Robótica

Ing. Eliot Fernando Ibañez

Definición de Robot

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Definición de Robot
• El termino robot proviene del checo y lo uso por
primera vez el escritor Karel Capek en 1917 para
referirse en sus obras a máquinas con forma
humanoide. Actualmente los robots son
manipuladores mecánicos muy automatizados
controlados por computadoras.

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Definición de Robot
• Un robot industrial es un manipulador multifuncional
reprogramable diseñado para desplazar materiales,
piezas, herramientas o dispositivos especiales
mediante movimientos programados variables para la
ejecución de una diversidad de tareas.
Robotics Industries Association (RIA)

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Definición de robótica
• Ciencia aplicada que ha sido considerada como una
combinación de:
– Máquinas-herramientas
– Electrónica
– Informática

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Definición de robótica
• Comprende campos como:
– Diseño de máquina
– Teoría de control
– Microelectrónica
– Programación de computadoras
– Inteligencia Artificial
– Biomecánica
– Teoría de la producción
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Justificación de su uso
• Trabajo en lugares peligrosos
• Ciclos de trabajo repetitivos
• Dificultad de manejo por humanos
• Operación en varios turnos
• Cambios poco frecuentes
• Se establece una celda de trabajo
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Aplicaciones
• Industriales
– Soldadura
– Pintura
– Ensamble
– Manejo de material
– Suministro
– Aplicaciones de laboratorio
– Corte con chorro de agua/laser
– Celdas de manufactura 8
Aplicaciones
• Robots móviles
– Inspección
– Exploración
• Educativos
• Agricultura
• Espacio
• Ayuda a discapacitados
• Androides 9
Anatomía del robot
• Construcción física del cuerpo, brazo y muñeca de la
máquina.
• Unida a la muñeca va el efector final que no se considera
parte del robot.
• Configuraciones comunes
– Polar
– Cilíndrica
– Coordenadas cartesianas
– Brazo articulado
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Aplicaciones
• Manufactura y manejo de materiales
• Ambientes hostiles
• Exploración espacial e interplanetaria
• Robots de servicio
• Telepresencia y realidad virtual
• Mililtares y operaciones de rescate
• Ambientes submarinos
• Estudios fisiológicos y cognitivos
• Entretenimiento y juegos
Tipos de Robots
• Desde el punto de vista de la tarea, podemos
clasificar a los robots en 2 tipos principales:
– robots industriales
– robots de servicio
Robots industriales
• Tarea repetitiva
• Ambiente conocido y controlado
• No hay interacción con personas
• Poca flexibilidad
• Poca movilidad
Robots de servicio
• Ambientes desconocidos
• Ambientes dinámicos
• Necesidad de movilidad
• Interacción con personas
• Ambientes exteriores
• Necesidad de flexibilidad
 Grados de libertad

• Cada unión o eje

móvil del brazo se
considera un grado
de libertad.

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 Componentes de un Robot
Industrial

MANIPULADOR CONTROILADOR IRC5, DE

R30Ia INTEDISPOSITIVOSRFACE
Componentes de un Robot Industrial
• MANIPULADOR
– Unidades mecánicas
– Tarjetas de
medición serie
(SMB)
– Resolver
 Componentes de un Robot Industrial
• MANIPULADOR
Componentes de un Robot Industrial
• CONTROILADOR
IRC5, R30Ia
– Procesador Principal
– Procesadores
secundarios
– drivers
 Componentes de un Robot Industrial
• DISPOSITIVOS DE
INTERFACE
– Panel operador
– Flexpendat
– RSO (RobotStudio
Online,RoboDK)
Configuración Polar

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Configuración Cilíndrica

22
Configuración Cartesiana

23
Configuración Brazo Articulado

24
Movimientos del robot

25
Movimientos del robot

26
Notación de las articulaciones

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Sistema de coordenadas
• Un sistema de coordenadas son los planos
referenciales donde se ubica un objeto en el espacio
x y z.
• Existen diversos sistemas de coordenadas que
debemos conocer para comprender como trabaja un
robot.
Sistema de coordenadas

• Relación de coordenadas jerárquicamente

establecidas, el origen de cada sistema define la
posición de sus ascendientes.
Sistema de coordenadas
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1
2
MOVIMIENTOS BASICOS
• LINEAL
MOVIMIENTOS SEGÚN EL EJE
• EJES 1 - 3
MOVIMIENTOS SEGÚN EL EJE
• EJES 4 -6
MOVIMIENTOS
• REORIENTACIÓN
 APLICACIONES ESPECÍFICAS
• SOLDADURA
ROBOTIZADA
• PICKING
• ENSAMBLADO
• PALETIZADO
• OTROS
 APLICACIONES ESPECÍFICAS
• ENSAMBLADO
• PALETIZADO
• OTROS
VISION GENERAL EN EL MERCADO
APLICACIONES EN EL MERCADO

14; 14%

Auto partes
5; 5%
36; 36% Auto OEMS

9; 9% Fundicion
Plastico
Manufactura
13; 13% otros

23; 23%
VISION GENERAL EN EL MERCADO
APLICACIONES EN EL MERCADO

14; 14%

Auto partes
5; 5%
36; 36% Auto OEMS

9; 9% Fundicion
Plastico
Manufactura
13; 13% otros

23; 23%