad a), que si dos campos X, Y conmutan, entonces

[X, Y ] = 0.
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
Ejemplo 1.2. Sean X = x ∂x + ∂y + x (y + 1) ∂z , Y = ∂x + y ∂z donde X, Y son campos
vectoriales diferenciables en M . ¿A que es igual [X, Y ]?.
por definición,
[X, Y ] = XY − Y X
! !
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
=X +y −Y x + + x (y + 1)
∂x ∂z ∂x ∂y ∂z
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
= X (1) + X (y) − Y (x) − Y (1) − Y (x (y + 1))
∂x ∂z ∂x ∂y ∂z
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
=0 +1 −1 −0 − (y + 1)
∂x ∂z ∂x ∂y ∂z
∂ ∂
=− −y .
∂x ∂z
El corchete [X, Y ] puede también ser interpretado como una derivación de Y a lo largo
de las trayectorias de X, para mayores detalles, ver do Carmo [3].
12
Capítulo 2
Introducción a la Geometría
Riemanniana
El estudio de la Geometría Riemanniana fue propuesta por primera vez de forma

general en el siglo XIX por Bernhard Riemann. En este capítulo estudiaremos con-
ceptos básicos de Geometría Riemnniana que se utilizan en el estudio de la geometría
del fibrado tangente T M de una variedad riemanniana (M, g). Este es una variedad
diferenciable de doble dimensión que M .
El capítulo comienza con el estudio de la métrica riemanniana en una variedad
diferenciable M . Posteriormente se aborda el estudio de conexión riemanniana y se
introducen varios objetos geométricos tales como las geodésicas y curvatura. Además
se presentan algunos ejemplos de variedades riemannianas. Para mayor interés ver do
Carmo [3].
2.1. Métricas Riemannianas

El objetivo de esta sección es definir la métrica riemanniana g, en una variedad
diferenciable M . La métrica nos proporciona un producto interno, que puede o no puede
ser el producto interno euclidiano, en cada espacio tangente y esto da ideas locales para
medir longitud de curvas en M y, mas generalmente, áreas, ángulos, volumen,etc. Esto
ya permite definir en M ciertas curvas especiales, llamadas geodésicas, que desempeñan
un papel importante en el desenvolvimiento de la geometría.
Definición 2.1. (Métrica riemanniana). Sea M una variedad diferenciable. Una

métrica riemanniana (o estructura riemanniana) en M es una correspondencia que
asocia a cada punto p ∈ M un producto interno h, ip (esto es, una forma bilineal
simétrica, definida positiva) en el espacio tangente Tp M , que varia difernciablemente
con p en el siguiente sentido: Si ϕ : U ⊂ Rn → M es un sistema de coordenadas locales
n o
en torno de p y ∂x∂ 1 (p) , ..., ∂x∂n (p) es una base coordenada de Tp M asociada a la
13
parametrización ϕ, entonces las funciones gij : ϕ (U ) → R definidas por
* +
∂ ∂
gij (p) = (p) , (p) (2.1)
∂xi ∂xj p
son diferenciables.
Las funciones gij (= gji ) son llamadas expresión de la métrica riemanniana en el

sistema de coordenadas ϕ : U ⊂ Rn → M .
Una variedad diferenciable M con una métrica riemanniana h, i dada es llamada
una variedad Riemanniana, y es denotado por (M, h, i).
Ejemplo 2.1. Veamos los siguientes dos ejemplos de variedades riemannianas.
1. El ejemplo mas simple de una variedad riemanniana es obviamente el espacio

euclidiano de dimensión n con su métrica euclidiana h, i, que es sólo el producto
interno canónico en cada espacio tangente Tp Rn bajo la identificación natural
Tp Rn = Rn . Con ∂x∂ i identificado con e~i = (0, ..., 1, ..., 0). La métrica es entonces
definido por:
gij = h~
ei , e~j i = δij ,
donde 
1 para i = j

δij = 
0 para i 6= j
es el símbolo estándar de kronecker.
2. (El plano hiperbólico). Definimos el plano hiperbólico como siendo el subconjunto

abierto de R2 dado por H2 = {(x1 , x2 ) ∈ R2 | x2 > 0}, con la métrica hiperbólica
hu, vix = u.v
x2
donde x = (x1 , x2 ) y u, v ∈ Tx H2 . Note que Tx H2 = R2 .
2
3. Generalizando, el ejemplo anterior obtenemos (El espacio hiperbólico n-dimensional).

Considere el semiespacio superior de Rn
Hn = {(x1 , ..., xn ) ∈ Rn | xn > 0} .
Con la topología inducida como abierto de Rn , Hn es una variedad diferenciable

de dimensión n. Si definimos directamente en Hn la métrica
δij
gij (x1 , ..., xn ) =
(xn )2
entonces Hn es una variedad riemanniana llamada el espacio hiperbólico de di-

mensión n.
Existen otros modelos del espacio hiperbólico, para mayores detalles, ver Lee [6].
14
2.2. Conexión Riemanniana
En esta sección vamos a revisar algunos resultados importantes de la teoría de
geometría Riemanniana. Primero se estudiará la conexión afín ∇, es decir, la derivación
de campos vectoriales X en una variedad diferenciable M . Por último, se estudiará la
conexión Riemanniana ∇.
El resultado principal de esta parte es el Teorema de Levi-Civita en el que se
establecen ciertas condiciones bajos las cuales siempre es posible garantizar la existencia
única de una conexión afín ∇ en una variedad Riemanniana (M, g).
2.2.1. Conexión Afín

Si X y Y son campos vectoriales en Rn , podemos definir la derivada direccional
∇X Y de Y en la dirección de X. Esta definición, sin embargo, utiliza la existencia de
coordenadas cartesianas, que ya no se sostiene en una variedad general M . Para superar
esta dificultad debemos introducir estructura adicional. El nombre conexión se refiere
exactamente a la idea de identificar (“conectar”) localmente los espacios tangentes Tp M
de una variedad M , será una pieza adicional de datos en una variedad, una regla para
el calculo de las derivadas direccionales de campos vectoriales, como se establece en la
siguiente definición, ver do Carmo [3].
Dada una variedad diferenciable M , denotaremos por X (M ) al conjunto de campos
vectoriales de clase C ∞ en M y por D (M ) el anillo de las funciones reales de clase C ∞
en M .
Definición 2.2. (Conexión afín). Sea M una variedad diferenciable. Una conexión
afín ∇ en M es una aplicación
∇ : X (M ) × X (M ) → X (M )
denotada por (X, Y ) → ∇X Y que satisface las siguientes propiedades:
i. ∇f X+gY Z = f ∇X Z + g∇Y Z,
ii. ∇X (Y + Z) = ∇X Y + ∇X Z,
iii. ∇X (f Y ) = f ∇X Y + X (f ) Y , donde X, Y, Z ∈ X (M ) y f, g ∈ D (M ).
∇X Y debe ser interpretado como la derivada direccional. El resultado a seguir refuerza

esta idea:
Observación 2.1. ∇X Y (p) depende solo del valor de X (p) y del valor de Y a lo largo
de una curva tangente a X en p. En efecto, de la parte (iii.) de la Definición 2.2 sigue
que el concepto de conexión afín es, en efecto, un concepto local.
15
Sea x : W → Rn un sistema de coordenadas en torno de p ∈ W ⊂ M y
n
X n
X
X|W = ai X i , Y |W = bj X j
i=1 j=1
donde Xi = ∂x∂ i y ai , bj : W → R son funciones en R, i, j = 1, ..., n.

Existen n3 funciones diferenciables Γkij : W → R, son llamados de símbolos de
christoffel de la conexión ∇ asociados a una carta particular utilizada, tales que
n
Γkij Xk .
X
∇Xi Xj = (2.1)
k=1
Entonces tenemos que,

 
n
X n
X
∇X Y |W = ai ∇Xi  bj X j 
i=1 j=1
Xn n
X
= ai bj ∇Xi Xj + ai Xi (bj ) Xj .
i,j=1 i,j=1
luego,  
n
ai (p) bj (p) Γk
X X
∇X Y (p) = 
ij + X (bk ) (p) Xk (p)
k=1 i,j
lo que muestra que ∇X Y (p) depende de ai (p), bj (p) y de la derivada de bk por

X (p).
Observe también que localmente, una conexión afín ∇ se determina únicamente
especificando sus símbolos de christoffel en una vecindad coordenada. Sin embargo, la
selección de los símbolos de christoffel en diferentes cartas no son independientes.
En el siguiente ejemplo se ilustra la idea de la Definición 2.2
Ejemplo 2.2. Identificando espacios tangentes en Rn con el propio Rn , vectores tan-

gentes con vectores en Rn y campos vectoriales en Rn con aplicaciones diferenciables
Rn → Rn , definimos la conexión euclidiana ∇ : X (Rn ) × X (Rn ) → X (Rn ) por
∇X Y (p) = dYp (X (p)) ,
en otras palabras, la derivada direccional del campo Y en p en la dirección de X (p).

Es fácil verificar que la conexión euclidiana satisface todas las condiciones de la Defi-
nición 2.2:
Observe que Γkij = 0, para todo i, j, k ∈ {1, ..., n}.

En este trabajo una curva en una variedad diferenciable M significa siempre para
nosotros una curva diferenciable, parametrizada; es decir, una aplicación diferenciable
16
γ : I → M , donde I ⊂ R es algún intervalo. A menos que se especifique lo contrario.
Un segmento de curva es una curva cuyo dominio es un intervalo cerrado [a, b] ⊂ R.
Recordemos que un campo vectorial a lo largo de una curva γ : I → M es
una aplicación V : I → T M tal que V (t) ∈ Tγ(t) M para cada t ∈ I. Se dice que V es
diferenciable si para toda función diferenciable f en M , la función t → V (t) f es una
función diferenciable en I.
Un ejemplo obvio es el vector velocidad dγdt
∈ Tγ(t) M , es llamado campo velocidad
(o tangente) de γ.
Ahora podemos abordar la pregunta que originalmente motivó la definición de co-
nexión: ¿cómo podemos dar sentido a la derivada direccional de un campo vectorial a lo
largo de una curva? La siguiente proposición, muestra que una conexión afín escogida
en M da origen a una derivada de campos vectoriales a lo largo de curvas.
Proposición 2.1. Sea M una variedad diferenciable con una conexión afín ∇. En-
tonces existe una única correspondencia que asocia a un campo vectorial V a lo largo
de una curva diferenciable γ : I → M un otro campo vectorial DV dt
a lo largo de γ,
denominado derivada covariante de V a lo largo de γ, tal que:
D DV DW
a) dt
(V + W ) = dt
+ dt
, donde W es un campo vectorial a lo largo de γ.
D df
b) dt
(f V ) = dt
+ f DV
dt
, donde f es una función diferenciable en I.
c) Si V es inducido por un campo de vectores Y ∈ X (M ), es decir, V (t) = Y (γ (t)),

entonces DV
dt
= ∇ dγ Y .
dt
Los siguientes resultados, que pueden consultarse do Carmo [3], nos serán de mucha
utilidad en las demostraciones del Proposición 3.1 y la Proposición 2.5.
Definición 2.3. (Campo paralelo). Sea M una variedad diferenciable con una co-
nexión afín ∇. Un campo vectorial V a lo largo de una curva γ : I → M se llama
paralelo cuando DV
dt
= 0, para todo t ∈ I.
Proposición 2.2. Sea M una variedad diferenciable con una conexión afín ∇. Sea
c : I → M una curva diferenciable en M y V0 un vector tangente a M en c (t0 ), t0 ∈ I
(es decir, V0 ∈ Tc(t0 ) M ). Entonces existe un único campo vectorial paralelo V a lo largo
de c, tal que V (t0 ) = V0 , (V (t) es llamado el transporte paralelo de V (t0 ) a lo largo
de c).
17
2.2.2. Conexión Riemanniana
En el caso de una variedad riemanniana (M, g), hay una elección particular de
conexión, llamada la conexión de Levi-Civita ∇, con propiedades geométricas especia-
les; el cual enunciaremos, para tal fin damos las definiciones de conexión compatible y
conexión simétrica. Para las demostraciones de los siguientes resultados pueden ver do
Carmo [3].
Definición 2.4. (Conexión compatible). Sea M una variedad diferenciable con una
conexión afín ∇ y una métrica riemanniana h, i. La conexión es dicha compatible con la
métrica h, i, cuando para toda curva diferenciable γ en M y cualesquiera par de campos
vectoriales paralelos V y W a lo largo de γ, tuviéramos hV, W i = constante.
La Definición 2.4 está justificada por la proposición siguiente que muestra que si
la conexión ∇ es compatible con la métrica, entonces podemos diferenciar el producto
interno por la “regla del producto” usual.
Proposición 2.3. Sea M una variedad riemanniana. Una conexión ∇ en M es com-

patible con la métrica si y sólo si para todo par V y W de campos vectoriales a lo largo
de una curva diferenciable γ : I → M se tiene
d DV DW

hV, W i = , W + V, , t ∈ I. (2.2)
dt dt dt
Corolario 2.1. Una conexión ∇ en una variedad riemanniana (M, h, i) se dice que es
compatible con la métrica si
X hY, Zi = h∇X Y, Zi + hY, ∇X Zi , X, Y, Z ∈ X (M ) . (2.3)
Definición 2.5. (Conexión simétrica). Una conexión afín ∇ en una variedad dife-
renciable M se dice que es simétrica cuando
∇X Y − ∇Y X = [X, Y ] ∀X, Y ∈ X (M ) . (2.4)
Observación 2.2. En un sistema de coordenadas (U, ϕ), el hecho de que la conexión ∇

sea simétrica implica que para todo 1 ≤ i, j ≤ n
∂
∇Xi Xj − ∇Xj Xi = [Xi , Xj ] = 0, Xi = (2.5)
∂xi
lo que justifica la terminología. Observe que la ecuación (2.5) es equivalente al resultado

Γkij = Γkji , para todo 1 ≤ i, j, k ≤ n. En efecto, tenemos
n
" #
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
Γkij − Γkji
X
, =∇ ∂ −∇ ∂ = .
∂xi ∂xj ∂xi ∂x
j ∂xj ∂x
i k=1 ∂x k
18
h i
∂
Como , ∂
∂xi ∂xj
= 0 y los vectores ∂
∂xk
son linealmente independientes, resulta
Γkij − Γkji = 0.
Luego la conexión ∇ es simétrica si, y sólo si Γkij = Γkji , para todo 1 ≤ i, j, k ≤ n.

A continuación enunciamos el teorema de Levi-Civita cuya demostración puede ser
encontrado en do Carmo [3]. Este teorema nos garantiza la existencia de una única
conexión ∇ en M que induce la función conexión Kθ de la Definición 3.2.
Teorema 2.1. (Levi-Civita). Dada una variedad riemanniana M , existe una única
conexión afín ∇ en M satisfaciendo las condiciones:
a) ∇ es simétrica
b) ∇ es compatible con la métrica riemanniana.
La conexión ∇ dada por el Teorema 2.1 es denominada conexión de Levi-Civita (o

riemanniana) de M .
Del teorema arriba, tal conexión debe satisfacer la siguiente identidad
1
hZ, ∇Y Xi = {X hY, Zi + Y hZ, Xi − Z hX, Y i −
2
= − h[X, Z] , Y i h[Y, Z] , Xi − h[X, Y ] , Zi} (2.6)
donde, X, Y, Z ∈ X (M ).
En un sistema de coordenadas (U, ϕ). A partir de la ecuación (2.6) podemos obtener
la expresión clásica de los símbolos de christoffel de la conexión riemanniana ∇ en
términos de los coeficientes de la métrica gij en M . En efecto, usando la ecuación (2.5),
tenemos
* + ( * + * + * +)
∂ ∂ 1 ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
,∇ ∂ = , + , − ,
∂xk ∂x i ∂xj 2 ∂xj ∂xi ∂xk ∂xi ∂xk ∂xj ∂xk ∂xi ∂xj
( )
1 ∂gik ∂gkj ∂gij
= + − ,
2 ∂xj ∂xi ∂xk
por otro lado, usando la ecuación (2.1), tenemos

n n n
* + * + * +
∂ ∂ ∂ X ∂ ∂ ∂
Γrij Γrij Γrij gkr ,
X X
,∇ ∂ = , = , =
∂xk ∂x i ∂xj ∂xk r=1 ∂xr r=1 ∂xk ∂xr r=1
por lo tanto
n
( )
Γrij gkr
X
= + − .
r=1 2 ∂xj ∂xi ∂xk
Como la matriz (gkr ) es definida positiva, en particular es una matriz invertible. Final-
mente, multiplicando ambos lados por la matriz inversa g rm y observe que gkr g rm = δkm ,
19
obtenemos
n
( )
1 X ∂gik ∂gkj ∂gij
Γrij grk g km g km
X
= + −
r,k=1 2 k ∂xj ∂xi ∂xk
n
( )
Γrij δrm = g km
X
+ −
r=1 2 k ∂xj ∂xi ∂xk
( )
Γm
ij = + − g km
2 k ∂xj ∂xi ∂xk
( )
Γm
ij = + − g km . (2.7)
2 k ∂xj ∂xi ∂xk
Esta formula define una conexión ∇ en cada carta. Lo que prueba lo afirmado.
Denotemos por ( )
[ij, k] = + − , (2.8)
2 ∂xj ∂xi ∂xk
entonces la ecuación (2.7) se puede escribir como
n
Γm g km [ij, k] ,
X
ij = (2.9)
k=1
note que
n
glr Γrij .
X
[ij, l] = (2.10)
r=1
[ij, k] y Γkij son llamados símbolos de christoffel de 1er y 2do orden respectivamente. A
partir de la ecuación (2.8) se obtiene también
( ) ( )
1 ∂gij ∂gjk ∂gik 1 ∂gji ∂gik ∂gjk
[ik, j] + [jk, i] = + − + + − ,
2 ∂xk ∂xi ∂xj 2 ∂xk ∂xj ∂xi
por lo tanto,
∂gij
= [ik, j] + [jk, i] . (2.11)
∂xk
Se procede a ilustrar la idea anterior con los siguientes ejemplos.
Ejemplo 2.3. Sea Rn está equipado con la métrica euclidiana estándar, es decir,
h i
gij = In . Dado que todos los componentes gij = δij , donde δij es el símbolo estándar
de kronecker, tenemos, por la ecuación (2.7), que
Γkij = 0
para todo i, j, k.
Consecuentemente de la expresión local de la conexión ∇, ilustraremos el Teore-

ma 2.1 con el siguiente ejemplo .
20
Ejemplo 2.4. (Conexión riemannniana en Rn ). La conexión euclidiana definida
en el ejemplo 2.2 es la conexión riemanniana de Rn con la métrica euclidiana estándar.
En efecto, la conexión es compatible con la métrica pues si c : I → Rn es una curva
diferenciable y V, W son campos a lo largo de c inducidos por los campos vectoriales
X, Y ∈ X (Rn ) respectivamente, es decir, V (t) = X (c (t)) y W (t) = Y (c (t)), t ∈ I,
entonces por la regla de la cadena sigue que
* + * +
d d d
hV (c (t)) , W (c (t))i = V (c (t)) , W (c (t)) + V (c (t)) , W (c (t))
dt dt dt
D E D E
= dXc(t) (ċ (t)) , W (c (t)) + V (c (t)) , dYc(t) (ċ (t))

= ∇ċ(t) X , W (c (t)) + V (c (t)) , ∇ċ(t) Y
c(t) c(t)
DV DW

= (c (t)) , W (c (t)) + V (c (t)) , (c (t))
dt dt
por lo tanto, la ∇en Rn es compatible con la métrica. La ∇ en Rn es simétrica porque,

en coordenadas, usando la definición de diferencial en Rn ,
n n
!
X X ∂bj
dYp (Xp ) = ai ~ej
j=1 i=1 ∂xi
es decir,
n n
!
X X ∂bj ∂
∇X Y = ai .
j=1 i=1 ∂xi ∂xj
Así, usando la ecuación (1.1), para f ∈ D (M ) tenemos

 
n n n n
! !
X X ∂bj ∂ X X ∂bj ∂ 
[(∇X Y ) (p) − (∇Y X) (p)] (f ) =  ai − ai f
j=1 i=1 ∂xi ∂xj j=1 i=1 ∂xi ∂xj
n n n n
! !
X X ∂bj ∂f X X ∂bj ∂f
= ai − ai
j=1 i=1 ∂xi ∂xj j=1 i=1 ∂xi ∂xj
n
!
X ∂bj ∂bj ∂f
= ai − ai
i,j=1 ∂xi ∂xi ∂xj
= [X, Y ] f (p)
= [X, Y ]p (f )
de la ecuación (2.4) sigue que la conexión ∇ es simétrica.

Otro ejemplo,
Ejemplo 2.5. (Conexión riemannniana en H2 ). Sea H2 = {(x1 , x2 ) ∈ R2 | x2 > 0}
el plano hiperbólico está equipado con la métrica
δij
gij (x1 , x2 ) =
(x2 )2
21
donde δij es el símbolo estándar de kronecker, es decir,
   
1
h i 2 0 h i x2 0
gij =  x2 , g ji =  2 ,
1
0 x22
0 x22
por lo tanto, la ecuación (2.7) es simplificado a

( )
1 ∂ ∂ ∂
Γkij = gjk + gik − gij g kk
2 ∂xi ∂xj ∂xk
obviamente tenemos
∂ 2 ∂x2
gik = − 3 δik
∂xj x2 ∂xj
entonces
( )
1 2 ∂x2 2 ∂x2 2 ∂x2
Γkij = − 3 δjk − 3 δik + 3 δij x22
2 x2 ∂xi x2 ∂xj x2 ∂xk
!
1 ∂x2 ∂x2 ∂x2
=− δjk + δik − δij
x2 ∂xi ∂xj ∂xk
inmediatamente obtenemos
Γ111 = Γ122 = Γ212 = Γ221 = 0

1
Γ211 = −Γ112 = −Γ121 = −Γ222 =
x2
enseguida determinaremos la conexión riemanniana ∇ de H2 . Sean X, Y ∈ X (H2 ), si

p = (x1 , x2 ) ∈ H2 entonces X (p) = (a1 (p) , a2 (p)) y Y (p) = (b1 (p) , b2 (p)), es decir,
X = a1 ∂x∂ 1 + a2 ∂x∂ 2 , Y = b1 ∂x∂ 1 + b2 ∂x∂ 2 . Luego, tenemos, por la ecuación (2.1), que
∂ ∂ ∂
∇ ∂ = Γ1ij + Γ2ij
∂xi ∂xj ∂x1 ∂x2
entonces
∂ 1 ∂
∇ ∂ =
∂x1
∂x1 x2 ∂x2
∂ ∂ 1 ∂
∇ ∂ =∇ ∂ =−
∂x2 ∂x ∂x1 ∂x x2 ∂x1
1 2
∂ 1 ∂
∇ ∂ =−
∂x2 ∂x x2 ∂x2
2
ahora
!
∂ ∂
∇X Y = ∇a1 ∂ ∂
+a2 ∂x b1 + b2
∂x1 2 ∂x1 ∂x2
22
! !
∂ ∂b1 ∂ ∂ ∂b2 ∂
∇X Y = a1 b1 ∇ ∂ + a1 + a1 b 2 ∇ ∂ + a1 +
∂x1 ∂x ∂x1 ∂x1 ∂x 1 ∂x2 ∂x1 ∂x2
1
! !
∂ ∂b1 ∂ ∂ ∂b2 ∂
a2 b1 ∇ ∂ + a2 + a2 b 2 ∇ ∂ + a2
∂x2 ∂x ∂x2 ∂x1 ∂x2 ∂x ∂x2 ∂x2
1 2
! !
1 ∂ ∂b1 ∂ 1 ∂ ∂b2 ∂
= a1 b1 + a1 − a1 b2 + a1 −
x2 ∂x2 ∂x1 ∂x1 x2 ∂x1 ∂x1 x2
! !
1 ∂ ∂b1 ∂ 1 ∂ ∂b2 ∂
a2 b1 + a2 − a2 b2 + a2
x2 ∂x1 ∂x2 ∂x1 x2 ∂x2 ∂x2 ∂x2
2 2
! !
X X ∂bj ∂ 1 ∂ ∂ 1 ∂ 1 ∂
= ai − b2 a1 + a2 − a2 b 1 + a1 b 1
j=1 i=1 ∂xi ∂xj x2 ∂x1 ∂x2 x2 ∂x1 x2 ∂x2
entonces la conexión riemanniana ∇ de H2 está dada por:
1 1 ∂ 1 ∂
∇X Y (p) = dYp X (p) − b2 (p) X (p) − a2 (p) b1 (p) (p) + a1 (p) b1 (p) (p) .
x2 x2 ∂x1 x2 ∂x2
Podemos calcular una conexión ∇ no simétrica usando los símbolos de christoffel

de modo que Γkij 6= Γkji , como ilustramos en el siguiente ejemplo.
Ejemplo 2.6. (Conexión no simétrica y no compatible). Sea R2 una variedad

riemanniana con conexión ∇. En una carta local (U, ϕ) de R2 , para i, j, k = 1, 2,
n o
definimos los símbolos de christoffel Γkij como Γ121 = Γ221 = 1 y en los demás casos
Γkij = 0. Esta definición induce una conexión ∇ en R2 que no es simétrica.
En efecto:
Sean X, Y ∈ X (R2 ), si p = (x1 , x2 ) ∈ R2 entonces X (p) = (a1 (p) , a2 (p)) y
Y (p) = (b1 (p) , b2 (p)), es decir, X = a1 X1 + a2 X2 , Y = b1 X1 + b2 X2 , donde Xi = ∂x∂ i ,
i = 1, 2. Luego, tenemos, por la ecuación (2.1), que
∇Xi Xj = Γ1ij X1 + Γ2ij X2
entonces
∇X1 X1 = Γ111 X1 + Γ211 X2 = 0

∇X2 X1 = Γ121 X1 + Γ221 X2 = X1 + X2
∇X1 X2 = Γ112 X1 + Γ212 X2 = 0
∇X2 X2 = Γ122 X1 + Γ222 X2 = 0
23
ahora
∇X Y = ∇X (b1 X1 + b2 X2 )
= X (b1 ) X1 + b1 ∇X X1 + X (b2 ) X2 + b2 ∇X X2
= X (b1 ) X1 + b1 ∇a1 X1 +a2 X2 X1 + X (b2 ) X2 + b2 ∇a1 X1 +a2 X2 X2
= X (b1 ) X1 + b1 a2 ∇X1 X1 + b1 a2 ∇X2 X1 + X (b2 ) X2 + b2 a1 ∇X1 X2 + b2 a2 ∇X2 X2
= X (b1 ) X1 + b1 a2 X1 + b1 a2 X2 + X (b2 ) X2
= (db1 (X) + b1 a2 ) X1 + (b1 a2 + db2 (X)) X2
= (db1 (X) + b1 a2 ) ~e1 + (b1 a2 + db2 (X)) ~e2
= (db1 (X) + b1 a2 ) (1, 0) + (b1 a2 + db2 (X)) (0, 1) ,
así que,
∇X Y = (db1 (a1 , a2 ) + b1 a2 , b1 a2 + db2 (a1 , a2 ))
luego en p = (x1 , x2 )
∇X Y (p) = (db1p (a1 (p) , a2 (p)) + b1 (p) a2 (p) , b1 (p) a2 (p) + db2p (a1 (p) , a2 (p)))
que es una conexión no simétrica en R2 .

A continuación mostremos que la conexión ∇ anterior en R2 no es compatible con
la métrica.
La conexión es compatible con la métrica si y sólo si

X hY, Zi = h∇X Y, Zi + hY, ∇X Zi , X, Y, Z ∈ X R2
donde
X (x1 , x2 ) = (a1 (x1 , x2 ) , a2 (x1 , x2 )) ,

Y (x1 , x2 ) = (b1 (x1 , x2 ) , b2 (x1 , x2 )) ,
Z (x1 , x2 ) = (c1 (x1 , x2 ) , 0) .
Luego,
X hY, Zi = X h(b1 (x1 , x2 ) , b2 (x1 , x2 )) , (c1 (x1 , x2 ) , 0)i

= X (b1 c1 )
= d (b1 c1 ) X

= (b1 c1 )x1 , (b1 c1 )x2 (a1 , a2 )

= (b1 )x1 c1 + b1 (c1 )x1 , (b1 )x2 c1 + b1 (c1 )x2 (a1 , a2 )
= a1 (b1 )x1 c1 + a1 b1 (c1 )x1 + a2 (b1 )x2 c1 + a2 b1 (c1 )x2 .
24
Por otro lado,
h∇X Y, Zi + hY, ∇X Zi = h(db1 (a1 , a2 ) + b1 a2 , b1 a2 + db2 (a1 , a2 )) , (c1 , 0)i

+ h(b1 , b2 ) , (dc1 (a1 , a2 ) + c1 a2 , c1 a2 )i
= c1 db1 (a1 , a2 ) + c1 b1 a2 + b1 dc1 (a1 , a2 )
+b1 c1 a2 + b2 c1 a2

= c1 (b1 )x1 , (b1 )x2 (a1 , a2 ) + c1 b1 a2 + b1 (c1 )x1 , (c1 )x2
(a1 , a2 ) + b1 c1 a2 + b2 c1 a2
= c1 (b1 )x1 a1 + c1 (b1 )x2 a2 + c1 b1 a2 + b1 (c1 )x1 a1
+b1 (c1 )x2 a2 + b1 c1 a2 + b2 c1 a2 .
Vemos que X hY, Zi =6 h∇X Y, Zi + hY, ∇X Zi, X, Y, Z ∈ X (R2 ). Así la conexión ∇ en

R2 no es compatible con la métrica.
Enseguida, veremos otro ejemplo de conexión compatible.
Ejemplo 2.7. (Conexión compatible mas no simétrica). Sea R2 una variedad

riemanianna con conexión ∇. En una carta local (U, ϕ) de R2 (ϕ es la aplicación
identidad) definimos los símbolos de christoffel como Γ212 = x y en los demás casos
Γ111 = Γ211 = Γ112 = Γ121 = Γ221 = Γ122 = Γ222 = 0. Esta definición induce una conexión ∇
en R2 que no es simétrica pero si es compatible con la métrica.
En efecto:
Sean X, Y ∈ X (R2 ), si p = (x1 , x2 ) está en R2 entonces X (p) = (f (p) , g (p)) y
Y (p) = (a (p) , b (p)). Luego,
∇X Y (x, y) = ∇f~e1 +g~e2 Y = f ∇~e1 Y + g∇~e2 Y

= f [∇~e1 (a~e1 + b~e2 )] + g [∇~e2 (a~e1 + b~e2 )]
= f (a∇~e1 ~e1 + ~e1 (a) ~e1 + b∇~e1 ~e2 + ~e1 (b) ~e2 )
+g (a∇~e2 ~e1 + ~e2 (a) ~e1 + b∇~e2 ~e2 + ~e2 (b) ~e2 )

= f aΓ111~e1 + aΓ211~e2 + ax1 ~e1 + bΓ112~e1 + bΓ212~e2 + bx1 ~e2

+g aΓ121~e1 + aΓ221~e2 + ax2 ~e1 + bΓ122~e1 + bΓ222~e2 + bx2 ~e2
= f (ax1 ~e1 + bx~e2 + bx1 ~e2 ) + g (ax2 ~e1 + bx2 ~e2 )
= (f ax1 + gax2 , f bx1 + gbx2 ) + (0, f bx)
= dY(x1 ,x2 ) X (x1 , x2 ) + (0, f bx) ,
entonces la conexión riemanniana ∇ de R2 está dada por:
∇X Y (x, y) = dY(x1 ,x2 ) X (x1 , x2 ) + (0, f bx) .
25
Como Γ212 = x 6= Γ221 = 0, la conexión ∇ no es simétrica en R2 .
Ahora, la conexión ∇ en R2 es compatible con la métrica si y sólo si,

X hY, Zi = h∇X Y, Zi + hY, ∇X Zi , X, Y, Z ∈ X R2 .
Para cada
X (x1 , x2 ) = (f (x1 , x2 ) , g (x1 , x2 )) ,

Y (x1 , x2 ) = (a (x1 , x2 ) , b (x1 , x2 )) ,
Z (x1 , x2 ) = (h (x1 , x2 ) , 0) ,
tenemos que
X hY, Zi = X h(a, b) , (h, 0)i

= X (ah)
= d (ah) X

= (ah)x1 , (ah)x2 (f, g)
= (ax1 h + ahx1 , ax2 h + ahx2 ) (f, g)
= f ax1 h + f ahx1 + gax2 h + gahx2 .
Por otro lado,
h∇X Y, Zi + hY, ∇X Zi = h∇X Y, (h, 0)i + h(a, b) , ∇X Zi

D E
= dY(x1 ,x2 ) X (x1 , x2 ) + (0, f bx) , (h, 0)
D E
+ (a, b) , dZ(x1 ,x2 ) X (x1 , x2 )
= h(f ax1 + gax2 , f bx1 + gbx2 + f bx) , (h, 0)i
+ h(a, b) , (f hx1 + ghx2 , 0)i
= hf ax1 + hgax2 + af hx1 + aghx2 .
Resulta que,
X hY, Zi = h∇X Y, Zi + hY, ∇X Zi .
Así la conexión ∇ en R2 es compatible con la métrica.
2.3. Geodésicas
El interés en esta sección se centra en analizar las siguientes cuestiones de naturaleza
geométrica las clases de curvas llamadas geodésicas, para empezar vamos a considerar
26
nuestro espacio de trabajo en M que será una variedad riemanniana equipada con su
conexión riemanniana ∇, sin más comentarios. Geodésicas con respecto a esta conexión
se denominan geodésicas riemannianas, o simplemente geodésicas, siempre y cuando
no haya ningún riesgo de confusión. De esta manera se establece la siguiente definición,
ver do Carmo [3].
Definición 2.6. (Geodésica). Una curva parametrizada γ : I → M es una geodésica

D dγ
en t0 ∈ I, si dt dt
= 0 en el punto t0 ; se dice que γ es una geodésica si γ es una
geodésica en t, para todo t ∈ I. Si [a, b] ⊂ I y γ : I → M es una geodésica, la restricción
de γ al intervalo [a, b] sera denominada (segmento de) geodésica entre γ (a) y γ (b).
Si γ : I → M es una geodésica, entonces el campo velocidad de γ, denotado por
dγ(t)
dt
es paralelo, para todo t ∈ I y como la conexión ∇ es compatible con la métrica,
,
resulta
* + * + * +
d dγ dγ D dγ dγ dγ D dγ
, = , + ,
dt dt dt dt dt dt dt dt dt
* +
D dγ dγ
=2 ,
dt dt dt
= 0,
luego la longitud del vector velocidad de γ es constante, es decir

dγ (t)

= constante.
dt

De ahora en adelante, admitiremos que dγ(t)
dt
= c 6= 0, es decir, excluiremos las

geodésicas que se resuden a puntos.

Observación 2.3. cuando dγ(t) = 1, diremos que la geodésica γ está parametrizada

dt
por longitud de arco.

Toda geodésica que no es un punto (es decir, dγ(t) 6= 0) puede ser parametrizada

dt
por longitud de arco: si γ : I → M es una parametrización cualquiera para una geodé-
sica, ella puede ser reparametrizada para convertirse en una geodésica parametrizada
por longitud de arco escogiendo un punto t0 ∈ I y definiendo el parámetro longitud de
arco s de γ por
Z t dγ

s (t) =
(t) dt. (2.1)
t0 dt
En efecto, ahora del teorema fundamental del calculo sigue que la ecuación (2.1) tiene
una derivada dada por
!
ds d Z t dγ dγ
= (t) dt = (t)

dt dt t0 dt dt
27
como γ es una curva diferenciable tenemos que s es diferenciable, por lo tanto, si
J = s(I), s : I → J es una biyección y su inversa t : J → I, t = t (s), es diferenciable,
es decir, se trata de un difeomorfismo, con lo cual β = γ ◦ t es una reparametrización
de γ, y por la regla de la cadena

dβ dγ

(s) =
(s) = kγ̇ (t)k | ṫ (s) |
dt dt
| ṡ (t) |
= kγ̇ (t)k | ṫ (s) |
| ṡ (t) |
1
= kγ̇ (t)k
| ṡ (t) |
1
= kγ̇ (t)k
kγ̇ (t)k
= 1,

de donde se deduce que dγ
dt
(s) = 1.
Finalmente vamos a determinar las ecuaciones locales satisfechas por una geodésica
en una parametrización (U, ϕ) alrededor de γ (t0 ). Sea γ : I → M una curva cuya
imagen está contenida en ϕ (U ). En U ⊂ Rn
x (t) = ϕ−1 (γ (t)) ⇐⇒ γ (t) = ϕ (x (t)) ,
donde x (t) = (x1 (t) , ..., xn (t)). De ahí que,

!
d d dx
(γ (t)) = (ϕ (x (t))) = dϕx(t) (t)
dt dt dt
 
n
dxjX
= dϕx(t)  (t) ~ej 
j=1 dt
n
X dxj
= (t) dϕx(t) (~ej )
j=1 dt
n
X dxj ∂ϕ
= (t) (x (t))
j=1 dt ∂xj
n
X dxj ∂
= (t) (γ (t)) ,
j=1 dt ∂xj
así,
n
dγ X dxj ∂
= . (2.2)
dt j=1 dt ∂xj
28
Por otro lado usando la ecuación (2.2) y las propiedades de derivada covariante, tenemos
 
n
!
D dγ D X dxj ∂ 
0= =
dt dt dt j=1 dt ∂xj
n
!
XD dxj ∂
= ,
j=1 dt dt ∂xj
por lo tanto,
n
!!
X d2 xj ∂ dxj D ∂
0= + . (2.3)
j=1 dt ∂xj dt dt ∂xj
Pero ∂x∂ j = ∂x∂ j (γ (t)). Es decir, t → ∂x∂ j (γ (t)), siendo así y usando la ecuación (2.1) y
por la propiedad c) de la Proposición 2.1, sigue que
!
D ∂ ∂ ∂
= ∇ dγ = ∇Pn dxi ∂
dt ∂xj dt ∂x
j i=1 dt ∂xi ∂xj
n
X dxi ∂
= ∇ ∂
i=1 dt i ∂xj
∂x
n n
dxi X ∂
Γkij
X
= ,
i=1 dt k=1 ∂xk
así,
n n
! !
D ∂ X X dxi k ∂
= Γij , (2.4)
dt ∂xj k=1 i=1 dt ∂xk
sustituyendo la ecuación (2.4) en la ecuación (2.3),
n n n n
" ! #
X d 2 xj ∂ X dxj X X dxi k ∂
0= + Γ
j=1 dt ∂xj j=1 dt k=1 i=1 dt ij ∂xk
 
n n n
X d 2 xk ∂ X X dxj dxi k  ∂
= +  Γij
k=1 dt ∂xk k=1 i,j=1 dt dt ∂xk
 
n n
X d 2 xk X dxj dxi k  ∂
=  + Γij ,
k=1 dt i,j=1 dt dt ∂xk
entonces γ es una geodésica si, y sólo si

 
n
!
D dγ d 2 xk dxi dxj  ∂
Γkij
X X
0= = 
2
+ , (2.5)
dt dt k dt i,j=1 dt dt ∂xk
∂
como los ∂xk
son linealmente independientes, entonces
n
d 2 xk dxi dxj
Γkij
X
2
+ = 0, k = 1, ..., n, (2.6)
dt i,j=1 dt dt
29
universalmente conocida como las ecuaciones locales satisfechas por una geodésica γ
en una parametrización (U, ϕ).
Examinemos geodésicas para varias de las métricas riemannianas que hemos en-
contrado hasta el momento.
Ejemplo 2.8. Considere Rn con la métrica euclidiana estándar gij = δij y conexión
riemanniana definida por Γkij = 0 para todo i, j, k. Entonces el sistema (2.6) toma la
forma
d 2 xk
= 0, k = 1, ..., n
dt2
cuyas soluciones todos tienen la forma
γ (t) = (v1 t + b1 , ..., vk t + bk )
para las constantes vk , bk , k = 1, ..., n. En otras palabras, las geodésicas de Rn son las
rectas afines recorridas con velocidad constante.
En el siguiente ejemplo se ilustran las geodésicas del plano hiperbólico H2 .

δij
Ejemplo 2.9. Sea H2 = {(x, y) ∈ R2 | y > 0} con la métrica gij (x1 , x2 ) = (x2 )2
y
conexión riemanniana ∇ definida por
Γ111 = Γ122 = Γ212 = Γ221 = 0

1
Γ211 = −Γ222 = −Γ112 = −Γ121 =
y
entonces el sistema (2.6) de las geodésicas toma la forma


2 2 dx dy
 d 2x

− =0
dt y dt dt
2 2
 d22y

1 dy 1 dx
− + =0

dt y dt y dt
para resolver este sistema, consideremos dos casos:
Caso 1. Si dx
dt
= 0, entonces de la primera ecuación tenemos que dx dt
= 0, en este
caso, x (t) = x0 , donde x0 = constante y de la segunda ecuación tenemos
!2
d2 y 1 dy
− =0
dt2 y dt
dy
si reducimos el orden, sea z = dt
, así que

 dy

=z dz z
dt
=⇒ =
 dz

= d2 y
= 1
(z)2 dt y
dt dt2 y
30
por lo tanto, dz
z
= dyy
, entonces ln |z| = ln |y| + c, para alguna constante
c ∈ R, luego z = (±ec ) y = by, para alguna constante b ∈ R, entonces
dy
dt
= by, así que y (t) = y0 ebt , donde y0 = constante. Consecuentemente, en
este caso las geodésicas son

γ (t) = x0 , y0 ebt ,
las semirectas superiores del plano hiperbólico.

dx
Caso 2. Si dt
6= 0 así, por la primera ecuación obtenemos
!
d2 x 2 dx dy dx
= =⇒ ln = 2 ln (y) + c
dt2 y dt dt dt
!!
dx
=⇒ exp ln = exp (2 ln (y) + c)
dt
entonces,
dx
= cy 2 , (2.7)
dt
como la geodésica γ esta parametrizada por longitud de arco,

dγ
(t) =1

dt
donde, γ (t) = (x (t) , y (t)), por lo tanto usando la ecuación (2.7), tenemos
dγ 2
* +
dγ dγ
1= = ,

dt dt dt H2
 !2 !2 
1  dx dy
= + 
y2 dt dt
 !2 
1  2 2 dy 
= 2 cy + ,
y dt
obtenemos entonces
dy q
= y 1 − c2 y 2 , (2.8)
dt
Ahora dividiendo la ecuación (2.8) con la ecuación (2.7) tenemos:
√
dy y 1 − c2 y 2 cy
= =⇒ dx = √ dy
dx cy 2 1 − c2 y 2
1q
=⇒ x = − 1 − c2 y 2 + d, d ∈ R
c
1
=⇒ (x − d)2 = 2 1 − c2 y 2
c
31
finalmente obtenemos la ecuación
1
(x − d)2 + y 2 = , c, d ∈ R
c2
por lo tanto, en este caso las geodésicas son semicírculos superiores

centrados en los puntos (d, 0) del eje x.
Teorema 2.2. (Existencia y unicidad local de las geodésicas). Sea M una va-
riedad con una conexión Riemanniana ∇. Para cualesquiera (p, v) ∈ T M , y para ca-
da t0 ∈ R, existe un intervalo abierto I ⊂ R que contiene t0 y una única geodésica
γ : I → M que satisface γ (t0 ) = p, γ̇ (t0 ) = v.
Demostración. Sea V una vecindad coordenada de p (es decir, V = ϕ (U ) para alguna

parametrización ϕ : U ⊂ Rn → M alrededor de p ∈ M ), con (x1 , ..., xn ) sus coorde-
nadas. Una curva γ : I → M es una geodésica si, y sólo si sus funciones componentes
γ (t) = ϕ (x1 (t) , ..., xn (t)) satisfacen la ecuación geodésica (2.6). Este es un sistema de
segundo orden de ecuaciones diferenciales ordinarias para las funciones xi (t). puede ser
transformado en un sistema de primer orden introduciendo las n ecuaciones de primer
orden
dxk
(t) = vk (t) , k = 1, ..., n,
dt
de modo que las ecuaciones juntamente con
n
dvk dxi dxj
Γkij (x (t))
X
(t) = − (t) (t) , k = 1, ..., n,
dt i,j=1 dt dt
forman un sistema de primer orden equivalente al primero. Por el teorema de existencia

y unicidad de sistemas de ecuaciones difereciales ordinarias de primer orden ver, por
ejemplo, M. Braun [1], sigue entonces el resultado.
A continuación definiremos vecindad convexa y el flujo geodésico de una variedad
riemanniana M , que nos será de mucha utilidad para la demostración de la Proposi-
ción 2.5.
2.3.1. Vecindades Convexas

Diremos que un conjunto S ⊂ M es fuertemente convexa si para cualesquiera dos
puntos q1 , q2 del cerrado S̄ de S existe una única geodésica minimizante γ que une q1
a q2 cuyo interior esta contenido en S.
Proposición 2.4. (Vecindades convexas). Para cada p ∈ M existe un número

β > 0 tal que la bola geodésica Bβ (p) es fuertemente convexa.
32
Definición 2.7. (Flujo geodésico). Sea M una variedad riemanniana, el flujo geo-
désico de M es una familia de difeomorfismos asociados a un parámetro real ϕt tal
que
ϕt : T M → T M
(p, v) → (γv (t) , γv0 (t))
donde γv es la única geodésica de M con γv (0) = p y γv0 (0) = v.
Lema 2.1. Existe un único campo G̃ en el fibrado tangente T M cuyas trayectorias son

de la forma t → γ (t) , dγ
dt
(t) , donde γ es una geodésica en M .
Definición 2.8. El campo G̃ definido arriba es llamado campo geodésico de T M .
Proposición 2.5. Las trayectorias del campo geodésico son geodésicas de T M con la
métrica de Sasaki.
Demostración. Sea ᾱ (t) = (α (t) , v (t)) una curva en T M , si calculamos la longitud de

ᾱ, obtenemos:
Z b rD E
` (ᾱ) = ᾱ˙ (t) , ᾱ˙ (t) dt
a ᾱ(t)
Z b rD E D E
= dπᾱ(t) ᾱ˙ (t) , dπᾱ(t) ᾱ˙ (t) + Kᾱ(t) ᾱ˙ (t) , Kᾱ(t) ᾱ˙ (t) dt
a π(ᾱ(t)) π(ᾱ(t))
Z b r
2
= kα̇ (t)k2 + Kᾱ(t) ᾱ˙ (t) dt

a
Z bq Z b
2
≥ kα̇ (t)k dt = kα̇ (t)k dt = ` (α) ,
a a
si ` (ᾱ) = ` (α) entonces,

˙ (t)
Kᾱ(t) ᾱ

= 0 ⇐⇒ Kᾱ(t) ᾱ˙ (t) = 0
D
⇐⇒ (v) |t=0 = 0
dt
si, y solamente si v es paralelo a lo largo de α. Por otra parte, consideremos, una

trayectoria del flujo geodésico pasando por θ = (p, v) ∈ T M que es localmente de la
forma
γ̄ (t) = (γ (t) , γ̇ (t)) ,
donde γ (t) es una geodésica en M , sea V una vecindad convexa de p en M y W una

vecindad convexa de θ = (p, v) en T M con π (W ) = V . Como W es una vecindad
convexa entonces para cualesquiera dos puntos Q1 = (q1 , v1 ), Q2 = (q2 , v2 ) del cerrado
W̄ de W existe una única geodésica minimizante γ̄ que une Q1 a Q2 cuyo interior está
33
contenido en W . Supongamos que γ̄ no es una geodésica. Entonces existe una curva ᾱ
que une Q1 a Q2 contenida en W , tal que
` (ᾱ) < ` (γ̄)
como ` (γ̄) = ` (γ), porque γ̇ (t) es paralelo a lo largo de γ, resulta que
` (ᾱ) < ` (γ)
ahora, de α = π ◦ ᾱ; como ` (α) ≤ ` (ᾱ) entonces
` (α) < ` (γ) .
Hemos obtenido, pues, que γ no es una geodésica. Esta contradicción hace que renun-
ciemos a la suposición de que γ̄ no es una geodésica.
2.4. Curvatura
En esta sección veremos el operador curvatura R, también estudiaremos sus pro-
piedades, que serán utilizados en el Capítulo 4 para las pruebas de los símbolos de
christoffel del fibrado tangente (T M, G), donde G es una métrica riemanniana natural
en el fibrado tangente T M de una variedad riemanniana M .
2.4.1. Operador curvatura

A continuación, presentaremos una definición de operador curvatura que, intuitiva-
mente, mide el cuanto una variedad riemanniana M deja de ser euclidiana.
Definición 2.9. (Curvatura). La curvatura R de una variedad riemanniana M es

una correspondencia que asocia a cada par de campos vectoriales X, Y ∈ X (M ) una
aplicación R (X, Y ) : X (M ) → X (M ) definido por
R (X, Y ) Z = ∇Y ∇X Z − ∇X ∇Y Z + ∇[X,Y ] Z, Z ∈ X (M ) ,
donde ∇ es la conexión riemanniana de M .
Ejemplo 2.10. (Curvatura de Rn ). Observe que si M = Rn , entonces
R (X, Y ) Z = 0
para todo X, Y, Z ∈ X (Rn ).

En efecto:
34
Considerando una parametrización ϕ : U ⊂ Rn → Rn , en torno de p, es posible
escribir n
X
X (p) = xi (p) ~ei ,
i=1
donde cada xi : U → R es una función en U y {~ei } es la base canónica de Rn asociada

a ϕ, i = 1, ..., n. Entonces
n
X n
X
Y = yj ~ej , Z = zk~ek
j=1 k=1
como
∇X Y (p) = dYp X (p)
entonces,
n
!
X
∇Y Z = ∇Y zk~ek
k=1
n
X
= {zk ∇Y ~ek + Y (zk ) ~ek }
k=1
Xn
= Y (zk ) ~ek
k=1
consecuentemente
n
!
X
∇X ∇Y Z = ∇X Y (zk ) ~ek
k=1
n
X
= X (Y (zk )) ~ek
k=1
y
n
X
∇Y ∇X Z = Y (X (zk )) ~ek
k=1
usando la propiedad de anticonmutatividad del corchete de Lie, tenemos
R (X, Y ) Z = ∇Y ∇X Z − ∇X ∇Y Z + ∇[X,Y ] Z
n n n
!
X X X
= Y (X (zk )) ~ek − X (Y (zk )) ~ek + ∇[X,Y ] zk~ek
k=1 k=1 k=1
Xn n
X
= (Y (X (zk )) − X (Y (zk ))) ~ek + ∇[X,Y ] zk~ek
k=1 k=1
Xn n
X
= ([Y, X] (zk )) ~ek + [X, Y ] (zk ) ~ek
k=1 k=1
=0
como habíamos afirmado.
35
Podemos, por lo tanto, pensar en la curvatura R como una manera de medir cuanto
una variedad riemanniana M deja de ser euclidiana.
En un sistema de coordenadas ϕ : U ⊂ Rn → M locales en torno de p ∈ M .
Obtenemos !
∂ ∂ ∂ ∂

R , = ∇ ∂ ∇ ∂ −∇ ∂ ∇ ∂ ,
∂xi ∂xj ∂xk ∂xj ∂xi ∂xi ∂xj ∂xk
h i
una vez que ∂x∂ i , ∂x∂ j = 0.
Es decir, la curvatura R mide la no-conmutatividad de la conexión ∇ (o el cuanto
una variedad riemanianna M deja de ser euclidiano).
La curvatura R cumple las siguientes propiedades:
Proposición 2.6. La curvatura R de una variedad riemanniana tiene las siguientes

propiedades:
1. R es bilineal en X (M ) × X (M ), es decir,
R (f X1 + gX2 , Y1 ) = f R (X1 , Y1 ) + gR (X2 , Y1 ) ,

R (X1 , f Y1 + gY2 ) = f R (X1 , Y1 ) + gR (X1 , Y2 ) ,
para todo f, g ∈ D (M ), y X1 , X2 , Y1 , Y2 ∈ X (M ).
2. Para todo par X, Y ∈ X (M ), el operador curvatura R (X, Y ) : X (M ) → X (M )

es lineal, es decir,
R (X, Y ) (Z + W ) = R (X, Y ) Z + R (X, Y ) W,

R (X, Y ) f Z = f R (X, Y ) Z,
para todo f ∈ D (M ) y Z, W ∈ X (M ).
3. Primera Identidad de Bianchi:
R (X, Y ) Z + R (Y, Z) X + R (Z, X) Y = 0.
4. Usando la siguiente notación hR (X, Y ) Z, T i = (X, Y, Z, T ), valen las siguientes

igualdades:
a) (X, Y, Z, T ) + (Y, Z, , X, T ) + (Z, X, Y, T ) = 0,

b) (X, Y, Z, T ) = − (Y, X, Z, T ),
c) (X, Y, Z, T ) = − (X, Y, T, Z),
d) (X, Y, Z, T ) = (Z, T, X, Y ),
para todo X, Y, Z, T ∈ X (M ).
36
Demostración. La demostración de este resultado puede ser encontrado en do Car-
mo [3].
Es conveniente escribir lo que fue visto arriba en un sistema de coordenadas (U, ϕ), en
torno del punto p ∈ M .
Es conveniente denotar ∂x∂ i por Xi , es decir,
∂
= Xi ,
∂xi
y
l
X
R (Xi , Xj ) Xk = Rijk Xl ,
l
l
Rijk son llamados los coeficientes de la curvatura R en (U, ϕ). Tenga en cuenta que
para los campos vectoriales
ui Xi , Y = v j Xj , y Z = w k Xk
X X X
X=
i j k
obtenemos, por la linealidad de la curvatura R,
ui v j wk (R (Xi , Xj ) Xk )
X
R (X, Y ) Z =
i,j,k
l
ui v j wk Xl .
X
= Rijk
i,j,k,l
l
Para expresar Rijk en términos de los coeficientes Γkij de la conexión riemanniana ∇,
h i
usando el hecho que ∂x∂ i , ∂x∂ j = 0 y la ecuación (2.1).
Tenemos que
R (Xi , Xj ) Xk = ∇Xj ∇Xi Xk − ∇Xi ∇Xj Xk

! !
Γlik Xl − ∇Xi Γljk Xl
X X
= ∇Xj
l l
l
∂Γik ∂Γljk
Γlik ∇Xj Xl − Γljk ∇Xi Xl
X X X X
= Xl + Xl −
l ∂xj l l ∂xi l
∂Γlik ∂Γljk
!
X
Γlik Γsjl − Γljk Γsil Xs
X
= − Xl +
l ∂xj ∂xi s,l
∂Γsik ∂Γsjk
!
Γlik Γsjl Γljk Γsil
X X X
= − + − Xs ,
s ∂xj ∂xi l l
por lo tanto
s ∂Γsik ∂Γsjk
Γrik Γsjr − Γrjk Γsir +
X X
Rijk = − . (2.1)
r r ∂xj ∂xi
37
Si,
Rijkl = hR (Xi , Xj ) Xk , Xl i ,
entonces
s
X
Rijkl = gsl Rijk . (2.2)
s
Luego de la propiedad (4) de la Proposición 2.6, obtenemos
a) Rijks + Rjkis + Rkijs = 0 (2.3)

b) Rijks = −Rjiks (2.4)
c) Rijks = −Rijsk (2.5)
d) Rijks = Rksij . (2.6)
Las identidades dadas son llamadas de simetrías de la curvatura.

Observación 2.4. Todas estas simetrías y relaciones reducen drásticamente los cálculos
requeridos para calcular los n4 coeficientes de la curvatura R. Por ejemplo, Si M es
una variedad riemanniana de dimensión 2, entonces de los 24 = 16 coeficientes de la
curvatura, existen 12 coeficientes no nulas y apenas un coeficiente independiente; ver
Biezuner [2].
En efecto, por la propiedad (4) de la Proposición 2.6, vale
(X, X, Z, T ) = (X, Y, Z, Z) = 0.
En términos de los coeficientes de la curvatura,
Riiks = Rijkk = 0.
Porque Riiks = 0 es inmediato de la ecuación (2.4) y Rijkk = 0 sigue de la ecuación (2.5).

Entonces tenemos
R1111 = R1112 = R1121 = R1122 = 0

R2211 = R2212 = R2221 = R2222 = 0
R1211 = R2111 = 0
R1222 = R2122 = 0
las componentes potencialmente no nulas son apenas R1212 , R1221 , R2112 , R2121 .
Es posible escoger una de entre estas cuatro y escribir las otras tres en función de
ella usando las ecuaciones (2.3), (2.4), (2.5) y (2.6). Por ejemplo, escogiendo R1212 ,
tenemos
38
R1221 = −R1212
R2112 = −R1212
R2121 = −R2112 = R1212
observe que la simetría de la Identidad de Bianchi no desempeña ningún papel, porque

en el caso de n = 2, ella es consecuencia de (2.4). Porque como máximo 2 indices son
diferentes en estos casos, por lo menos uno de los coeficientes en la suma cíclica de la
ecuación (2.3) sera de la forma Rijkk y por lo tanto nulo, luego ella se reducirá a la
propiedad (2.4). Basta ver eso en el caso s = k:
Riikk + Rikik + Rkiik = 0
como (Riikk = 0), es equivalente a
Rikik + Rkiik = 0
esto es,
Rikik = −Rkiik
que corresponde a aplicar la ecuación (2.4).

Con estas observaciones, ahora procedemos a algunos ejemplos.
Ejemplo 2.11. (Curvatura del plano hiperbólico H2 ). Sea H2 es el semi-plano

superior con la métrica  
1
h i 2 0
gij =  y 
0 y12
y asociado la conexión riemanniana ∇ dado por los símbolos de christoffel
Γ111 = Γ122 = Γ212 = Γ221 = 0

1
Γ211 = −Γ112 = −Γ121 = −Γ222 = ,
y
como vimos en el Ejemplo 2.5.

Primero calculamos los coeficientes de la curvatura:
s ∂Γsii ∂Γsji
Riji = Γ1ii Γsj1 − Γ1ji Γsi1 + Γ2ii Γsj2 − Γ2ji Γsi2 + − .
∂xj ∂xi
En el caso s = 1, para i 6= j,
39
1 ∂Γ1ii ∂Γ1ji
Riji = Γ1ii Γ1j1 − Γ1ji Γ1i1 + Γ2ii Γ1j2 − Γ2ji Γ1i2 + −
∂xj ∂xi
∂Γ1ji
= −Γ1ji Γ1i1 + Γ2ii Γ1j2 − .
∂xi
De ahí,
1 ∂Γ121
R121 = −Γ121 Γ111 + Γ211 Γ122 − = 0,
∂x
1 ∂Γ112 1
R212 = −Γ112 Γ121 + Γ222 Γ112 − = − 2.
∂y y
En el caso s = 2, para i 6= j
2 ∂Γ2ii ∂Γ2ji
Riji = Γ1ii Γ2j1 − Γ1ji Γ2i1 + Γ2ii Γ2j2 − Γ2ji Γ2i2 + −
∂xj ∂xi
∂Γ2ii
= Γ2ii Γ2j2 − Γ1ji Γ2i1 + .
∂xj
De ahí,
2 ∂Γ211 1
R121 = Γ211 Γ222 − Γ121 Γ211 + = − 2,
∂y y
1
2 ∂Γ22
R212 = Γ222 Γ212 − Γ112 Γ221 + = 0.
∂x
Por lo tanto,
1 1 2 2 1
R122 = −R212 = −R121 = R211 =
y2
y los demás 12 coeficientes son todos nulos.
Para calcular los coeficientes de la curvatura R del plano hiperbólico H2 , basta
calcular el coeficiente no nulo usando la ecuación (2.2)
1 2 1
R1212 = g12 R121 + g22 R121 =− .
y4
Por lo tanto, las 4 componentes no nulas de la curvatura del plano hiperbólico son
1
R1212 = − ,
y4
1
R1221 = −R1212 = ,
y4
1
R2112 = −R1212 = 4,
y
40
1
R2121 = R1212 = − .
y4
A partir de las ecuaciones (2.1) y (2.2), se tiene
∂Γsik ∂Γsjk
!
Γrik Γsjr Γrjk Γsir
X X X
Rijkl = gsl − + −
s r r ∂xj ∂xi
X
r s
X
r s
X ∂Γsik X ∂Γsjk
= gsl Γik Γjr − gsl Γjk Γir + gsl − gsl
s,r s,r s ∂xj s ∂xi
∂Γs ∂Γs
[jr, l] Γrik − [ir, l] Γrjk + gsl ik − gsl jk ,
X X X X
=
r r s ∂xj s ∂xi
como
∂Γs
!
∂ ∂gsl s
(gsl Γsik ) = gsl ik +
X X
Γ ,
s ∂xj s ∂xj ∂xj ik

∂
gsl Γsjk y usando la ecuación (2.11), tenemos
P
y de la misma forma se hace para s ∂xi
que
∂ X ∂gsl X ∂
[jr, l] Γrik − [ir, l] Γrjk + (gsl Γsik ) − Γsik − gsl Γsjk
X X X
Rijkl =
r r s ∂xj s ∂xj s ∂xi
X ∂gsl s
+ Γ
s ∂xi jk
∂gsl s X ∂gsl X ∂
[jr, l] Γrik − [ir, l] Γrjk − Γsjk + (gsl Γsik )
X X X
= Γik +
r r s ∂xj s ∂x i s ∂x j
∂
gsl Γsjk
X
−
s ∂xi
[jr, l] Γrik − [ir, l] Γrjk − ([sj, l] + [lj, s]) Γsik + ([si, l] + [li, s]) Γsjk
X X X X
=
r r s s
∂ [ik, l] ∂ [jk, l]
+ −
∂xj ∂xi
[jr, l] Γrik − [ir, l] Γrjk − [rj, l] Γrik − [lj, r] Γrik + [ri, l] Γrjk
X X X X X
=
r r r r r
∂ [ik, l] ∂ [jk, l]
[li, r] Γrjk +
X
+ −
r ∂xj ∂xi
∂ [ik, l] ∂ [jk, l]
[li, r] Γrjk − [lj, r] Γrik +
X X
= −
r r ∂xj ∂xi
es decir,
∂ [ik, l] ∂ [jk, l]
[li, r] Γrjk − [lj, r] Γrik +
X X
Rijkl = − . (2.7)
r r ∂xj ∂xi
41
Por otro lado,
∂ ∂ [rj, l] X ∂Γl
[rj, l] Γlsh = Γlsh [rj, l] sh .
X X
+ (2.8)
l ∂xk l ∂xk l ∂xk
Las siguientes identidades nos serán de mucha utilidad en los cálculos de los símbolos
de Christoffel del fibrado tangente T M de una variedad riemanniana M .
Enseguida tenemos la siguiente igualdad,
∂
gml Γm l
[sk, p] Γplh Γlrj + [rj, p] Γpmh Γm
X X X
Γ
rj sk = sk
m,l ∂xh l,p m,p
∂Γlrj X ∂Γm
[rj, m] sk .
X
+ [sk, l] + (2.9)
l ∂xh m ∂xh
En efecto, usando las ecuaciones (2.11) y (2.10), se tiene
∂
m l ∂gml ∂ m l
gml Γm l
X X X
Γ
rj sk = Γ Γ
rj sk + g ml Γ Γ
m,l ∂xh m,l ∂xh m,l ∂xh rj sk
m
l ∂Γsk
Γlrj Γm
X X
= sk ([lh, m] + [mh, l]) + glm Γrj
m,l m,l ∂xh
∂Γlrj
glm Γm
X
+ sk
m,l ∂xh
∂Γm
[lh, p] Γlrj Γpsk + [mh, p] Γprj Γm glm Γlrj sk
X X X
= sk +
p,l m,p m,l ∂xh
∂Γlrj
glm Γm
X
+ sk
m,l ∂xh
n n
! !
gmp Γm Γlrj Γpsk gpl Γlmh Γprj Γm
X X X X
= lh + sk
p,l m=1 m,p l=1
l
∂Γm m ∂Γrj
glm Γlrj sk
X X
+ + glm Γsk
m,l ∂xh m,l ∂xh
   
n n
gmp Γpsk  Γm l
gpl Γprj  Γlmh Γm
X X X X
= 
lh Γrj +

sk
m,l p=1 m,l p=1
∂Γm
sk ∂Γlrj
glm Γlrj glm Γm
X X
+ + sk
m,l ∂xh m,l ∂xh
∂Γm
sk
[sk, m] Γm l
[rj, l] Γlmh Γm
X X X
= lh Γrj + sk + [rj, m]
m,l m,l m ∂xh
X ∂Γlrj
+ [sk, l]
l ∂xh
42
∂Γlrj
[sk, p] Γplh Γlrj + [rj, p] Γpmh Γm
X X X
= sk + [sk, l]
p,l m,p l ∂xh
X ∂Γm
sk
+ [rj, m] ,
m ∂xh
lo que prueba lo afirmado.

También demostraremos la siguiente identidad,
g ih [rj, l] Rkhs
l i
Γαrj Rsαk
X X
= . (2.10)
h,l α
En efecto, usando las ecuaciones (2.10) y (2.2) , tenemos

! !
ih l ih
gαl Γαrj l
g ih Γαrj l
X X X X X
g [rj, l] Rkhs = g Rkhs = gαl Rkhs
h,l h,l α h,α l
g ih Γαrj Rkhsα
X
=
h,α
g ih Γαrj Rsαkh
X
=
h,α
!
Γαrj ih
X X
= g Rsαkh
α h
!
p
Γαrj ih
X X X
= g ghp Rsαk
α h p
 
Γα  g ih ghp Rp
X X
= rj sαk

α h,p
!
p
Γαrj δpi Rsαk
X X
=
α p
Γαrj Rsαk
i
X
= ,
α
la cuarta igualdad es considerando las ecuaciones (2.4), (2.5) y (2.6). Lo que prueba lo
afirmado.
43
Capítulo 3
Métrica de Sasaki
El estudio de la geometría diferencial de los fibrados tangentes de variedades rie-

mannianas comenzó en el año de 1958 por el geómetra japones Shigeo Sasaki, quien
construyo en su documento [10] una métrica riemanniana G sobre el fibrado tangente
T M de una variedad riemanniana (M, g), donde la métrica G se conoce con el nombre
de métrica de Sasaki, cuyos coeficientes dependen de los coeficientes de la métrica g de
M y sus primeras derivadas.
En este capítulo estudiaremos la métrica de Sasaki en el fibrado tangente T M de
una variedad riemanniana (M, g), para empezar construiremos una estructura para el
fibrado tangente T M .
3.1. Estructura del fibrado tangente

En esta sección vamos a introducir una estructura en el fibrado tangente T M , una
estructura ya fue introducida en la sección 1.2 para una variedad diferenciable M .
Comenzamos con los subespacios horizontal y vertical. Estos son usados para definir
la métrica de Sasaki.
3.1.1. Subespacios vertical y horizontal

Sea π : T M → M la proyección canónica, es decir, si θ = (x, v) ∈ T M entonces
π (θ) = x.
Es fácil probar que la proyección canónica π : T M → M definida por π (p, v) = p
es diferenciable.
A continuación definimos subespacios vertical y horizontal
Definición 3.1. (subespacio vertical). Sean (M, g) una variedad riemanniana, T M

su fibrado tangente, y π la proyección canónica de T M en M . Si θ = (p, v) ∈ T M ,
44
entonces el conjunto
V (θ) = ker (dπθ ) = {ξ ∈ Tθ T M | dπθ (ξ) = 0} .
es llamado de subespacio vertical V (θ) de Tθ T M en θ.
Enseguida definiremos la aplicación conexión que nos sera útil para definir el subes-
pacio horizontal.
Definición 3.2. (Aplicación Conexión). Sean ξ ∈ Tθ T M , donde θ = (p, v) ∈ T M

y z : (−, ) → T M una curva tangente a ξ, es decir, z (0) = θ y ż (0) = ξ con
z (t) = (α (t) , Z (t)) , t ∈ (−, )
Entonces la aplicación conexión
Kθ : Tθ T M → Tp M
es definida por !
DZ (t)
Kθ (ξ) = (∇α Z) (0) =
.
dt
t=0
Lema 3.1. Con las condiciones anteriores, Kθ está bien definida; y es lineal.
Demostración. :
En efecto:
Esto es, si β : (−, ) → T M es una curva tangente a ξ, es decir, β (0) = θ y
β̇ (0) = ξ, donde θ = (p, v) ∈ T M , con β (t) = (ρ (t) , W (t)), debemos mostrar que
! !
DZ (t) DW (t)
Kθ (ξ) = = .

dt
t=0
dt
t=0
Para tal fin consideramos ϕα : Uα × Rn → T M una parametrización de θ definida por

n
!
∂
, (u1 , ..., un ) ∈ Rn
X
ϕα (x1 , ..., xn , u1 , ..., un ) = ϕα (x1 , ..., xn ) , ui
i=1 ∂x i
n
∂ ∂
donde ϕα es una parametrización de p ∈ M y ∂x1 p
, ..., ∂xn p
la base asociada a
i=1
ϕα de Tp M . Sean ze (t) y βe (t) dadas por
ze (t) = (ϕα )−1 (z (t)) ;

βe (t) = (ϕα )−1 (β (t)) .
45
Esto es,
ze (t) = (x (t) , u (t)) = (x1 (t) , ..., xn (t) , u1 (t) , ..., un (t)) ; (3.1)
βe (t) = (y (t) , v (t)) = (y1 (t) , ..., yn (t) , v1 (t) , ..., vn (t)) .
Luego
n
!
∂ X
z (t) = ϕα (ze (t)) = ϕα (x1 (t) , ..., xn (t)) , ui (t) (p)
i=1 ∂xi
= (α (t) , Z (t)) ; (3.2)
y
n
!
X ∂
β (t) = ϕα βe (t) = ϕα (y1 (t) , ..., yn (t)) , vi (t) (p)
i=1 ∂xi
= (ρ (t) , W (t)) .
En referencia a Kθ respecto a z, tenemos que

!
DZ (t)
Kθ (ξ) =

dt
t=0
" n #
D X ∂
= ui (t) (p)

dt i=1 ∂xi t=0
n
" !#
X d (ui (t)) ∂ D ∂
= (p) + ui (t) (p)

i=1 dt ∂xi dt ∂xi
t=0
n n
X ∂ X ∂
= u̇i (0) (p) + ui (0) ∇α̇(0) (p) .
i=1 ∂xi i=1 ∂xi
Para calcular α̇ (0), por la ecuación (3.2), resulta que
α (t) = ϕα (x1 (t) , ..., xn (t)) .
Por lo que
α̇ (t) = d (ϕα )(x1 (t),...,xn (t)) (ẋ1 (t) , ..., ẋn (t))
 
n
X
α̇ (t) = d (ϕα )(x1 (t),...,xn (t))  ẋj (t) ~ej 
j=1
n
X
α̇ (t) = ẋj (t) d (ϕα )(x1 (t),...,xn (t)) (~ej ) ,
j=1
46
entonces n
X ∂
α̇ (0) = ẋj (0) (ϕα (x1 (0) , ..., xn (0))) .
j=1 ∂xj
Por lo tanto,
n n n
X ∂ X X ∂
Kθ (ξ) = u̇i (0) (p) + ui (0) ẋj (0) ∇ ∂ (p) (p) .
i=1 ∂xi i=1 j=1
∂xj ∂xi
De forma similar, calculamos Kθ (ξ) respecto a β, tenemos

n n n
X ∂ X X ∂
Kθ (ξ) = v̇i (0) (p) + vi (0) ẏj (0) ∇ ∂ (p) (p) .
i=1 ∂xi i=1 j=1
∂xj ∂xi
Para probar lo requerido es suficiente ahora probar que u̇i (0) = v̇i (0) y ẋj (0) = ẏj (0).
Como
ż (0) = β̇ (0) =⇒ d (ϕα )−1 ż (0) = d (ϕα )−1 β̇ (0) .
Entonces
(ẋ1 (0) , ..., ẋn (0) , u̇1 (0) , ..., u̇n (0)) = (ẏ1 (0) , ..., ẏn (0) , v̇1 (0) , ..., v̇n (0))
lo que implica que ẋi (0) = ẏi (0) y u̇i (0) = v̇i (0) para todo 1 ≤ i ≤ n.
Finalmente probemos que ui (0) = vi (0) , i = 1, ..., n. De z (0) = β (0), sigue que

ϕα (ze (0)) = ϕα βe (0) .
Entonces
ϕα (x1 (0) + ... + xn (0) , u1 (0) , ..., un (0)) = ϕα (y1 (0) + ... + yn (0) , v1 (0) , ..., vn (0))
y como ϕα es inyectiva, resulta que
ui (0) = vi (0) , i = 1, ..., n.
Se concluye entonces que Kθ está bien definida.

Probaremos la linealidad de Kθ .
Sea ξ, η ∈ Tθ T M , donde θ = (p, v) ∈ T M . Como ϕα es un difeomorfismo, existen
únicos ξ, η ∈ Rn × Rn , tales que

ξ = d (ϕα )θ ξ ,
η = d (ϕα )θ (η) ,
47

Sea θ̄ = (p̄, v̄) con ϕα θ = θ, y z (t) = θ + tξ, con

 z (0) = θ;
 ż (0) = ξ.
Si ξ = (a1 , ..., an , b1 , ..., bn ) denotemos ξ por (A, B), donde
A = (a1 , ..., an ) ,
B = (b1 , ..., bn ) .
Observe que la curva

z (t) = ϕα (z (t))
esto es,
z (t) = ϕα (p̄ + tA, v̄ + tB)

= ϕα (p̄ + tA) , d (ϕα )p̄+tA (v̄ + tB)
= (α (t) , Z (t)) .
donde α (t) = ϕα (p̄ + tA) y Z (t) = d (ϕα )p̄+tA (v̄ + tB).

Luego

DZ (t)
Kθ (ξ) =
dt t=0
Dh i
= d (ϕα )p̄+tA (v̄ + tB)
dt t=0
Dh i
= d (ϕα )p̄+tA (v̄) + td (ϕα )p̄+tA (B)
dt  t=0

n n
D ∂ ∂
X X

=  vi (ϕα (p̄ + tA)) + t bj (ϕα (p̄ + tA))

dt i=1 ∂xi j=1 ∂xj
t=0
 
n n
!
D ∂ D ∂
X X

= vi (ϕα (p̄ + tA)) + t bj (ϕα (p̄ + tA))

dt i=1 ∂xi
t=0
dt j=1 ∂xj
t=0
n n
!
X D ∂ X ∂
= vi (α (t)) + bj (α (t))
i=1 dt ∂xi
t=0
∂xj
j=1
n n
X ∂ X ∂
= vi Oα̇(0) (p) + bj (p)
i=1 ∂xi j=1 ∂xj
como α (t) = ϕα (p̄ + tA), resulta que α̇ (0) = nk=1 ak ∂x∂ k (p).
P
Luego
n n
X ∂ X ∂
Kθ (ξ) = vi ak O ∂ (p) (p) + bj (p) . (3.3)
i,k=1
∂xk ∂xi j=1 ∂xj
48
De forma similar, para calcular Kθ (η), sea β (t) = θ + tη.
Si, η = (c1 , ..., cn , d1 , ..., dn ) y es conveniente denotarlo por (C, D). Tenemos
n n
X ∂ X ∂
Kθ (η) = vi ck O ∂ (p) (p) + dj (p) .
i,k=1
Ahora, dado que ξ + η ∈ Rn × Rn , vamos a calcular Kθ (ξ + η). Sea

ρ (t) = θ + t ξ + η .
Si ξ + η = (a1 + c1 , ..., an + cn , b1 + d1 , ..., bn + dn ). Observe que la curva
ρ (t) = ϕα (ρ̄ (t))
es una curva tangente a ξ + η en θ, es decir,

ρ (t) = ϕα θ + t ξ + η
= ϕα ((p̄, v̄) + t ((A, B) + (C, D)))
= ϕα (p̄ + t (A + C) , v̄ + t (B + D))

= ϕα (p̄ + t (A + C)) , d (ϕα )p̄+t(A+C) (v̄ + t (B + D))
= (γ (t) , V (t)) ,
donde γ (t) = ϕα (p̄ + t (A + C)) y V (t) = d (ϕα )p̄+t(A+C) (v̄ + t (B + D)).

Luego

DV (t)
Kθ (ξ + η) =
dt t=0
D
= d (ϕα )p̄+t(A+C) (v̄ + t (B + D))
dt t=0
D
= d (ϕα )p̄+t(A+C) (v̄) + td (ϕα )p̄+t(A+C) (B + D)
dt t=0
D D
= d (ϕα )p̄+t(A+C) (v̄) + td (ϕα )p̄+t(A+C) (B + D)
dt t=0 dt t=0
D

= d (ϕα )p̄+t(A+C) (v̄) + d (ϕα )p̄+t(A+C) (B + D)

dt t=0 t=0
n n
D ∂ ∂
X X
= d (ϕα )p̄+t(A+C) (v̄) + bj (p) + dj (p)
dt t=0 j=1 ∂xj j=1 ∂xj
49
pero
n
!
D D X ∂
d (ϕα )p̄+t(A+C) (v̄) = vi ϕα (p̄ + t (A + C))

dt t=0 dt i=1 ∂xi
t=0
n
!
X D ∂
= vi (γ (t))

i=1 dt ∂xi
t=0
n
X ∂
= vi ∇γ̇(0) (γ (0))
i=1 ∂xi
n
X ∂
= vi ∇Pn ∂
(a +ck ) ∂x (p)
k=1 k k ∂xi
i=1
n
X ∂
= vi (ak + ck ) ∇ ∂
(p) (p) .
i,k=1
∂xk ∂xi
Así,
n n n
X ∂ X ∂ X ∂
Kθ (ξ + η) = vi (ak + ck ) ∇ ∂
(p) (p) + b j (p) + dj (p) .
i,k=1
∂xk ∂xi j=1 ∂xj j=1 ∂xj
Esto prueba que

Kθ (ξ + η) = Kθ (ξ) + Kθ (η) .
Finalmente tenemos que probar Kθ (λξ) = λKθ (ξ) para algún λ ∈ R.

 
n n
X ∂ X ∂
λKθ (ξ) = λ  vi ak O ∂ (p) (p) + bj (p) .
i,k=1
∂xk ∂x i j=1 ∂x j
Por otro lado, sea λξ ∈ Tθ T M , donde θ = (p, v) ∈ T M y λ ∈ R.

Como ϕα es un difeomorfismo, existe ξ ∈ Rn × Rn , tal que

λξ = λd (ϕα )θ ξ = d (ϕα )θ λξ .
Si λξ = (λa1 , ..., λan , λb1 , ..., λbn ), entonces

n n
X ∂ X ∂
Kθ (λξ) = vi λak O ∂
(p) (p) + λbj (p)
i,k=1
 
n n
X ∂ X ∂
= λ vi ak O ∂ (p) (p) + bj (p)
i,k=1
∂xk ∂x i j=1 ∂x j
= λKθ (ξ) .
Por lo tanto, Kθ (λξ) = λKθ (ξ) para algún λ ∈ R.
Enseguida definiremos el subespacio horizontal que nos será útil para definir una
métrica riemanniana sobre el fibrado tangente.
50
Definición 3.3. (Subespacio Horizontal). El subespacio horizontal de Tθ T M está
dado por
H (θ) = ker (Kθ ) .
A continuación vamos a enunciar la siguiente proposición que nos será de mucha

utilidad para definir la métrica de Sasaki.
Proposición 3.1. Con las condiciones anteriores, y sabiendo que el kernel ker (Kθ )
de la aplicación conexión Kθ esta dado por ker (Kθ ) = {ξ ∈ Tθ T M | Kθ (ξ) = 0},
Tθ T M = ker (dπθ ) ⊕ ker (Kθ ) .
Demostración. Para este objetivo, sea {v1 , ..., vn } una base de Tp M , para vi ∈ Tp M
existe una curvas diferenciable γi : I → M con γi (0) = p, γ̇i (0) = vi . Si θ = (p, v) es
un elemento de T M , sea Vi (t) el transporte paralelo de v a lo largo de γi , es decir,
DVi (t)
dt
= 0, Vi (0) = v.
Sea
βi (t) = (γi (t), Vi (t)) , t ∈ I
entonces
βi (0) = θ,
y denotemos
ξi = β̇i (0) .
Mostremos ahora que ξi ∈ ker (K θ ). Note que

DVi (t)
Kθ (ξi ) = = 0.
dt t=0
Enseguida mostremos que los {ξ1 , ..., ξn } son linealmente independientes.

Si,
n
X
λi ξi = 0
i=1
con λ1 , ..., λn ∈ R, entonces,

n n
!
X X
dπθ λi ξi = 0 ⇐⇒ λi dπθ (ξi ) = 0
i=1 i=1
n

X d
⇐⇒ λi ((π ◦ βi ) (t)) = 0
i=1 dt
t=0
n

X d
⇐⇒ λi (γi (t)) = 0
i=1 dt
t=0
51
n
X
⇐⇒ λi γ̇i (0) = 0
i=1
Xn
⇐⇒ λi vi = 0
i=1
⇐⇒ λi = 0, i = 1, ..., n.
ya que los {v1 , ..., vn } son una base de Tp M .

Entonces {ξ1 , ..., ξn } son n-vectores linealmente independientes de ker (Kθ ), conclui-
mos, dim (ker (Kθ )) ≥ n.
Probemos ahora que dim (ker (dπθ )) ≥ n.
Sean vi : I → Tp M curvas diferenciables en Tp M con vi (0) = v, v̇i (0) = vi .
Considere
αi (t) = (p, vi (t)) ,
denote por
ηi = α̇i (0) .
Mostremos ahora que ηi ∈ ker (dπθ ).

En efecto:

d d
dπθ (ηi ) = ((π ◦ αi ) (t)) = (π (p, vi (t)))
dt
t=0
dt
t=0
d
= (p) = 0.
dt
Enseguida mostremos que los {η1 , ..., ηn } son linealmente independientes.

Si,
n
X
λi ηi = 0
i=1
para algún λ1 , ..., λn ∈ R, entonces

n n
!
X X
Kθ λi η i = 0 ⇐⇒ λi Kθ (ηi ) = 0
i=1 i=1
n

X Dvi (t)
⇐⇒ λi =0
i=1 dt t=0
n
X
⇐⇒ λi v̇i (0) = 0
i=1
Xn
⇐⇒ λi v̇i (0) = 0
i=1
⇐⇒ λi = 0, i = 1, ..., n.
puesto que los {v1 , ..., vn } son una base de Tp M . Entonces {η1 , ..., ηn } son n-vectores
linealmente independientes de ker (dπθ ). De aquí, dim (ker (dπθ )) ≥ n.
52
También, dim (ker (dπθ )) = n.
En efecto:
Dado que π : T M → M es diferenciable,
dπθ : Tθ T M → Tπ(θ) M,
es una transformación lineal, luego por el Teorema del Núcleo y de la imagen,
dim (ker (dπθ )) + dim (Im (dπθ )) = dim (Tθ T M )

dim (ker (dπθ )) + n = 2n
entonces,
dim (ker (dπθ )) = n.
La demostración de la proposición se concluye del siguiente Lema.
Lema 3.2. Si H (θ) = ker (Kθ ) y V (θ) = ker (dπθ ), entonces
H (θ) ∩ V (θ) = {0} .
Demostración. Supongamos que ∃ξ ∈ Tθ T M con ξ 6= 0, tal que ξ ∈ ker (Kθ )∩ker (dπθ ).
Dado que ξ ∈ Tθ T M , existe una curva diferenciable z : (−, ) → T M con

 z (0) = θ;
 ż (0) = ξ.
Tal curva da lugar a una curva α : (−, ) → M , α = π ◦ z y un campo vectorial Z a

lo largo de α, es decir, z (t) = (α (t) , Z (t)). Si
z (t) = X (x1 (t) , ..., xn (t) , u1 (t) , ..., un (t))
tenemos que
n
X ∂¯ Xn
∂¯
ξ= ẋi (0) (θ) + u̇i (0) (θ) . (3.4)
i=1 ∂xi i=1 ∂ui
Por otro lado, como ξ ∈ ker (dπθ ),

d
dπθ (ξ) = 0 ⇐⇒ (π ◦ z) (t) = 0
dt
t=0
⇐⇒ α̇ (0) = 0
∂ ∂
⇐⇒ ẋ1 (0) + ... + ẋn (0) =0
∂x1 ∂xn
⇐⇒ (ẋ1 (0) , ..., ẋn (0)) = ~0.
53
Pn
Ahora, como Z (t) = i=1 ui (t) ∂x∂ i (p), entonces

DZ (t)
Kθ (ξ) = 0 ⇐⇒ =0
dt t=0
n
!
D X ∂
⇐⇒ ui (t) (p) = 0

dt i=1 ∂xi t=0
n n
!
X ∂ X D ∂
⇐⇒ u̇i (0) + ui (t) =0

i=1 ∂xi i=1 dt ∂xi
t=0
n n
X ∂ X ∂
⇐⇒ u̇i (0) + ui (0) ∇α̇(0) =0
i=1 ∂xi i=1 ∂xi
n
X ∂
⇐⇒ u̇i (0) = 0, porque α̇ (0) = 0
i=1 ∂xi
⇐⇒ u̇i (0) = 0, i = 1, ..., n,
de la ecuación (3.4) concluimos que
ξ = 0.
Por lo tanto,
H (θ) ∩ V (θ) = {0} . (3.5)
Así, cada vector ξ ∈ Tθ T M , donde θ ∈ T M se puede escribir en términos de su

componente horizontal y vertical como ξ = ξh + ξv , con ξh ∈ H (θ) y ξv ∈ V (θ).
Lema 3.3. Con las condiciones anteriores, las aplicaciones dπθ |H(θ) : H (θ) → Tp M y
Kθ |V (θ) : V (θ) → Tp M son isomorfismos.
Demostración. La aplicación dπθ |H(θ) : H (θ) → Tp M es un isomorfismo: Ya que

dπθ : Tθ T M → Tπ(θ) M es una transformación lineal. Basta mostrar que la aplicación
dπθ |H(θ) : H (θ) → Tp M sea biyectiva, para que sea un isomorfismo. Sea ξ, η ∈ H (θ)
con
dπθ (ξ) = dπθ (η) ⇐⇒ dπθ (ξ − η) = 0

=⇒ ξ − η ∈ V (θ) ,
pero ξ − η ∈ H (θ) porque H (θ) es un subespacio vectorial y como H (θ) ∩ V (θ) = {0},
resulta que
ξ−η =0 =⇒ ξ = η.
54
Por lo tanto, dπθ |H(θ) : H (θ) → Tp M es inyectiva. Dado que H (θ) y Tp M tienen la
misma dimensión finita n, dπθ |H(θ) es sobreyectiva. De aquí, dπθ |H(θ) : H (θ) → Tp M
es un isomorfismo, es decir, H (θ) ∼= Tp M .
La aplicación Kθ |V (θ) : V (θ) → Tp M es un isomorfismo: La prueba es análogo
a la prueba anterior.
Observación 3.1. Como H (θ) ∼

= Tp M y V (θ) ∼
= Tp M , entonces
Tθ T M ∼
= Tp M + Tp M.
Este resultado dice que para cualquier vector ξ ∈ Tθ T M donde θ = (p, v) ∈ T M ,

podemos identificar la componente horizontal ξh con el vector dπθ (ξ) ∈ Tp M , es decir,
ξh ∼
= dπθ (ξ) y la componente vertical ξv con el vector Kθ (ξ) ∈ Tp M .
Lema 3.4. La aplicación jθ : Tθ T M → Tp M × Tp M dada por
jθ (ξ) = (dπθ (ξ) , Kθ (ξ)) ,
es una isomorfismo.
Demostración. En efecto, la aplicación jθ es una transformación lineal ya que ambos

componentes dπθ y Kθ son transformaciones lineales. Por el Lema 3.3, jθ es inyectiva,
ya que si jθ (ξ) = jθ (η) ,
(dπθ (ξ) , Kθ (ξ)) = (dπθ (η) , Kθ (η)) ,
dado que dπθ y Kθ son isomorfismos, y por lo tanto inyectivas, entonces ξ = η. Ahora,
como Tθ T M y Tp M × Tp M tienen igual dimensión 2n, jθ : Tθ T M → Tp M × Tp M es
sobreyectiva. Así que la aplicación jθ : Tθ T M → Tp M × Tp M es un isomorfismo.
Así, cada vector ξ ∈ Tθ T M , siempre escribiremos ξ = (ξh , ξv ) ya que ξ está identi-

ficado con jθ (ξ), donde ξh ∼
= dπθ (ξ) y ξv ∼
= Kθ (ξ).
Corolario 3.1. Sea α : I → T M una curva diferenciable en T M .

Si α (t) = (γ (t) , V (t)), t ∈ I, entonces
D

α̇ (t) ∼
= γ̇ (t) , (V (t)) .
dt
Para cada t ∈ I.
Demostración.
α̇ (t) = α̇h (t) + α̇v (t) , (3.6)
donde α̇h ∈ H (α (t)) y α̇v ∈ V (α (t)).
55
Luego,
dπα(t) (α̇ (t)) = dπα(t) (α̇h (t) + α̇v (t)) =⇒ dπα(t) (α̇ (t)) = dπα(t) (α̇h (t))
d
=⇒ (π ◦ α) (t) = dπα(t) (α̇h (t))
dt
dγ (t)
=⇒ = dπα(t) (α̇h (t))
dt
=⇒ γ̇ (t) = dπα(t) (α̇h (t)) .
Como dπα(t) es un isomorfismo, entonces α̇h (t) ∼

= γ̇ (t).
De la ecuación (3.6) y por la linealidad de Kα(t) sigue que,
Kα(t) (α̇ (t)) = Kα(t) (α̇h (t)) + Kα(t) (α̇v (t))

= Kα(t) (α̇v (t)) ,
la ultima igual es considerando que α̇h ∈ H (α (t)).

Entonces
D
Kα(t) (α̇v (t)) = Kα(t) (α̇ (t)) = (V (t)) .
dt
Como Kα(t) es un isomorfismo, entonces α̇v (t) ∼ = D (V (t)).
dt
Por el Lema 3.4 jα(t) : Tα(t) T M → Tγ(t) M × Tγ(t) M definida por
D

jθ (α̇ (t)) = γ̇ (t) , (V (t)) ,
dt
es un isomorfismo, entonces
D

α̇ (t) ∼
= γ̇ (t) , (V (t)) .
dt
Para cada t ∈ I.
Observación 3.2. Si ϕα : Uα × Rn → T M , es una parametrización de θ en T M . Una

base del subespacio vertical V (θ) de Tθ T M , en función de la base asociada a ϕα es
¯∂ , ..., ¯∂ . También K ¯∂ (θ) = ∂ (ϕ (q)).
n o
∂u1 ∂un θ ∂uj ∂xj α
¯ ¯ ¯ , ..., ¯∂ la base asociada a ϕ de T T M ,
n o
∂ ∂ ∂
Para este propósito, sea , ...,
∂x1
,
∂xn ∂u1 ∂un α θ

donde ϕα θ̄ = θ ∈ T M y para i, j = 1, ..., n,
∂¯ ∂¯
(θ) = d (ϕα )θ̄ (~ei ) , (θ) = d (ϕα )θ̄ (~ej+n ) .
∂xi ∂uj
56
Como
∂¯

(θ) = d (ϕα )θ̄ (~ej+n ) = d (ϕα )β̄ β̄ (0) , β̄ (0) = θ̄, β̄˙ (0) = ~ej+n
˙
∂uj

d
= ϕα ◦ β̄ (t)

dt
t=0
d
= ϕα θ̄ + t~ej+n .
dt
t=0
Entonces el vector ∂u¯∂ j (θ) es tangente a la curva ϕα θ̄ + t~ej+n que lo denotaremos por

αj+n (t), es decir, αj+n (t) = ϕα θ̄ + t~ej+n donde θ̄ = (q, w) ∈ Uα × Rn ⊂ R2n .
Como ϕα es una parametrización de T M ,

αj+n (t) = ϕα θ̄ + t~ej+n
= ϕα ((q, w) + t (0, ..., 0, 0, ..., 1, ..., 0))
= ϕα (q, w + t (0, ..., 1, ..., 0))

= ϕα (q) , d (ϕα )q (w + t~ej )

= ϕα (q) , d (ϕα )q (w) + td (ϕα )q (~ej )
n
!
X ∂ ∂
= ϕα (q) , wi (ϕα (q)) + t (ϕα (q)) .
i=1 ∂xi ∂xj
Dado que ∂u¯∂ j (θ) = α̇j+n (0),
∂¯
!
dπθ (θ) = dπθ (α̇j+n (0))
∂uj

d
= ((π ◦ αj+n ) (t))

dt t=0
d
= (ϕα (q))
dt
= 0.
De aquí, ∂u¯∂ j (θ) ∈ V (θ), j = 1, ..., n, ya que V (θ) = ker (dπθ ) y como ∂u¯∂ 1 (θ) , ..., ∂u¯∂ n (θ)
n o
es linealmente independiente. Entonces ∂u¯∂ 1 , ..., ∂u¯∂ n es una base del subespacio verti-
n o
cal V (θ).
Ahora veamos a que es igual Kθ ∂u¯∂ j (θ) , dado que la aplicación conexión Kθ está

bien definida,
57
∂¯ n
! " #
D X ∂ ∂
Kθ (θ) = wi (ϕα (q)) + t (ϕα (q))

∂uj dt i=1 ∂xi ∂xj
t=0
n
!
X D ∂ ∂
= wi (ϕα (q)) + (ϕα (q))
i=1 dt ∂xi
t=0
∂xj
n
X ∂ ∂
= wi ∇ 0 + (ϕα (q))
i=1 ∂xi ∂xj
∂
= (ϕα (q)) .
∂xj
La siguiente observación nos sera de mucha utilidad para la demostración del Teo-
rema 3.1.
Observación 3.3. Sea T M el fibrado tangente. Sea ϕα : Uα × Rn → T M una parame-
trización local de θ = (p, v) ∈ T M . Si ∂x¯∂ 1 , ..., ∂x¯∂n , ∂u¯∂ 1 , ..., ∂u¯∂ n es una base asociada a
n o
ϕα de T M . Entonces, para cada i = 1, ..., n,
∂¯ ∂¯ n
! !
∂ ∂
vj Γkij
X
dπθ (θ) = , Kθ (θ) = .
∂xi ∂xi ∂xi j,k=1 ∂xk
¯∂ (θ) en T T M , donde ϕ θ̄ = θ ∈ T M ,

En efecto, para i = 1, ..., n, sea el vector ∂x i
θ α
así
∂¯
(θ) = d (ϕ̄α )θ̄ (~ei ) .
∂xi
Sea ᾱ (0) = θ̄, donde θ̄ = (p̄, v̄) ∈ Uα × Rn ⊂ R2n y sea ᾱ˙ (0) = ~ei , entonces
∂¯
(θ) = d (ϕα )ᾱ(0) ᾱ˙ (0)
∂xi
d
= ((ϕ̄α ◦ ᾱ) (t))
dt
t=0
d
= ϕ̄α θ̄ + t~ei

dt t=0
d
= ((ϕ̄α ) ((p̄, v̄) + t~ei ))
dt
t=0

d
= ((ϕ̄α ) (p̄ + t~ei , v̄))

dt t=0
d
= ϕα (p̄ + t~ei ) , d (ϕα )p̄+t~ei (v̄)

dt
t=0
 
n
d  ∂

X
= ϕα (p̄ + t~ei ) , vj (ϕα (p̄ + t~ei )) .
dt j=1 ∂xj
t=0
58
¯∂ (θ) es tangente a la curva ϕ (p̄ + t~e ) , Pn v ∂ (ϕ (p̄ + t~e )) que

Observe que ∂x i
α i j=1 j ∂xj α i
pasa por θ = (p, v), denotemos esta curva por αi (t), es decir,
 
n
X ∂
αi (t) = ϕα (p̄ + t~ei ) , vj (ϕα (p̄ + t~ei ))
j=1 ∂x j
 
n
X ∂
= γ (t) , vj (ϕα (p̄ + t~ei )) .
j=1 ∂x j
¯∂ (θ) = α̇ (0).
Por lo tanto, ∂x i
i
Por otro lado,
∂¯
!
dπθ (θ) = dπθ (α̇i (0))
∂xi

d
= ((π ◦ αi ) (t))
dt
t=0
d
= (ϕ (p̄ + t~ei ))

dt t=0
= dϕp̄ (~ei )
∂
= (ϕ (p̄))
∂xi
∂
= .
∂xi
¯∂ (θ) , dado que la aplicación conexión K

A continuación veamos a que es igual Kθ ∂xi θ
esta bien definida,

 
∂¯ n
!
D X ∂

Kθ (θ) = vj (ϕ (p̄ + t~ei ))

∂xi dt j=1 ∂xj
t=0
n
!
X D ∂
= vj (γ (t))
j=1 dt ∂xj
t=0
n
X ∂
= vj ∇γ̇(0)
j=1 ∂xj
n
X ∂
= vj ∇ ∂
j=1
∂xi ∂xj
n
∂
vj Γkij
X
= .
j,k=1 ∂xk
Con los subespacios horizontal y vertical podemos ahora definir los levantamientos
horizontal y vertical de vectores tangentes en M .
Definición 3.4. (Levantamiento horizontal y vertical). Sea w ∈ Tp M un vector
59
tangente, entonces el levantamiento horizontal de w en el punto θ = (p, v) ∈ T M es el
único vector wh ∈ H (θ) tal que dπθ (wh ) = w. El levantamiento vertical de w en θ es
el único vector wv ∈ V (θ) tal que Kθ (wv ) = w.
3.1.2. Levantamiento vertical y horizontal en coordenadas lo-

cales.
En esta subsección estudiaremos el levantamiento de horizontal y vertical de vec-
tores tangentes en términos de coordenadas locales en M .
Teorema 3.1. Sea (M, g) una variedad riemanniana y w ∈ Tp M un vector tangente

en M el cual localmente es representado por
n
X ∂
w= ai .
i=1 ∂xi
Entonces su levantamiento vertical y horizontal wv y wh están dados por
n
X ∂¯
wv = ai
i=1 ∂ui
y
n
∂¯ n
∂¯
ai vj Γkij
X X
wh = ai +
i=1 ∂xi i,j,k=1 ∂uk
donde los coeficientes Γkij son los símbolos de christoffel de la conexión ∇ en (M, g).
Demostración. La formula para la parte vertical es una consecuencia directa de la

Definición 3.4, en efecto, por la Observación 3.2 tenemos que ∂u¯∂ 1 , ..., ∂u¯∂ n es una base
n o
del subespacio vertical V (θ), entonces como wv ∈ V (θ),
n
X ∂¯
wv = bi ,
i=1 ∂ui
dado que Kθ esta bien definida,
n
∂¯ n
∂¯
! !
X X
Kθ (wv ) = Kθ bi = bi K θ
i=1 ∂ui i=1 ∂ui
n
X ∂
= bi .
i=1 ∂xi
Pero Kθ (wv ) = w, así

n n
X ∂ X ∂
bi = ai ,
i=1 ∂xi i=1 ∂xi
60
si, y sólo si bi = ai , 1 ≤ i ≤ n. De aquí, el levantamiento vertical wv de w es,
n
X ∂¯
wv = ai .
i=1 ∂ui
Finalmente mostraremos la formula para la parte horizontal.

Vamos a construir una base para el subespacio horizontal H (θ) de Tθ T M .
Para este objetivo, sea T M el fibrado tangente. Sean θ = (p, v) ∈ T M y {v1 , ..., vn }
cualquier base del espacio tangente Tp M de M . Considere γi : I → M curvas diferen-
ciables en M , i = 1, ..., n definida por
γi (t) = ϕα (p̄ + t~ei ) ,
donde ϕα (p̄) = p, con

γi (0) = p
y
∂
γ̇i (0) = d (ϕα )p̄+t~ei (~ei ) = (p) . (3.7)

t=0 ∂xi
DVi (t)
Sea Vi (t) el transporte paralelo de v a lo largo de γi , es decir, dt
= 0, Vi (0) = v.
Sea
αi (t) = (γi (t) , Vi (t)) ,
entonces
αi (0) = θ,
y
ξi = α̇i (0) . (3.8)
Enseguida, mostraremos que los {ξ1 , ..., ξn } son linealmente independientes.

Si n
X
λi ξi = 0,
i=1
para algún λ1 , ..., λn ∈ R, entonces,

n n
!
X X
dπθ λi ξi = 0 ⇐⇒ λi dπθ (ξi ) = 0
i=1 i=1
n

X d
⇐⇒ λi ((π ◦ αi ) (t)) = 0

i=1 dt
t=0
n
X
⇐⇒ λi γ̇i (0) = 0
i=1
n
X ∂
⇐⇒ λi (p) = 0
i=1 ∂xi
⇐⇒ λi = 0, i = 1, ..., n.
61
n o
∂
Porque los ∂x1
(p) , ..., ∂x∂n (p) son una base de Tp M asociada a la parametrización ϕα ,
n o
ya que los {v1 , ..., vn } en particular son los ∂x∂ 1 (p) , ..., ∂x∂n (p) . De aquí, los {ξ1 , ..., ξn }
son linealmente independientes.
Mostremos ahora que ξi ∈ H (θ).
Note que
D

Kθ (ξi ) = (Vi (t)) = 0,
dt t=0
entonces ξi ∈ H (θ). Por lo tanto, {ξ1 , ..., ξn } es una base de H (θ).

Como wh ∈ H (θ),
n
X
wh = bi ξi ,
i=1
del hecho que wh y w están relacionados por π, es decir, dπθ (wh ) = w, sigue directa-
mente que
n n
!
X ∂ X
ai = dπθ bi ξi
i=1 ∂xi i=1
n
X
= bi dπθ (ξi )
i=1
n
X ∂
= bi (p) ,
i=1 ∂xi
n o
∂
como los ∂x1
, ..., ∂x∂n son linealmente independientes entonces ai = bi , i = 1, ..., n.
Luego
n
X
wh = ai ξi .
i=1
Como ξi = α̇i (0) ∈ Tθ T M ,
n
X ∂¯ n
X ∂¯
ξi = ai k + bi k ,
k=1 ∂xk k=1 ∂uk
porque ∂x¯∂ k , ∂u¯∂ k , k = 1, ..., n es una base de Tθ T M asociada a la parametrización

n o
ϕ̄α . Ahora tenemos que calcular las coordenadas de ξi . Usando la Observación 3.2 y la
Observación 3.3, tenemos que
n
∂¯ n
∂¯
!
X X
dπθ (ξi ) = dπθ ai k + bi k
k=1 ∂xk k=1 ∂uk
n
∂¯ n
∂¯
! !
X X
= aik dπθ + bik dπθ
k=1 ∂xk k=1 ∂uk
n
X ∂
= ai k .
k=1 ∂xk
62
∂
Pero dπθ (ξi ) = ∂xi
, luego
n
∂ X ∂
= ai k ,
∂xi k=1 ∂xk
si, y sólo si 
1 para k = i,

ai k = 
0 para k 6= i.
Entonces
∂¯ n
X ∂¯
ξi = + bi k . (3.9)
∂xi k=1 ∂uk
Ahora, veamos a que es igual bik , aplico Kθ a la ecuación (3.9), y usando la observa-
ción 3.2 y la observación 3.3, tenemos
∂¯ n
∂¯
! !
X
Kθ (ξi ) = Kθ + bi k K θ
∂xi k=1 ∂uk
n n
∂ ∂
vj Γkij
X X
= + bi k
j,k=1 ∂xk k=1 ∂xk
 
n n
∂
vj Γk
X X
= 
ij + bi k  ,
k=1 j=1 ∂xk
dado que ξi ∈ H (θ), Kθ (ξi ) = 0. Asi que

 
n n
∂
vj Γk
X X
0= 
ij + bi k  ,
k=1 j=1 ∂xk
n o
∂
luego, como los ∂x1
, ..., ∂x∂n son linealmente independientes,
n
vj Γkij + bik = 0.
X
j=1
De aquí,
n
vj Γkij .
X
bi k = −
j=1
Por lo tanto,
∂¯ n
∂¯
vj Γkij
X
ξi = − . (3.10)
∂xi j,k=1 ∂uk
Así,
 
n
∂¯ n
∂¯ 
vj Γkij
X X
wh = ai  −
i=1 ∂xi j,k=1 ∂uk
n
∂¯ n
∂¯
ai vj Γkij
X X
= ai − ,
i=1 ∂xi i,j,k=1 ∂uk
63
Pn
y esto prueba la afirmación para el levantamiento horizontal wh de w = i=1 ai ∂x∂ i .
Corolario 3.2. Si α : I → T M es una curva diferenciable en T M definida como

α (t) = (γ (t) , V (t)). Entonces α̇ (0) = α̇h (0) + α̇v (0), donde su parte vertical α̇v (0) y
su parte horizontal α̇h (0) están dadas por
 
n
X dv (0)
 k
X n
dxj (0) k  ∂¯
α̇v (0) = + vi (0) Γji ,
k=1 dt i,j=1 dt ∂uk
y  
n
dxi (0)  ∂¯ n
∂¯ 
vj Γkij
X X
α̇h (0) = − .
i=1 dt ∂xi j,k=1 ∂uk
Demostración. Inicialmente mostraremos para la parte vertical α̇v (0) de α̇ (0). Sea
ϕ̄ : U × Rn → ϕ̄ (U × Rn ) ⊂ T M una parametrización local de θ en T M definida por
n
!
X ∂
ϕ̄ (x1 , ..., xn , u1 , ..., un ) = ϕ (x1 , ..., xn ) , ui .
i=1 ∂xi
Para cualquier x (t) = (x1 (t) , ..., xn (t)), u (t) = (u1 (t) , ..., un (t)) en U y Rn respecti-
vamente, tenemos que α (t) = ϕ̄ (x (t) , u (t)). Debemos mostrar que
 
n
X dv (0)
 k
X n
dxj (0) k  ∂¯
α̇v (0) = + vi (0) Γji .
Ya que α̇ (0) ∈ Tθ T M = H (θ) ⊕ V (θ), α̇ (0) = α̇h (0) + α̇v (0), como su componente
vertical α̇v (0) está en V (θ),
n
X ∂¯
α̇v (0) = ak (0) ,
k=1 ∂uk
¯∂ (θ) , ..., ¯∂ (θ) es una base de V (θ). De ahí que

n o
porque ∂u1 ∂un
n
∂¯
!
X
Kθ (α̇v (0)) = Kθ ai (0)
i=1 ∂ui
n
∂¯
!
X
= ai (0) Kθ
i=1 ∂ui
n
X ∂
= ai (0) ,
i=1 ∂xi
dado que Kθ (α̇v (0)) = Kθ (α̇ (0)),

n

DV (t) X ∂
= ai (0) , (3.11)
dt t=0 i=1
∂xi
64
pero, V (t) es un campo

vectorial a lo largo de γ (t), es decir, V (t) ∈ Tγ(t) M . Luego

∂ ∂
∂x1 γ(t)
, ..., ∂xn γ(t)
es una base asociada a la parametrización ϕ de Tγ(t) M , entonces
n

X ∂
V (t) = vi (t) .
i=1 ∂xi γ(t)
De aquí,
 
n

DV (t) D X ∂ 

= vi (t)
dt t=0 dt i=1 ∂xi γ(t)
t=0
 
n n

dvi (0) ∂ D ∂ 

X X
= + vi (t) 
i=1 dt ∂xi γ(0) i=1 dt ∂xi γ(t)
t=0
n n
X dvi (0) ∂ X ∂
= + vi (0) ∇γ̇(0)
i=1 dt ∂xi i=1 ∂xi
n n
X dvi (0) ∂ X dxj (0) ∂
= + vi (0) ∇ ∂
i=1 dt ∂xi i,j=1 dt ∂xj ∂x
i
n n n
dvi (0) ∂ dxj (0) X ∂
Γkji
X X
= + vi (0) ,
i=1 dt ∂xi i,j=1 dt k=1 ∂xk
Así,  
n n

DV (t) X dv (0)
 k
X dxj (0) k  ∂
= + vi (0) Γji . (3.12)
dt t=0 k=1
dt i,j=1 dt ∂xk
Igualando las ecuaciones (3.11) y (3.12), tenemos que

 
n n n
X ∂ X dv (0)
 k
X dxj (0) k  ∂
ak (0) = + vi (0) Γji ,
k=1 ∂xk k=1 dt i,j=1 dt ∂xk
de aquí,
 
n n
X
ak (0) −
dvk (0) X dxj (0) k  ∂
− vi (0) Γji = 0,
k=1 dt i,j=1 dt ∂xk
entonces,
n
dvk (0) X dxj (0) k
ak (0) = + vi (0) Γji ,
dt i,j=1 dt

∂
ya que, los vectores ∂xk
, k = 1, ..., n son linealmente independientes. Por lo tanto,
 
n
dvk (0)
X X n
dxj (0) k  ∂¯
α̇v (0) =  + vi (0) Γji .
Finalmente mostraremos para la parte horizontal α̇h (0).
65
Sean
α (t) = (γ (t) , V (t)) ∈ T M,
donde V (t) es una campo vectorial a lo largo de la curva γ (t), y α (0) = θ = (p, v).
Tenemos que probar que
 
n
dxi (0)  ∂¯ n
∂¯ 
vj Γkij
X X
α̇h (0) = − .
i=1 dt ∂xi j,k=1 ∂uk
Sea {w1 , ..., wn } cualquier base de Tp M , y para i = 1, ..., n sea wi ∈ Tp M entonces

∃γi : I → M curva diferenciables, tal que γi (0) = p, γ̇i (0) = wi . Si θ = (p, v) ∈ T M ,
sea Vi (t) el transporte paralelo de v a lo largo de γi (t), es decir, DVdti (t) = 0, Vi (0) = v.
Sea
αi (t) = (γi (t) , Vi (t)) ,
entonces
αi (0) = θ.
Denotemos
ξi = α̇i (0) .
Como α̇ (0) ∈ Tθ T M = H (θ)+V (θ), α̇ (0) = α̇h (0)+ α̇v (0), y dado que su componente
horizontal α̇h (0) ∈ H (θ),
n
X
α̇h (0) = hi (0) ξi ,
i=1
pues {ξ1 , ..., ξn } es una base de H (θ) como se vio anteriormente. Por otro lado,
dπθ (α̇ (0)) = dπθ (α̇h (0)) + dπθ (α̇v (0)) ,
dado que α̇v (0) ∈ V (θ),

n
d X
((π ◦ α) (0)) = dπθ (α̇h (0)) =⇒ γ̇ (0) = hi (0) dπθ (ξi )
dt i=1
n n
X dxi (0) ∂ X
=⇒ (p) = hi (0) dπθ (α̇i (0))
i=1 dt ∂xi i=1
n n
X dxi (0) ∂ X d
=⇒ (p) = hi (0) (π ◦ αi ) (0)
i=1 dt ∂xi i=1 dt
n n
X dxi (0) ∂ X
=⇒ (p) = hi (0) γ̇i (0)
i=1 dt ∂xi i=1
n n
X dxi (0) ∂ X
=⇒ = hi (0) wi .
i=1 dt ∂xi i=1
66
Tomo en particular
∂
wi = ,
∂xi
así que,
dxi (0)
hi (0) = .
dt
Por lo tanto, usando la ecuación (3.10),
 
n
dxi (0)  ∂¯ n Xn
∂¯ 
vj Γkij
X X
α̇h (0) = − .
i=1 dt ∂xi k=1 j=1 ∂uk
Ahora tenemos condiciones de definir la métrica se Sasaki.
3.2. Métrica de Sasaki

En esta sección introducimos una métrica Riemanniana G en el fibrado tangente
T M de una variedad Riemanniana M en función de la métrica g de M . Sabemos que si
M es una variedad riemanniana n-dimensional, el espacio tangente del fibrado tangente
Tθ T M en el punto θ ∈ T M puede descomponerse como una suma de un subespacio
horizontal H (θ) y un subespacio vertical V (θ). Estos subespacio desempeñan un papel
similar a los ejes coordenados en el plano cartesiano. Usaremos el subespacio horizontal
y vertical en el estudio de la métrica de Sasaki.
Definición 3.5. (Métrica de Sasaki) Usando la descomposición V (θ) ⊕ H (θ) = Tθ T M

podemos definir en una manera natural una métrica Riemanniana en T M que hacen
H (θ) y V (θ) ortogonales. La métrica es llamada la métrica de Sasaki y esta dada por
G (θ) = hhξ, ηiiθ = hdπθ (ξ) , dπθ (η)iπ(θ) + hKθ (ξ) , Kθ (η)iπ(θ) . (3.1)
¯∂ , ¯∂
DD EE
Denotaremos ahora Gij = ∂xi ∂xj
, para todo i, j = 1, 2, ..., n, y denotando
θ
¯∂ , ¯∂ ¯∂ , ¯∂
DD EE DD EE
por vk = xn+k para k = 1, 2, ..., n, entonces Gi n+k = ∂x i ∂xn+k
= ∂xi ∂vk
.
θ θ
Teorema 3.2. Sean M una variedad riemanniana, T M su fibrado tangente y θ un

punto de T M , donde θ = (p, v). Entonces, los coeficientes de la métrica riemanniana
de T M , son denotados por GIJ (1 ≤ I, J ≤ 2n).

Gjk = gjk + m,l,r,s gml Γm l
P
rj Γsk vr vs ,






gmk Γm vl ,
 P
Gj n+k =

l,m lj
(3.2)
gjm Γm
P
Gn+j k = lk vl ,




 l,m


G = gjk ,

n+j n+k
67
mas por la ecuación (2.10) como,
n
gsh Γsjk
X
[jk, h] =
s=1
las ecuaciones (3.2) arriba pueden ser escritos en la forma


Gjk = gjk + m,l,r,s gml Γm l
P
rj Γsk vr vs ,






Gj n+k = n [lj, k] vl ,

 P
l=1
Pn (3.3)
Gn+j k = l=1 [lk, j] vl ,







G = gjk ,

n+j n+k
donde [lj, k], Γm

rj son símbolos de Christoffel de primer y segundo tipo de M respecti-
vamente.
Demostración. Usando la Observación 3.3 y la Observación 3.2 se prueban las ecua-

ciones de arriba, como sigue
∂¯ ∂¯ ∂¯ ∂¯ ∂¯ ∂¯
** ++ * ! !+ * ! !+
Gjk = , = dπθ , dπθ + Kθ , Kθ
∂xj ∂xk θ
∂xj ∂xk p
∂xj ∂xk p
* + * n n
+
∂ ∂ ∂ ∂
vr Γm vs Γlks
X X
= , + jr ,
∂xj ∂xk p r,m=1 ∂xm s,l=1 ∂xl
p
n n
* +
∂ ∂
vr Γm l
X X
= gjk + , jr vs Γks
r,m=1 s,l=1 ∂xm ∂xl p
n
gml Γm l
X
= gjk + rj Γsk vr vs .
r,m,s,l=1
Ahora
∂¯ ∂¯ ∂¯ ∂¯ ∂¯ ∂¯
** ++ * ! !+ * ! !+
Gj n+k = , = dπθ , dπθ + Kθ , Kθ
∂xj ∂vk θ
∂xj ∂vk p
∂xj ∂vk p
* + * n +
∂ ∂ ∂
vl Γm
X
= ,0 + jl ,
∂xj p l,m=1 ∂xm ∂xk
p
n
* +
∂ ∂
vl Γm
X
= , jl
l,m=1 ∂xm ∂xk p
n
gmk Γm
X
= lj vl .
l,m=1
Los demás se muestran de forma similar.
68
Sea ahora GIJ (1 ≤ I, J ≤ 2n) los coeficientes de la métrica riemanniana G en T M
definida en la ecuación (3.1). Siempre escribiremos tales coeficientes en la forma matriz
bloque 2n × 2n  
h i G jk G j n+k 
GIJ =  .
Gn+j k Gn+j n+k
Ejemplo 3.1. Consideremos A = {(H2 , X H2 )} (X es la aplicación identidad) una

estructura diferenciable en M = H2 = {p = (x, y) ∈ R2 /y > 0} con la métrica dada
por  
1
h i 2 0
gij =  y 
0 y12
Note que Tp H2 = R2 , y el correspondiente conexión riemanniana dado por los

símbolos de christoffel
Γ111 = Γ212 = Γ122 = 0,

1
Γ211 = Γ112 = Γ222 = − .
y
Sea X : U ⊂ R2 → H2 una parametrización de p = (x, y) ∈ H2 , para cada (x, y) ∈ R2 ,

X (x, y) = (x, y). Entonces X̄ : U × R2 → T H2 es una parametrización para θ en
T H2 = H2 × R2 , definida por
!
∂ ∂
X̄ (x, y, u, v) = X (x, y) , u +v
∂x ∂y
= (x, y, u, v) , y > 0,
¯∂ ¯∂ ¯ ∂ ¯
∂
entonces ∂x = e~1 , ∂y = e~2 , ∂u = e~3 y ∂v = e~4 en R4 , es la base asociada a X̄ de

Tθ T H2 , donde X̄ θ̄ = θ ∈ T H2 , y θ̄ = (x, y, u, v).
Como
∂¯

d
(θ) = dX̄θ̄ (e~1 ) = X̄ θ̄ + te~1
∂x dt
t=0

d
= (x + t, y, u, v)

dt t=0

d
= (γx (t) , Vx (t))

dt
t=0
¯
∂
entonces el vector ∂x (θ) es tangente a la curva (x + t, y, u, v) que pasa por el punto
θ = (x, y, u, v), denotemos esta curva por αx (t), es decir,
αx (t) = (x + t, y, u, v) = (γx (t) , Vx (t)) .
69
Por otro lado,
∂¯
!
dπθ (θ) = dπθ (α̇x (0))
∂x

d
= ((π ◦ αx ) (t))

dt
t=0

d
= (x + t, y)

dt t=0
∂
= e1 = .
∂x
Como Vx (t) = (u, v) es campo de H2 a lo largo de una curva γx (t),
∂ ∂
Vx (t) = u (γx (t)) + v (γx (t)) ,
∂x ∂y
entonces,
∂¯
!
D

Kθ (θ) = (Vx (t))
∂x dt t=0
! !
D ∂ D ∂
=u (γx (t)) + v (γx (t))

dt ∂x t=0
dt ∂y t=0
∂ ∂
= u∇γ̇x (0) + v∇γ̇x (0)
∂x ∂y
∂ ∂
= u∇ ∂ + v∇ ∂
∂x ∂x ∂x ∂y
" # " #
1 ∂ 2 ∂ 1 ∂ 2 ∂
= u Γ11 + Γ11 + v Γ12 + Γ12
∂x ∂y ∂x ∂y
" #
v u
= − , .
y y
∂¯
Analogamente, el vector ∂y
(θ) es tangente a la curva
αy (t) = (x, y + t, u, v)
= (γy (t) , Vy (t)) ,
que pasa por θ = (x, y, u, v).
Donde,
∂¯
!
∂
dπθ (θ) = e2 = ,
∂y ∂y
70
y
∂¯
!
D

Kθ (θ) = (Vy (t))
∂y dt t=0
! !
D ∂ D ∂
=u (γy (t)) + v (γy (t))

dt ∂x
t=0
dt ∂y
t=0
∂ ∂
= u∇γ̇y (0) + v∇γ̇y (0)
∂x ∂y
∂ ∂
= u∇ ∂ + v∇ ∂
∂y ∂x ∂y ∂y
" # " #
∂ 1 ∂ 2 ∂
=u ∇∂ + v Γ22 + Γ22
∂x ∂y ∂x ∂y
" # " #
1 1
= u − e1 + v − e2
y y
" #
u v
= − ,− .
y y
∂¯
Análogamente, el vector ∂u
αu (t) = (x, y, u + t, v)
= (γu (t) , Vu (t)) ,
Por otro lado,
∂¯
!
dπθ (θ) = dπθ (α̇u (0))
∂u

d
= ((π ◦ αu ) (t))

dt t=0
= 0,
∂¯
!
D

Kθ (θ) = (Vu (t))
∂u dt t=0
D

= (u + t, v)

dt t=0
∂
= (u + t, v)
∂t
t=0
= e1
∂
= ,
∂x
71
∂¯
finalmente, el vector ∂v
αv (t) = (x, y, u, v + t)
= (γv (t) , Vv (t)) ,
Por otro lado,
∂¯
!
dπθ (θ) = dπθ (α̇v (0))
∂v

d
= ((π ◦ αv ) (t))

dt
t=0
= 0,
∂¯
!
D

Kθ (θ) = (Vv (t))
∂v dt t=0
D

= (u, v + t)

dt t=0
∂
= (u, v + t)
∂t
t=0
= e2
∂
= .
∂y
Determinemos ahora GIJ (1 ≤ I, J ≤ 4) los coeficientes de la métrica riemanniana G

en T H2 ,
∂¯ ∂¯
** ++
G11 (θ) = ,
∂x ∂x (x,y,u,v)
∂¯ ∂¯ ∂¯ ∂¯
* ! !+ * ! !+
= dπθ , dπθ + Kθ , Kθ
∂x ∂x (x,y) ∂x ∂x (x,y)
* ! !+
v u v u
= he1 , e1 i(x,y) + − , , − ,
y y y y (x,y)
!
2 2
1 v +u
= 2
+ .
y y4
72
Ahora,
∂¯ ∂¯
** ++
G12 (θ) = ,
∂x ∂y (x,y,u,v)
∂¯ ∂¯ ∂¯ ∂¯
* ! !+ * ! !+
= dπθ , dπθ + Kθ , Kθ
∂x ∂y (x,y) ∂x ∂y (x,y)
* ! !+
v u u v
= he1 , e2 i(x,y) + − , , − ,−
y y y y (x,y)
= 0.

v 2 +u2
De forma similar, G13 (θ) = −v y3
, G14 (θ) = yu3 , G22 (θ) = 1
y2
+ y4
, G23 (θ) = −u
y3
,
G24 (θ) = −v
y3
, G33 (θ) = y12 , G34 (θ) = 0 y G44 (θ) = y12 .
Escribiremos tales coeficientes en la forma matriz bloque 4 × 4,

 
1 v 2 +u2 −v u
+ 0
 y2 y4 y3 y3 
1 v 2 +u2 −u −v 
0 +
h i 
y2 y4 y3 y3 
 
GIJ (θ) = 
−v −u 1
0
 
y3 y3 y2

 
u −v 1
y3 y3
0 y2
Corolario 3.3. Podemos implícitamente calcular la matriz inversa de GIJ , esto es

fácilmente hecho resolviendo la ecuación
GIJ GJK = δIK , (1 ≤ I, J, K ≤ 2n).
A partir de las ecuaciones (3.3). El resultado es como sigue:





 Gjk = g jk ,


Gj n+k = − Γklm g jm vl ,

 P
l,m
Gn+j k = − l,m Γjlm g km vl ,


 P





Gn+j n+k = g jk + P g ml Γj k
rm Γsl vr vs .

m,l,r,s
Demostración. Para 1 ≤ I, J, K ≤ 2n, resolviendo el sistema
GIJ GJK = δIK ,
donde δIK es el delta de kronecker, es decir,


1

para K = I,
δIK =
0 para K 6= I.

73
De aquí,
Gjk Gki + n+k i
= δji ,
X X
Gj n+k G (3.4)
k k
Gjk Gk n+i n+k n+i

X X
+ Gj n+k G = 0, (3.5)
k k
Gn+j k Gki + n+k i

X X
Gn+j n+k G = 0, (3.6)
k k
Gn+j k Gk n+i n+k n+i

= δji ,
X X
+ Gn+j n+k G (3.7)
k k
donde 1 ≤ i, j, k ≤ n. Así tenemos que

n n
gjk Gki + gml Γm l ki
gmk Γm n+k i
= δji
X X X
rj Γsk vr vs G + lj vl G (3.8)
k r,m,s,l,k=1 l,m,k=1
gjk Gk n+i
gml Γm l k n+i
gmk Γm n+k n+i
X X X
+ rj Γsk vr vs G + lj vl G =0 (3.9)
k r,m,s,l,k l,m,k
gjm Γm ki
gjk Gn+k i = 0
X X
lk vl G + (3.10)
l,m,k k
gjm Γm k n+i
gjk Gn+k n+i
= δji
X X
lk vl G + (3.11)
l,m,k k
Por la ecuación (3.10),
gjm Γm ki
gjk Gn+k i ,
X X
lk vl G = − (3.12)
l,m,k k
Reemplazando la ecuación (3.12) en la ecuación (3.8),

n n
!
ki n+k i
Γm gmk Γm n+k i
= δji
X X X X
gjk G + − gmk G rj vr + lj vl G
k r,m,=1 k l,m,k=1
n n
ki
gmk Gn+k i Γm gmk Γm n+k i
= δji
X X X
=⇒ gjk G − rj vr + lj vl G
k r,m,k=1 l,m,k=1
n n
gjk Gki − gmk Gn+k i Γm gmk Γm n+k i
= δji
X X X
=⇒ rj vr + lj vl G
k r,m,k=1 l,m,k=1
ki
δji
X
=⇒ gjk G =
k
n
gkj g jl Gki = g jl δji
X X
=⇒
j,k j=1
n
δkl Gki = g jl δji
X X
=⇒
k j=1
=⇒ Gli = g li .
74
Cambiando l por j e i por k,
Gjk = g jk . (3.13)
Ahora, por la ecuación (3.10),
gjk Gn+k i = − gjm Γm ki

X X
lk vl G ,
k l,m,k
de aquí, reemplazando la ecuación (3.13),
gjk Gn+k i = − gjm Γm ki

gjk Gn+k i = − gjm g ki Γm
X X X X
lk vl g =⇒ lk vl
k l,m,k k l,m,k
gkj g jr Gn+k i = − gmj g jr g ki Γm

X X
=⇒ lk vl
j,k l,m,k,j
δkr Gn+k i = − r ki m
X X
=⇒ δm g Γlk vl
k l,m,k
=⇒ Gn+r i = − g ik Γrlk vl .
X
l,k
Cambiando los indices r por j, i por k y k por m
Gn+j k
g km Γjlm vl .
X
=− (3.14)
l,m
Similarmente,
Gj n+k
Γklm g jm vl ,
X
=− (3.15)
l,m
y
Gn+j n+k
= g jk + g ml Γjrm Γksl vr vs .
X
(3.16)
m,l,r,s
Esto completa la prueba del Corolario 3.3.
Ejemplo 3.2. Consideremos el semi-plano superior M = H2 . Podemos calcular la

matriz inversa de GIJ (θ) que se calculo en el ejemplo anterior
 

y2 0 vy −uy 
 0 2
y uy vy
h i  

JK
G (θ) = 

2 2 2

 vy uy y + v + u 0


 
2 2 2
−uy vy 0 y +u +v
Enseguida calcularemos los símbolos de Christoffel del fibrado del plano hiperbólico
T H2 .
75
Luego la ecuación (2.7) es simplificado a
∂¯ ∂¯ ∂¯ ∂¯ ∂¯
( ) (
1 1
Γ̄m
ij = Gj1 + G1i − Gij G1m + Gj2 + G2i
2 ∂xi ∂xj ∂x1 2 ∂xi ∂xj
¯ ¯ ¯ ∂¯
) ( )
∂ 1 ∂ ∂
− Gij G2m + Gj3 + G3i − Gij G3m
∂x2 2 ∂xi ∂xj ∂x3
1 ∂¯ ∂¯ ∂¯
( )
+ Gj4 + G4i − Gij G4m .
2 ∂xi ∂xj ∂x4
Ahora calcularemos los 43 = 64 símbolos de Christoffel del plano hiperbólico T H2 .
∂¯ ∂¯ ∂¯ ∂¯ ∂¯
( ) (
1 1
Γ̄111 = G11 + G11 − G11 G11 + G12 + G21
2 ∂x1 ∂x1 ∂x1 2 ∂x1 ∂x1
∂¯ ∂¯ ∂¯ ∂¯
) ( )
1
− G11 G21 + G13 + G31 − G11 G31
∂x2 2 ∂x1 ∂x1 ∂x3
∂¯ ∂¯ ∂¯
( )
1
+ G14 + G41 − G11 G41
2 ∂x1 ∂x1 ∂x4
∂¯ y 2 + v 2 + u2 1 ∂¯ −v ∂¯ −v
( !) ( ! !
1 2
= y + +
2 ∂x1 y4 2 ∂x y 3 ∂x y 3
∂¯ 1 1 ∂¯ u
!!) ( ! !
v 2 + u2 ∂ u
− + vy + +
∂u y 2 y4 2 ∂x y 3 ∂x y 3
∂¯ 1
!!)
v 2 + u2
− + (−uy)
∂v y 2 y4
uv vu
= − 3 + 3
y y
= 0.
Ahora,
∂¯ ∂¯ ∂¯ ∂¯ ∂¯
( ) (
1 1
Γ̄112 = G21 + G11 − G12 G11 + G22 + G21
2 ∂x1 ∂x2 ∂x1 2 ∂x1 ∂x2
∂¯ ∂¯ ∂¯ ∂¯
) ( )
21 1
− G12 G + G23 + G31 − G12 G31
∂x2 2 ∂x1 ∂x2 ∂x3
∂¯ ∂¯ ∂¯
( )
1
+ G24 + G41 − G12 G41
2 ∂x1 ∂x2 ∂x4
1 ∂¯ 1 ∂¯ 1 ∂¯ ∂¯
( ) ( ) (
11 21
= G11 G + G22 G + G23 + G31
2 ∂y 2 ∂x 2 ∂x ∂y
∂¯ 1 ∂¯ ∂¯ ∂¯
) ( )
31
− G12 G + G24 + G41 − G12 G41
∂v 2 ∂x ∂y ∂v
76
∂¯ 1 1 ∂¯ 1 ∂¯ −u
( !!) ( ) ( !
1 v 2 + u2 2
= + y + G 22 (0) +
2 ∂y y 2 y4 2 ∂x 2 ∂x y 3
∂¯ −v ∂¯ 1 ∂¯ −v ∂¯ u ∂¯
! ) ( ! ! )
+ − (0) (vy) + + − (0) (−uy)
∂y y 3 ∂v 2 ∂x y 3 ∂y y 3 ∂v
( ) ( ) ( )
1 −2y 4 (v 2 + u2 ) y 3 2 1 3vy 2 1 −3uy 2
= − y + (vy) + (−uy)
2 y4 y8 2 y6 2 y6
1 2 (v 2 + u2 ) 3v 2 3u2
= − − + 3+ 3
y y3 2y 2y
2 2 2
−v − u − 2y
= = Γ̄121 .
2y 3
Luego,
∂¯ ∂¯ ∂¯ ∂¯ ∂¯
( ) (
1 1
Γ̄113 = G31 + G11 − G13 G11 + G32 + G21
2 ∂x1 ∂x3 ∂x1 2 ∂x1 ∂x3
∂¯ ¯ ¯ ¯ ∂¯
) ( ) (
1 ∂ ∂ ∂ 1
− G13 G21 + G33 + G31 − G13 G31 + G34
∂x2 2 ∂x1 ∂x3 ∂x3 2 ∂x1
∂¯ ∂¯
)
+ G41 − G13 G41
∂x3 ∂x4
¯ 1 ∂¯ ∂¯ ∂¯ 1 ∂¯
( ) ( ) ( )
1 ∂ 11 21
= G11 G + G32 + G21 − G13 G + G33 G31
2 ∂u 2 ∂x ∂v ∂y 2 ∂x
1 ∂¯ ∂¯ ∂¯
( )
+ G34 + G41 − G13 G41
2 ∂x ∂u ∂v
1 ∂¯ 1 1 ∂¯ ∂¯ ∂¯
( !!) ( )
v 2 + u2 2
= + y + G32 + G21 − G13 (0)
2 ∂u y 2 y4 2 ∂x ∂v ∂y
1 ∂¯ 1 1 ∂¯ ∂¯ u ∂¯ −v
( !) ( ! !)
vy + (0) + − (−uy)
2 ∂x y 2 2 ∂x ∂u y 3 ∂v y 3
( ) ( )
1 2uy 4 2 1 y3 y3
= y +0+ + (−uy)
2 y8 2 y6 y6
u u
= 2
− 2
y y
1
= 0 = Γ̄31 .
Análogamente a los anteriores,
77
∂¯ ∂¯ ∂¯ ∂¯ ∂¯
( ) (
1 1
Γ̄114 = G41 + G11 − G14 G11 + G42 + G21
2 ∂x1 ∂x4 ∂x1 2 ∂x1 ∂x4
∂¯ ∂¯ ∂¯ ∂¯
) ( )
1
− G14 G21 + G43 + G31 − G14 G31
∂x2 2 ∂x1 ∂x4 ∂x3
∂¯ ∂¯ ∂¯
( )
1
+ G44 + G41 − G14 G41
2 ∂x1 ∂x4 ∂x4
( ) ( )
1 2v 2 1 2
= y +0+ − 3 vy + 0
2 y4 2 y
= 0 = Γ̄141 .
2 2 2 3 2 2
Similarmente, Γ̄212 = Γ̄221 = −v −u 2y 3
−2y
, Γ̄312 = Γ̄321 = −v −u2y4v+vy , Γ̄412 = Γ̄421 =
u3 +v 2 u−uy 2 2 2
2y 4
, Γ̄213 = Γ̄231 = −3v2y 2
, Γ̄422 = Γ̄132 = yv2 , Γ̄413 = Γ̄431 = −v2y+2y 3 , Γ̄214 = Γ̄241 = 2yu2 ,
2 −2y 2 u2 −2vu−2y 2
Γ̄222 = −1 y
, Γ̄314 = Γ̄341 = u 2y 3 , Γ̄124 = Γ̄142 = 2y −u 3 u 4
2 , Γ̄22 = y 2 , Γ̄24 = Γ̄42 =
4
2y 3
,
2 y 2 +v 2 +2u2 −uv 2 2 3u 3 u3 +v 2 u−2uy 2 +2u 4 v 3 +vu2 1 2
Γ̄11 = y3
, Γ̄23 = Γ̄32 = y2 , Γ̄11 = 2y 4
, Γ̄11 = y4 , Γ̄22 = Γ̄24 =
Γ̄42 = Γ̄33 = Γ̄33 = Γ̄33 = Γ̄43 = Γ̄34 = Γ̄43 = Γ̄34 = Γ̄34 = Γ̄343 = Γ̄443 = Γ̄434 = Γ̄144 =
2 1 3 4 1 1 2 2 3
2 −2y 2
Γ̄244 = Γ̄344 = Γ̄444 = Γ̄233 = 0, Γ̄323 = Γ̄332 = v 2y 3 , y Γ̄313 = Γ̄331 = −Γ̄414 = −Γ̄441 = Γ̄324 =
Γ̄342 = Γ̄423 = Γ̄432 = −uv 2y 3
.
Enseguida presentaremos un ejemplo de Geodésicas del fibrado tangente utilizando
la Proposición 2.5
Ejemplo 3.3. Sea γ (t) = et (0, 1), una parametrización del eje y positivo se prueba
fácilmente que es una geodésica del plano hiperbólico H2 . Las trayectorias del campo
Geodésico del fibrado tangente del plano hiperbólico T H2 ,
ϕt (p, v) = (γv (t) , γ̇v (t))

= 0, et , 0, et ,
es una geodésica de T H2 .
En efecto:

ϕt (p, v) = 0, et , 0, et
es una geodésica de T H2 si, y sólo si

" #
D d
(ϕt (p, v)) = 0.
dt dt
Veamos, como " #

D d D h t i
(ϕt (p, v)) = 0, e , 0, et ,
dt dt dt
78
luego
" #
D h t i D t∂ ∂
0, e , 0, et = e + et
dt dt ∂y ∂v
! !
t ∂ tD ∂ t ∂ tD ∂
=e +e +e +e
∂y dt ∂y ∂v dt ∂v
∂ ∂ ∂ ∂
= et + et ∇ d (ϕt (p,v)) + et + et ∇ d (ϕt (p,v))
∂y dt ∂y ∂v dt ∂v
∂ ∂ ∂ ∂
= et + et ∇et ∂ +et ∂ + et + et ∇et ∂ +et ∂
∂y ∂y ∂v ∂y ∂v ∂y ∂v ∂v
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
= et + et ∇et ∂ + et ∇et ∂ + et + et ∇et ∂ + et ∇et ∂
∂y ∂y ∂y ∂v ∂y ∂v ∂y ∂v ∂v ∂v
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
= et + et et ∇ ∂ + et et ∇ ∂ + et + et et ∇ ∂ + et et ∇ ∂
∂y ∂y ∂y ∂v ∂y ∂v ∂y ∂v ∂v ∂v
!
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
= et + et et Γ122 + Γ222 + Γ322 + Γ422 + et et Γ142
∂y ∂x ∂y ∂u ∂v ∂x
!
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
+ Γ242 + Γ342 + Γ442 + et + et et Γ124 + Γ224
∂y ∂u ∂v ∂v ∂x ∂y
! !
3 ∂ 4 ∂ t t 1 ∂ 2 ∂ 3 ∂ 4 ∂
+ Γ24 + Γ24 + e e Γ44 + Γ44 + Γ44 + Γ44
∂u ∂v ∂x ∂y ∂u ∂v
!
∂ 1 ∂ u ∂ v ∂ u ∂
= et + et et 0 − + 2 + 2 + et et − 2 +0
∂y y ∂y y ∂u y ∂v 2y ∂x
!
uv ∂ u2 − 2vu − 2y 2 ∂ ∂ u ∂
− 3 + 3
+ et + et et − 2 +0
2y ∂u 2y ∂v ∂v 2y ∂x
!
uv ∂ u2 − 2vu − 2y 2 ∂
− 3 + + et et (0)
2y ∂u 2y 3 ∂v
∂ et et ∂ et et et ∂ −2et et e2t ∂ t ∂ −2et et e2t ∂
= et − t + 2t + + e +
∂y e ∂y e ∂v 2e3t ∂v ∂v 2e3t ∂v
= 0.
79
Capítulo 4
Geodésicas del Fibrado Tangente
En este capitulo calcularemos los símbolos de Christoffel de primer y segundo tipo

del fibrado tangente T M determinados por los coeficientes de la métrica de Sasaki GIJ
en relación a una parametrización de T M . Estos símbolos de Christoffel se utilizarán
para calcular una conexión local del fibrado tangente T M que induce una forma de
geodésicas del fibrado tangente T M .
4.1. Símbolos de Christoffel

Sea ϕα : Uα × Rn → T M , una parametrización de θ en el fibrado tangente T M

definida por ϕα (q, v) = ϕα (q) , d (ϕα )q v donde ϕα : Uα ⊂ Rn → M es una parame-
trización de M . En esta sección estudiaremos los símbolos de Christoffel de la métrica
de Sasaki G del fibrado tangente T M en M .
Para los indices I, J, K, ..., que varían entre 1 y 2n, si [IJ, K] es el símbolo de
Christoffel de primer tipo de T M , tenemos entonces por la ecuación (2.8),
!
1 ∂GJH ∂GHK ∂GJK
[JK, H] = + − . (4.1)
2 ∂xK ∂xJ ∂xH
Así que, por la ecuación (4.1) y la ecuación (3.3),
80
1.
!
1 ∂Gn+j h ∂Gh n+k ∂Gn+j n+k
[n + j n + k, h] = + −
2 ∂xn+k ∂xn+j ∂xh
Pn Pn !
1 ∂ ( l=1 [lh, j] vl ) ∂ ( l=1 [lh, k] vl ) ∂ (gjk )
= + −
2 ∂vk ∂vj ∂xh
n n
!
1 X ∂ ([lh, j] vl ) X ∂ ([lh, k] vl ) ∂ (gjk )
= + −
2 l=1 ∂vk l=1 ∂vj ∂xh
n n
!
1 X ∂ (vl ) X ∂ (vl ) ∂ (gjk )
= [lh, j] + [lh, k] −
2 l=1 ∂vk l=1 ∂vj ∂xh
n n
!
1 X ∂ (gjk )
[lh, j] δkl + [lh, k] δjl −
X
=
2 l=1 l=1 ∂xh
!
1 ∂ (gjk )
= [kh, j] + [jh, k] −
2 ∂xh
= 0,
la última igualdad es considerando la ecuación (2.11).
2.
!
1 ∂Gn+j n+h ∂Gn+h n+k ∂Gn+j n+k
[n + j n + k, n + h] = + −
2 ∂xn+k ∂xn+j ∂xn+h
!
1 ∂ (gjh ) ∂ (ghk ) ∂ (gjk )
= + −
2 ∂vk ∂vj ∂vh
= 0,
la última igualdad es considerando ∂v¯∂k = ¯∂

∂xn+k
(k = 1, ..., n).
3.
!
1 ∂Gn+j n+h ∂Gn+h k ∂Gn+j k
[n + j k, n + h] = + −
2 ∂xk ∂xn+j ∂xn+h
1 ∂ (gjh ) ∂ ( l=1 [lk, h] vl ) ∂ ( nl=1 [lk, j] vl )
Pn P !
= + −
2 ∂xk ∂vj ∂vh
n n
!
1 X ∂ (vl ) X ∂ (vl )
= [jk, h] + [hk, j] + [lk, h] − [lk, j]
2 l=1 ∂vj l=1 ∂vh
n n
!
1
[lk, h] δjl − [lk, j] δhl
X X
= [jk, h] + [hk, j] +
2 l=1 l=1
1
= ([jk, h] + [hk, j] + [jk, h] − [hk, j])
2
= [jk, h] ,
la tercera igualdad es considerando la ecuación (2.11).
81
4.
( )
1 ∂Gjh ∂Ghk ∂Gjk
[jk, h] = + −
2 ∂xk ∂xj ∂xh

gml Γm l
gml Γm l
P P
1  ∂ gjh + m,l,r,s rj Γsh vr vs ∂ ghk + m,l,r,s rh Γsk vr vs
= +
2 ∂xk ∂xj

∂ gjk + m,l,r,s gml Γm l
P
Γ
rj sk vr vs 
−
∂xh 

P m l
1 ∂ (g )
 ∂ jh
g Γ Γ
m,l,r,s ml rj sh r sv v ∂ (ghk )
= + +
2  ∂xk ∂xk ∂xj
P P 
∂ m,l,r,s gml Γm l
rh Γsk vr vs ∂ (gjk ) ∂ m,l,r,s gml Γm l
rj Γsk vr vs

+ − −
∂xj ∂xh ∂xh 
 P
m l
m,l,r,s gml Γrj Γsh
∂
( )
1 ∂ (gjh ) ∂ (ghk ) ∂ (gjk ) 1
= + − +
2 ∂xk ∂xj ∂xh 2 ∂xk
P P 
∂ m,l,r,s gml Γm l
rh Γsk ∂ g Γm l
Γ
m,l,r,s ml rj sk

+ − vv
∂xj ∂xh  r s
 
m l
1 X  ∂ gml Γrj Γsh ∂ gml Γm l
rh Γsk ∂ gml Γm l
rj Γsk

= [jk, h] + + − vv,
2 m,l,r,s  ∂xk ∂xj ∂xh  r s
la última igualdad es considerando la ecuación (2.8)
82
5.
( )
1 ∂Gj n+h ∂Gn+h k ∂Gjk
[jk, n + h] = + −
2 ∂xk ∂xj ∂xn+h
( Pn Pn
1 ∂ ( l=1 [lj, h] vl ) ∂ ( l=1 [lk, h] vl )
= +
2 ∂xk ∂xj

P m l
∂ gjk + m,l,r,s gml Γrj Γsk vr vs

−
∂vh 
n n
(
1 X ∂ ([lj, h]) X ∂ ([lk, h]) ∂ (gjk )
= vl + vl −
2 l=1 ∂xk l=1 ∂xj ∂vh

l ∂ (vr vs )

gml Γm
X
− Γ
rj sk
m,l,r,s ∂vh 

n n
1 X ∂ ([lj, h]) ∂ ([lk, h])
gml Γm l r
X X
= vl + v l − rj Γsk δh vs
2  l=1 ∂xk l=1 ∂x j m,l,r,s


gml Γm l s
X
−− rj Γsk δh vr 
m,l,r,s

n n
1 X ∂ ([lj, h]) ∂ ([lk, h])
gml Γm l
X X
= vl + v l − hj Γsk vs
2  l=1 ∂xk l=1 ∂x j m,l,s


gml Γm l
X
− rj Γhk vr 
m,l,r

n n
1 X ∂ ([lj, h]) ∂ ([lk, h])
gms Γm s
X X
= vl + vl − hj Γlk vl
2  l=1 ∂xk l=1 ∂x j m,l,s


gmr Γm r
X
− lj Γhk vl 
m,l,r
n
( )
1 ∂ ([lj, h]) ∂ ([lk, h]) X
gms Γm s
gmr Γm r
X X
= + − hj Γlk − lj Γhk vl .
2 l=1 ∂xk ∂xj m,s m,r
83
6.
( )
1 ∂Gn+j h ∂Ghk ∂Gn+j k
[n + j k, h] = + −
2 ∂xk ∂xn+j ∂xh

gml Γm l
P
1 ∂ (
Pn
l=1 [lh, j] vl )
∂ ghk + m,l,r,s rh Γsk vr vs
= +
2 ∂xk ∂vj
Pn )
∂( [lk, j] vl )
l=1
−
∂xh
 
n n
1 ∂ ([lh, j])
X
l ∂ (vr vs ) ∂ ([lk, j]) 
gml Γm
X X
= vl + rh Γsk − vl
2 l=1 ∂xk

m,l,r,s ∂vj l=1 ∂xh 

n
1 ∂ ([lh, j])
X
gml Γm Γlsk δjr vs + gml Γm l s
X X
= vl + rh rh Γsk δj vr
2 l=1 ∂xk

m,l,r,s m,l,r,s
n
)
X ∂ ([lk, j])
− vl
l=1 ∂xh

n
1 X∂ ([sh, j]) m l
gmr Γm r
X X
= v s+ gml Γjh Γsk vs + sh Γjk vs
2 s=1 ∂xk m,l,s m,l,r
n
)
X ∂ ([sk, j])
− vs
l=1 ∂xh
 
n 
1X ∂ ([sh, j]) X ∂ ([sk, j]) 
gml Γm l m r
X
= + Γ
jh sk + g Γ Γ
mr sh jk − vs
2 s=1  ∂xk m,l m,r ∂xh 
 
n 
1X ∂ ([sh, j]) ∂ ([sk, j]) X 
glm Γljh Γm l m
X
= − + sk + g lm Γ Γ
sh jk  vs
2 s=1  ∂xk ∂xh m,l m,l
 
n 
1X ∂ ([sh, j]) ∂ ([sk, j]) X 
[jh, m] Γm l m
X
= − + sk + glm Γ Γ
sh jk  vs
2 s=1  ∂xk ∂xh m m,l
n
(
1X ∂ ([sh, j]) ∂ ([sk, j]) X
[jh, m] Γm [jk, m] Γm
X
= − + sk − hs
2 s=1 ∂xk ∂xh m m


[jk, m] Γm glm Γlsh Γm
X X
+ hs + jk vs
m

m,l
 
n 
1 
gml Γljk Γm glm Γlsh Γm
X X X
= Rhksj + hs + jk vs
2 s=1  m,l m,l

 
n 
1 
glm Γm Γlhs + glm Γlsh Γm
X X X
= Rhksj + jk jk  vs
2 s=1 
m,l m,l
 
n 
1 
glm Γlsh Γm
X X
= Rhksj + 2 jk  vs
2 s=1 
m,l
 
n 
1X 
glm Γlsh Γm
X
= Rjskh + 2 jk  vs .
2 s=1  m,l
84
La última igualdad es porque Rhksj = −Rkhsj = − (−Rkhjs ) = Rkhjs = Rjskh esto
corresponde aplicando las simetrías de la curvatura.
En resumen verificamos que

[n + j n + k, h] = 0, (4.2)
[n + j n + k, n + h] = 0, (4.3)
[n + j k, n + h] = [jk, h] , (4.4)

m l
1 X  ∂ gml Γrj Γsh
[jk, h] = [jk, h] +
2 m,l,r,s  ∂xk

∂ gml Γm l
rj Γsk

+ − vv,
 r s
(4.5)
∂xj ∂xh
n
(
1X ∂ ([lj, h]) ∂ ([lk, h])
[jk, n + h] = +
2 l=1 ∂xk ∂xj
)
gms Γm s
gmr Γm r
X X
− hj Γlk − lj Γhk vl , (4.6)
m,s m,r
 
n 
1X 
glm Γlsh Γm
X
[n + j k, h] = Rjskh + 2 jk  vs . (4.7)
2 s=1  m,l
Ahora, calcularemos los símbolos de Christoffel de segundo tipo de T M , para los indices
I, J, K, H que varían entre 1 y 2n, tenemos entonces por la ecuación (2.9),
2n
I
GIH [JK, H],
X
ΓJK = (4.8)
H=1
Usando las ecuaciones (4.2), (4.3), (4.4), (4.5), (4.6), (4.7) y la ecuación (4.8). Podemos
verificar, los siguientes:
1.
2n
I
GIH [n + j n + k, H]
X
Γn+j n+k =
H=1
n n
GIh [n + j n + k, h] + GI n+h
X X
= [n + j n + k, n + h]
h=1 h=1
= 0,
la última igualdad es considerando la ecuación (4.2) y (4.3).
85
2.
n n
i
Gih [n + j k, h] + Gi n+h
X X
Γn+j k = [n + j k, n + h]
h=1 h=1
     
n n  n
1X 
g ih  l m
Γhlm g im vl  [jk, h]
X X X X
= Rjskh + 2 g lm Γsh Γjk vs −
 
h=1 2 s=1

m,l

h=1 l,m
n n n
1 X
g ih Rjskh vs + g ih glm Γlsh Γm Γhlm g im vl ghs Γsjk
X X X
= jk v s −
2 h,s=1 h,s,m,l h,l,m s
n n n
1 X
g ih Rjskh vs + g ih glm Γlsh Γm Γm ih s
X X
= jk v s − lh g vl gms Γjk
2 h,s=1 h,s,m,l h,l,m,s
n n n
1 X
g ih Rjskh vs + g ih glm Γlsh Γm Γlsh g ih vs glm Γm
X X
= jk v s − jk
2 h,s=1 h,s,m,l h,l,m,s
n
1 X
= g ih Rjskh vs
2 h,s=1
n
1 X
= g ih glh Rjsk
l
vs
2 h,s,l=1
n
1 X
= δ i Rl vs
2 s,l=1 l jsk
n
1X
= Ri vs .
2 s=1 jsk
La séptima igualdad es considerando la ecuación (2.2).
86
3.
n n
n+i
Gn+i h [n + j k, h] + Gn+i n+h
X X
Γn+j k = [n + j k, n + h]
h=1 h=1
    
n n 
1X 
Γilm g hm vl   l m
X X X
= − Rjskh + 2 g lm Γsh Γjk vs

h=1 l,m 2 s=1

m,l

 
n
g ih g ml Γirm Γhsl vr vs  [jk, h]
X X
+ +
h=1 m,l,r,s
1 X i hm
Γilm g hm vl grn Γnjk Γrsh vs
X
= − Γlm g vl Rjskh vs −
2 h,l,m,s h,l,m,s,r,n
n
g ih [jk, h] + g ml Γirm Γhsl vr vs [jk, h]
X X
+
h=1 h,m,l,r,s
1 X i hm X p
Γilm g hm vl [jk, r] Γrsh vs
X
= − Γlm g vl gph Rjsk vs −
2 h,l,m,s p h,l,m,s,r
n
g ih [jk, h] + g ml Γirm Γhsl [jk, h] vr vs
X X
+
h=1 h,m,l,r,s
1 p
Γilm g hm gph Rjsk Γihm g lm vh [jk, r] Γrsl vs
X X
= − vl vs −
2 h,l,m,s,p h,l,m,s,r
+Γijk + g ml Γihm Γrsl [jk, r] vh vs

X
h,m,l,r,s
1 X i m p
= Γijk − Γ δ R vr vs
2 r,m,s,p rm p jsk
1X i X p
= Γijk − Γ R vr vs .
2 r,s,p rp p jsk
La quinta igualdad es considerando la ecuación (2.9).
87
4.
n n
i
Gih [jk, h] + Gi n+h
X X
Γjk = [jk, n + h]
h=1 h=1
 
m l
n  1 X  ∂ gml Γrj Γsh
g ih [jk, h] +
X
=
h=1
 2 m,l,r,s ∂xk
 
∂ gml Γm l
rj Γsk
 X
+ −  vr vs + −Γhlm g im vl
∂xj ∂xh 
h,l,m
n
( ) !
1 ∂ ([lj, h]) ∂ ([lk, h])
gms Γm s
gmr Γm r
X X X
+ − Γ
hj lk − lj Γhk vl
2 l=1 ∂xk ∂xj m,s m,r
 P P
m l m l
n
1 n X ∂ g Γ Γ
m ml rj sh ∂ m gml Γrk Γsh
g ih [jk, h] + g ih
X X
= +
h=1 2 h=1 l,r,s
 ∂xk ∂xj
P 
m l
∂ m gml Γrj Γsk
n
(
 1 X l ih X ∂ ([rj, l])
− vr vs − Γsh g vs
∂xh  2 l,s,h r=1 ∂xk
n n X n X
)
∂ ([rk, l]) X
gpm Γplj Γm gpm Γprj Γm
X X
+ − rk − lk vr
r=1 ∂x j r=1 p,m r=1 p,m

1X n X  ∂ [rj, l] Γlsh ∂ [rk, l] Γlsh
= Γijk + g ih +
2 h=1 l,r,s
 ∂xk ∂xj
P 
m l
∂ m gml Γrj Γsk

− vv
∂xh  r s
n n
1 X ih X X ∂ ([rj, l]) X ∂ ([rk, l])
− g Γlsh + Γlsh
2 h l,s r=1 ∂xk r=1 ∂xj
!
Γlsh gpm Γplj Γm Γlsh gpm Γprj Γm
X X
− rk − lk vr vs
r,p,m r,p,m
 P P
l l
1 n X ∂ l [rj, l] Γsh ∂ l [rk, l] Γsh
= Γijk + g ih
X
+
2 h=1 r,s
 ∂xk ∂xj
P 
m l
∂ l,m gml Γrj Γsk
n
 1 X ih X X ∂ ([rj, l])
− vr vs − g Γlsh
∂xh  2 h l,s r=1 ∂xk
n
!
∂ ([rk, l]) X l
Γlsh Γsh [rk, p] Γplj − Γlsh [rj, m] Γm
X X
+ − lk vr vs
r=1 ∂xj r,p r,m
n
∂Γl
(
1X ∂ [rj, l] X ∂ [rk, l]
Γijk g ih Γlsh [rj, l] sh + Γlsh
X X X
= + +
2 h=1 r,s l ∂xk l ∂xk l ∂xj
∂Γlsh X
[sk, p] Γpmh Γm [rj, p] Γplh Γlsk −
X X X
+ [rk, l] − ij − ([sk, m])
l ∂xj m,p l,p m
∂Γm ∂Γl n
! )
rj 1 X ih X X ∂ ([rj, l])
[rj, l] sk vr vs − Γlsh
X
− g
∂xh l ∂xh 2 h r,s l=1 ∂xk
88

n
∂ ([rk, l]) X l
Γlsh Γsh [rk, p] Γplj − Γlsh [rj, m] Γm
X X
+ − lk vr vs

l=1 ∂x j l,p l,m
n
∂Γl
(
1X ∂ [rj, l] X ∂ [rk, l]
Γijk g ih Γlsh [rj, l] sh + Γlsh
X X X
= + +
2 h=1 r,s l ∂xk l ∂xk l ∂xj
∂Γlsh X
[sk, p] Γpmh Γm [rj, p] Γplh Γlsk
X X
+ [rk, l] − rj −
l ∂xj m,p l,p
∂Γm
rj ∂Γlsk X n
∂ ([rj, l])
Γlsh
X X
− [sk, m] − [rj, l] −
m ∂xh l ∂xh l=1 ∂xk

n
∂ ([rk, l]) X l 
Γlsh Γsh [rk, p] Γplj + Γlsh [rj, m] Γm
X X
− + lk  vr vs
l=1 ∂xj l,p l,m

∂Γl 
[rj, l] sk + Γlsh [rk, p] Γplj + Γlsh [rj, m] Γm
X X X
− lk  vr vs
l ∂xh l,p l,m
n
∂Γl ∂Γl
(
1X
Γijk g ih [rj, l] sh + [rk, l] sh
X X X
= +
2 h=1 r,s l ∂xk l ∂xj
∂Γlsj
[rk, l] Γlph Γpsj − [rj, l] Γlmh Γm
X X X
− sk − [rk, l]
p,l m,l l ∂xh

∂Γl X p 
[rj, l] sk + Γsh [rk, l] Γlpj + Γm l
X X
− sh [rj, l] Γmk  vr vs
l ∂xh l,p l,m
n
∂Γlsh ∂Γlsk X l m X m l
( !
1X
Γijk g ih
X X
= + [rj, l] − − Γmh Γsk + Γsh Γmk
2 h=1 r,s l ∂xk ∂xh m m
∂Γlsh ∂Γlsj X l p
!)
X p
Γsh Γlpj
X
+ [rk, l] − − Γph Γsj + vr vs
l ∂xj ∂xh p p
n
( )
1X
Γijk g ih l l
X X X
= + [rj, l] Rhks + [rk, l] Rhjs vr vs
2 h=1 r,s l l
 
1 X X ih 
= Γijk + l
g ih [rk, l] Rhjs
l
X
g [rj, l] Rhks + vv
2 r,s  h,l  r s
l
( )
1X X α i
Γijk Γαrk Rαsj
i
X
= + Γrj Rαsk + vr vs
2 r,s α α
( )
1X X h i
Γijk Γhrk Rhsj
i
X
= + Γrj Rhsk + vr vs .
2 r,s h h
La penúltima igualdad es considerando la ecuación (2.10).
89
5. Análogamente como el anterior se tiene que
n n
n+i
Gn+i h [jk, h] + Gn+i n+h
X X
Γjk = [jk, n + h]
h=1 h=1
n n
Gn+i h [jk, h] + Gn+i n+l
X X
= [jk, n + l]
h=1 l=1
  
n  1 X  ∂ gml Γm Γl
rj sh ∂ gml Γm l
rh Γsk
g hl Γitl vt [jk, h] +
X X
= − +
h=1 t,l 2 m,l,r,s  ∂xk ∂xj
   
∂ gml Γm Γl
rj sk
  n
g il g pm Γirp Γltm vr vt 
X X
− v v + +
∂xh  r s
l=1 p,m,r,t
n
( ( ) )#
1 ∂ ([sj, l]) ∂ ([sk, l]) X
gqα Γqlj Γαsk − gqα Γqsj Γαlk vs
X X
+ − .
2 s=1 ∂xk ∂xj q,α q,α
n n
( ! )
1X ∂ ([sj, l]) ∂ ([sk, l]) X
il
X X
= g + −
l=1 2 s=1 ∂xk ∂xj q,α q,α
n n n
∂glα Γαsj X n
∂glα Γαsk X
( ! )
1X
g il gqα Γqlj Γαsk − gqα Γqsj Γαlk vs
X X X
+ −
l=1 2 s=1 α=1 ∂xk α=1 ∂xj q,α q,α
 
n
1 X  ∂ gml Γm Γl
rj sh
Γitl g hl vt [jk, h] + g hl Γitl vt
X X X
− −
h,l,t h=1 2 t,l
 ∂xk m,l,r,s
   
∂ gml Γm l
rj Γsk
 n
g pm Γirp Γltm vr vt 
X X
+ − v v +
 r s

∂xj ∂xh l=1 p,m,r,t
n
( ! )#
1X ∂ ([sj, l]) ∂ ([sk, l]) X q q
gqα Γlj Γαsk − gqα Γsj Γαlk vs
X
+ −
2 s=1 ∂xk ∂xj q,α q,α
= A+B
90
Aquí,
n n
( ! )
1X ∂ ([sj, l]) ∂ ([sk, l]) X
il
X X
A = g + −
l=1 2 s=1 ∂xk ∂xj q,α q,α
n n n
∂glα Γαsj X n
∂glα Γαsk X
( ! )
1X
il
X X X
g + −
l=1 2 s=1 α=1 ∂xk α=1 ∂x j q,α q,α
Γitl g hl vt [jk, h]
X
−
h,l,t
n n n n
∂Γα n n
∂Γα
(
1X ∂glα α ∂glα α
il
glα sj + glα sk
X X X X X
= g Γsj + Γsk +
l=1 2 s=1 α=1 ∂xk α=1 ∂xk α=1 ∂xj α=1 ∂xj
! )
gqα Γqlj Γαsk gqα Γqsj Γαlk Γitl g hl vt [jk, h]
X X X
− − vs −
q,α q,α h,l,t
1 n
∂Γα
g il ([lk, α] + [αk, l]) Γαsj + g il glα sj + g il ([lj, α] + [αj, l]) Γαsk
X
=
2 l,s,α=1 ∂xk
∂Γα
!
+ g glα sk −
il
g il gqα Γqlj Γαsk − g il gqα Γqsj Γαlk vs − Γitl g hl vt [jk, h]
X X X
∂xj q q h,l,t

1 X n n n
∂Γα
g il [lk, α] Γαsj + g il glr Γrαk Γαsj + g il glα sj
X X
=
2 l,s,α=1 l,s,α,r=1 l,s,α=1 ∂xk

n n n
∂Γα
g il [lj, α] Γαsk + g il glr Γrαj Γαsk + g il glα sk 
X X X
+
l,s,α=1 l,s,α,r=1 l,s,α=1 ∂xj

g il gqα Γqlj Γαsk − g il gqα Γqsj Γαlk  vs − Γitl g hl vt [jk, h]

X X X
−
l,s,α,q l,s,α,q h,l,t

1 X n n n
∂Γαsj n
g il [lk, α] Γαsj + δri Γrαk Γαsj + δαi g il [lj, α] Γαsk
X X X
= +
2 l,s,α=1 s,α,r=1 s,α=1 ∂x k l,s,α=1

n n
∂Γαsk
δri Γrαj Γαsk + δαi g il gqα Γqlj Γαsk − g il gqα Γqsj Γαlk  vs
X X X X
+ −
s,α,r=1 s,α=1 ∂x j l,s,α,q l,s,α,q
Γitα g hα vt gph Γpjk

X X
−
h,α,t p

1 X n
il α
n
i α
n
∂Γisj n
g il [lj, α] Γαsk
X X X
= g [lk, α] Γsj + Γαk Γsj + +
2 l,s,α=1 s,α=1 s=1 ∂xk l,s,α=1

n n
∂Γisk
Γiαj Γαsk + g il gqα Γqlj Γαsk − g il gqα Γqsj Γαlk  vs
X X X X
+ −
s,α=1 s=1 ∂xj l,s,α,q l,s,α,q
Γitα vt δpα Γpjk

X
−
p,α,t

1 X n
il α
n
i α
n
∂Γisj n
g il [lj, α] Γαsk
X X X
= g [lk, α] Γsj + Γαk Γsj + +
2 l,s,α=1 s,α=1 s=1 ∂x k l,s,α=1

n n
∂Γisk X il
Γiαj Γαsk g [lj, α] Γαsk − g il [lk, α] Γαsj  vs
X X X
+ + −
s,α=1 s=1 ∂xj l,s,α l,s,α
Γitα vt Γαjk
X
−
α,t
91
 
1X n n
∂Γisj n n
∂Γisk 
Γiαk Γαsj + Γiαj Γαsk +
X X X
= + vs
2 s,α=1 s=1 ∂xk s,α=1 s=1 ∂xj
!
1X
Γisα Γαjk vs
X
+ −2
2 s α
1X X i α X i α ∂Γi ∂Γi n
∂Γisj
Γisα Γαjk − 2 jk + 2 jk +
X X
= Γαk Γsj + Γαj Γsk − 2
2 s α α α ∂xs ∂xs s=1 ∂xk
n
∂Γisk
!
X
+ vs
s=1 ∂xj
∂Γijk
!
1X i i
= Rskj + Rsjk + 2 vs .
2 s ∂xs
92
y
  
n
X 1 X hl i X  ∂ gml Γm l
rj Γsh ∂ gml Γm l
rj Γsk

B = − g Γtl vt + −
h=1 2 t,l m,l,r,s
 ∂xk ∂xj ∂xh 

n n
(
1X ∂ ([sj, l]) ∂ ([sk, l])
g pm Γirp Γltm vr vt
X X
(vr vs )] +  +
l=1 p,m,r,t 2 s=1 ∂xk ∂xj
! )#
gqα Γqlj Γαsk gqα Γqsj Γαlk
X X
− − vs
q,α q,α
 
m l
1 X X hl i X ∂ gml Γrj Γsh X ∂ gml Γm l
rk Γsh
= − g Γtl +
2 r,s,t h,l m,l ∂xk m,l ∂xj
 
X ∂ gml Γm l
rj Γsk 1 X  X pm i l ∂ ([sj, l])
−  vr vs vt + g Γrp Γtm
m,l ∂xh 2 r,s,t p,m,l ∂xk
! #
∂ ([sk, l]) X
gqα Γqlj Γαsk − gqα Γqsj Γαlk vr vt vs
X
+ −
∂xj q,α q,α
"
1 X X pm i X l ∂ ([sj, l]) X l ∂ ([sk, l])
= g Γrp Γtm + Γtm
2 r,s,t p,m l ∂xk l ∂xj
   
1
Γltm gqα Γqlj Γαsk − Γltm gqα Γqsj Γαlk  vr vt vs  − g hl Γi 
X X X X
− 
tl
l,q,α l,q,α 2 r,s,t h,l
P P
β β
 
∂ β [rj, β] Γsh ∂ β [rk, β] Γsh
[sk, p] Γplh Γlrj
X
 + −
∂xk ∂xj l,p
∂Γlrj ∂Γm
!!#
[rj, p] Γpmh Γm [rj, m] sk
X X X
+ sk + [sk, l] + vr vs vt
m,p l ∂xh m ∂xh
"
1 X X pm i X l ∂ ([sj, l]) X l ∂ ([sk, l])
= g Γrp Γtm + Γtm
2 r,s,t p,m l ∂xk l ∂xj
   
1 X X hl i 
Γltm gqα Γqlj Γαsk − Γltm gqα Γqsj Γαlk  vr vt vs  −
X X
− g Γtl
l,q,α l,q,α 2 r,s,t h,l

X ∂ [rj, β] β X ∂Γβsh X ∂ [rk, β] β X ∂Γβsh
 Γsh + [rj, β] + Γsh + [rk, β]
β ∂xk β ∂xk β ∂xj β ∂xj
∂Γlrj
[sk, p] Γplh Γlrj − [rj, p] Γpmh Γm
X X X
− sk − [sk, l]
l,p m,p l ∂xh
∂Γm
!#
sk
X
− [rj, m] vr vs vt
m ∂xh
   
1 X X pm i  X l
Γtm gqα Γqlj Γαsk − Γltm gqα Γqsj Γαlk  vr vt vs 
X
= g Γrp −
2 r,s,t p,m l,q,α l,q,α
 
1 X X hl i X ∂Γβsh X ∂Γβsh X
− g Γtl [rj, β] + [rk, β] − [sk, p] Γplh Γlrj
2 r,s,t h,l β ∂xk β ∂xj l,p
∂Γl ∂Γm
!#
[rj, p] Γpmh Γm [sk, l] rj − [rj, m] sk
X X X
− sk − vr vs vt
m,p l ∂xh m ∂xh
93
   
1 X X pm i  X l
Γtm [sk, q] Γqlj − Γltm [sj, α] Γαlk  vr vt vs 
X
= g Γrp −
2 r,s,t p,m l,q l,α
 
1 X X hl i X ∂Γβ ∂Γβ
[rj, β] sh + [rk, β] sh − [sk, p] Γplh Γlrj
X X
− g Γtl
2 r,s,t h,l β ∂x k β ∂x j l,p
∂Γl ∂Γm
!#
[rj, p] Γpmh Γm [sk, l] rj − [rj, m] sk
X X X
− sk − vr vs vt
m,p l ∂xh m ∂xh
 ! 
1 X X lm i X p
Γtm [sk, q] Γqpj −
X p
= g Γrl − Γtm [sj, α] Γαpk vr vt vs 
2 r,s,t l,m p,q p,α
 
1 X X hl i X ∂Γβ ∂Γβ
[tj, β] sh + [tk, β] sh − [sk, p] Γplh Γltj
X X
− g Γrl
2 r,s,t h,l β ∂x k β ∂x j l,p
∂Γl ∂Γm
!#
[tj, p] Γpmh Γm [sk, l] tj − [tj, m] sk
X X X
− sk − vr vs vt
m,p l ∂xh m ∂xh
 ! 
1 X X lm i X p
Γtm [sk, q] Γqpj −
X p
= g Γrl − Γtm [sj, α] Γαpk vr vt vs 
2 r,s,t l,m p,q p,α
 
1 X X ml i X ∂Γβ ∂Γβ
[tj, β] sm + [tk, β] sm − [sk, p] Γplm Γltj
X X
− g Γrl
2 r,s,t m,l β ∂x k β ∂x j l,p

∂Γl ∂Γh
[tj, p] Γphm Γhsk − [sk, l] tj − [tj, h] sk  vr vs vt
X X X
−
h,p l ∂xm h ∂xm
 
1 X p ∂Γβsm
Γtm [sk, q] Γq
X p
g lm Γi − Γtm [sj, α] Γαpk −
X X X
= 
rl pj − [tj, β]
2 r,s,t l,m p,q p,α β ∂xk
X ∂Γβsm X p l
X p h
X ∂Γltj
− [tk, β] + [sk, p] Γlm Γtj + [tj, p] Γhm Γsk + [sk, l]
β ∂xj l,p h,p l ∂xm
∂Γh
!#
[tj, h] sk
X
+ vr vs vt
h ∂xm
 
1 X X lm i  X q ∂Γβ
Γtm [sk, p] Γpqj + [sk, p] Γplm Γltj − [tk, β] sm
X X
= g Γrl −
2 r,s,t l,m p,q l,p β ∂xj

∂Γl
[sk, l] tj + −
X p
Γtm [sj, α] Γαpk + [tj, p] Γphm Γhsk
X X
+
l ∂xm p,α h,p

∂Γβ ∂Γh
[tj, β] sm + [tj, h] sk  vr vs vt
X X
−
β ∂xk h ∂xm

p
∂Γptm ∂Γtj
!
1 X X lm i X X p X q p
= g Γrl [sk, p] Γlm Γltj − Γtm Γqj − +
2 r,s,t l,m p l q ∂xj ∂xm
∂Γptk ∂Γptm
!!#
X p
Γhm Γhtk Γαtm Γpαk
X X
+ [sj, p] − + − vr vs vt
p h α ∂xm ∂xk
 !
1 X X lm i X
p
X
p
= g Γrl [sk, p] Rjmt + [sj, p] (Rkmt )  vr vs vt
2 r,s,t l,m p p
94
" !#
1 X X i X lm
p
X
p
= Γrl g [sk, p] Rjmt + g lm [sj, p] (Rkmt ) vr vs vt
2 r,s,t l p,m p,m
" !#
1X X i X h l
Γhtk Rshj
l
X
= Γrl Γtj Rshk + vr vs vt .
2 r,s,t l h h
La última igual es en virtud de la ecuación (2.10).
Podemos verificar, después de algunos cálculos largos, que


I
Γn+j n+k = 0





 i 1 Pn i
Γn+j k = 2 s=1 Rjsk vs





 n+i
 p
Γn+j k = Γijk − 1 r,s,p Γirp p Rjsk
P P

2
vr vs
Γi = Γi + 1 P
n P h i P h i o
r,s h Γ R + Γ R vr vs
jk jk rj hsk
h rk hsj



 2

∂Γ i
n+i


Γ 1 P i i jk
jk = 2 s Rskj + Rsjk + 2 ∂xs vs





 h P h l i
+1
 P P i P h l


2
Γ r,s,tΓ R +
l rl hΓ R tj vr vs vt
shk h tk shj
k
Los símbolos de Christoffel Γi j del fibrado tangente T M de una variedad rieman-
niana M define localmente la conexión ∇ ¯ del fibrado tangente.
Como
k n+k
Γn+i n+j = Γn+i n+j = 0,
se verifica que.
¯ ∂¯ n
X k ∂¯ n
X n+k ∂¯
∇ ¯
∂ = Γn+i n+j + Γ = 0. (4.9)
∂xn+i ∂xn+j k=1 ∂xk k=1 n+i n+j ∂xn+k
A continuación decimos un ejemplo de geodésica del fibrado tangente T M .
Ejemplo 4.1. (Geodésica del fibrado tangente T M ). Sea X : U → M una para-

metrización en p donde X (p) = q, entonces sea X̄ : U ×Rn → T M una parametrización
en θ = (p, v) donde X̄ (θ0 ) = θ definida por
X̄ (q, u) = X̄ (x1 , ..., xn , u1 , ..., un ) = (X (q) , dXq (u))

n
!
X
= X (q) , ui dXq (~ei )
i=1
n
!
X ∂
= X (q) , ui (p) .
i=1 ∂xi
n ¯ ¯ ¯ ¯
o
∂
Sea ∂x1
, ..., ∂x∂n , ∂u∂ 1 , ..., ∂u∂ n una base asociada a la parametrización X̄ de T M .
95
Para i = 1, ..., n y θ0 = (x01 , ..., x0n , u01 , ..., u0n ),
∂¯
(θ) = dX̄θ0 (~ei+n )
∂ui
d
= X̄ (θ0 + t~ei+n ) ,

dt
t=0
∂¯
entonces el vector ∂ui
αi (t) = X̄ (θ0 + t~ei+n )

= X̄ x01 , ..., x0n , u01 , ..., u0n + t~ei+n

= X̄ x01 , ..., x0n , u01 , ..., u0i + t, ..., u0n .
Luego,
αi (0) = θ
y
∂¯
α̇i (0) = (θ) .
∂ui
Entonces,
Dα̇i (0) ¯ α̇ (0) α̇i (0)

=∇ i
dt
¯ ∂¯ ∂¯
=∇ (θ) ∂u
(θ)
∂ui i
¯ ∂¯ ∂¯
=∇ (θ) ∂x
(θ)
∂xn+i n+i
= 0.
Por lo tanto, la curva αi (t) = X̄ (x01 , ..., x0n , u01 , ..., u0i + t, ..., u0n ) en (T M, G) es una
geodésica.
96
Conclusiones
1. El espacio tangente del fibrado tangente Tθ T M en el punto θ de una variedad

riemanniana M se descompone en dos partes, la componente horizontal y la
componente vertical que son ortogonales con la métrica de Sasaki..

2. Las trayectorias del campo geodésico que son de la forma t → γ (t) , dγ
dt
(t) son
geodésicas del fibrado tangente T M con la métrica de Sasaki G, donde γ es una
geodésica en M .
k
3. Usando estos símbolos de Christoffel [JK, H], Γi j del fibrado tangente T M
de una variedad riemanniana M , de 1ra y 2do tipo respectivamente, se puede
determinar la geometría del fibrado tangente T M .
97
Bibliografía
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F., 1992.
[2] BIEZUNER, RODNEY, J, Notas de aula del curso Geometría Riemanniana. Uni-
versidad Federal de Minas Gerais. Notas de aula del curso de Geometría Rieman-
niana del Programa de Pós_Graduación en Matemática, (2016).
[3] DO CARMO, M., Riemannian Geometry. Quinta edición, Impa, Rio de Janeiro,
2015.
[4] GODIÑO, LEONOR, NATARIO, Introduction to Riemannian Geometry: with

Applications to Mechanics and Relativity, Springer, 2014.
[5] KAPPOS, ELIAS. natural metrics on tangent bundles. Lund University Centre
for Mathematical Sciences Mathematics. Master’s thesis, (2001).
[6] LEE, JOHN M., Riemannian Manifolds: An Introduction to Curvature, Springer,

1997.
[7] MCLNERNEY A., First steps in Differential Geometry: Riemannian, Contact,

Symplectic, Springer, 2013.
[8] M. BOOTHBY W., An Introduction to Differentiable Manifolds and Riemannian

Geometry, Academic press, Inc., 1986.
[9] MEJIA PAREDEZ, TITO. la métrica de Sasaki. Universidad Federal Fluminense

Instituto de Matemática y Estadística. Disertación de Maestría, (2009).
[10] SASAKI S., On the Differential Geometry of Tangent Bundles of Riemannian

manifolds I, Tohoku Math. Journ. 10 (1958), 338-354.
[11] SINHA, RAJNIKANT., Smooth Manifolds. Edición: 1, Springer India, 2014.
98

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN

ESCUELA PROFESIONAL DE MATEMÁTICAS

GEODÉSICAS DEL FIBRADO TANGENTE

Tesis presentada por la bachiller:

2. Introducción a la Geometría Riemanniana 13

4. Geodésicas del Fibrado Tangente 80

El estudio de la geometría diferencial de los fibrados tangentes de variedades rie-

En este capítulo serán revisados algunos conceptos básicos de variedades diferen-

1.1. Variedades Diferenciables

Definición 1.1. (Variedad diferenciable). Una variedad diferenciable M de di-

ii. para cada par de índices α, β tal que

De ahora en adelante, siempre vamos a suponer que M es un espacio topológico, Haus-

1.2. Fibrado Tangente

Observación 1.1. Sea M n una variedad diferenciable. El conjunto T M = p∈M Tp M

tiene una estructura de una variedad diferenciable de dimensión 2n determinada natu-

a) Inicialmente, demostraremos que ϕα : Uα × Rn → ϕα (Uα × Rn ) ⊂ T M es inyec-

ϕα (x1 , ..., xn , u1 , ..., un ) = ϕα (y1 , ..., yn , v1 , ..., vn ) .

(x1 , ..., xn ) = (y1 , ..., yn )

Lo que prueba que ϕα es inyectiva.

b) Enseguida, ϕα es sobreyectiva de Uα ×Rn sobre su imagen ϕα (Uα × Rn ), es decir,

c) Ahora, mostremos que la aplicación ϕα : Uα × Rn → ϕα (Uα × Rn ) ⊂ T M es

lineal y por lo tanto es continua. Lo que prueba que la aplicación ϕα es continua.

d) Además, vemos que (ϕα )−1 : ϕα (Uα × Rn ) → Uα × Rn ⊂ R2n es continua. En

(ϕα )−1 (p, v) = (x1 , ..., xn , v1 , ..., vn )

De aquí, la aplicación ϕα : Uα × Rn → ϕα (Uα × Rn ) ⊂ T M es un homeomorfismo.

(dϕα )q (Rn ) = Tp M, q ∈ Uα , ϕα (q) = p

lo que verifica la condición (i.) de la Definición 1.1.

ii. Sea ahora

donde qα ∈ Uα , qβ ∈ Uβ y uα , uβ ∈ Rn . Por lo tanto,

Por lo tanto, la familia {(Uα × Rn , ϕα )} define una estructura diferenciable para T M .

1.3. Aplicaciones Diferenciables

Definición 1.2. (Diferenciabilidad de las aplicaciones entre variedades). Sean

es diferenciable en x−1 (p). ϕ es diferenciable en un abierto de M1 si es diferenciable

La aplicación diferenciable ϕ : M1n → M2m entre dos variedades diferenciables es

Definición 1.3. (Difeomorfismo de las aplicaciones entre variedades). Sean M1

Ejemplo 1.1. Sea M una variedad diferenciable. Una parametrización ϕ : U → M

1.4. Espacio Tangente

Definición 1.4. (vector tangente a la curva). Sean M una variedad diferenciable

Un vector tangente a M en p es el vector tangente en t = 0 de alguna curva

f ◦ ϕ (q) = fˆ (x1 , ..., xn ) , q = (x1 , ..., xn ) ∈ U,

respectivamente. Por lo tanto, restringiendo f a α, obtenemos

d ((f ◦ ϕ) ◦ (ϕ−1 ◦ α))

Por lo tanto podemos escribir

A partir de la ecuación (1.1) sigue que el conjunto Tp M , es un espacio vectorial de

Para mayores detalles sobre el espacio tangente, ver do Carmo [3].

Proposición 1.1. Sean M1n y M2m variedades diferenciables y sea ϕ : M1 → M2

Demostración. Para una demostración de este resultado, ver do Carmo [3].

1.5. Campos Vectoriales

donde ∂x∂ i (p) = dϕq (~ ei } es la base canónica de Rn , entonces el vector

el campo vectorial X es diferenciable en W si, y solamente si cada ai : W → R es una

1.6. Corchete de Lie

Lema 1.1. Sean X y Y campos vectoriales diferenciables en una variedad diferenciable

El campo vectorial Z dado por el Lema 1.1 es llamado el Corchete de Lie de X

En coordenadas locales están dadas por

La operación corchete posee las siguientes propiedades como se establece en la

Proposición 1.2. Si X, Y y Z son campos diferenciables en M , a, b son números

a) [X, Y ] = − [Y, X] (anticonmutatividad),

c) [[X, Y ] , Z] + [[Y, Z] , X] + [[Z, X] , Y ] = 0 (identidad de Jacobi),

Es inmediato de la propiedad a), que si dos campos X, Y conmutan, entonces

El estudio de la Geometría Riemanniana fue propuesta por primera vez de forma

2.1. Métricas Riemannianas

Definición 2.1. (Métrica riemanniana). Sea M una variedad diferenciable. Una

Las funciones gij (= gji ) son llamadas expresión de la métrica riemanniana en el