ESCUELA POLITECNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA

LAB.CONTROL DE SISTEMAS MECANICOS

Nombre: Alex Steven Gallo Grupo: GR1

Practica 4: Sistema masa-resorte

CONTROL MASA-RESORTE-AMARTIGUADOR:

Tarea 3: Una masa de 8 kg, se encuentra suspendida por un resorte con k=20 N/m y un amortiguador con b=2
Ns/m; inicialmente la masa se encuentra en reposo (equilibrio).

El resorte es sometido a una fuerza F que deforma el resorte 10 cm hacia abajo y luego se suelta para que
retorne a su posición de reposo, luego de un tiempo determinado.

a) Modelar y simular el control automático que, actuando sobre esta fuerza, permita que la masa
retorne a su posición de reposo en un tiempo ≤ 2 segundos.

Realizo el modelo matemático:

𝑑𝑥 2
• Ec. Newton: m * 𝑑𝑡 = 𝐹 − 𝑏𝑣- kx

𝐹 𝑏∗𝑣 𝑘𝑥
v’= - - , x’ =v %Datos para ingresar a Función Espacio de estado
𝑚 𝑚 𝑚

• Modelo Script

%Control masa-resorte, función espacio de estado

clear;
%Datos
m=8kg;
k=20 N/m;
b=2 Ns/m;
%Matrices

A=[0 1; -k/m -b/m];

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B=[0;1/m];
C=[1 0 ;0 1];
D=[0;0];
SS=ss(A,B,C,D);%Empaqueto con función ss en SS
Gp=tf(SS);% Creo una matriz global con todas las funciones de transferencia
Gp1=Gp(1,1)% saco la función de transferencia 1 (x)
Gp2=Gp(2,1)% saco la función de transferencia 2 (v)
pause;
%Resolución
%LASO ABIERTO
cons=0.1; %metros
F=cons/0.0692 % F=1.44 [N]
impulse(F*Gp1,50); %tiempo de convergencia 35s
pause;
bode(F*Gp1,0.1:10); %RANGO DE OPERACION > 1,4hz
Respuesta lazo abierto/sistema masa resorte amortiguador
Desplazamiento [m]

Tiempo [s]
Fig1. Respuesta Impulso al desplazamiento (x vs tiempo)

Fig2. Respuesta Bode (Magnitud vs Hertz)

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• Modelo simulink:

✓ Creo en simulink un diagrama de bloques en el cual mediante la suma y resta de entradas tipo step
realizo una entrada impulse, la misma que le doy una ganancia del valor F =1.44 [N]ya calculada en
Mathlab
✓ Ingreso la función de en espacio de estado, creo y des multiplexor y visualizo el comportamiento de la
salida desplazamiento en Scope1.

Fig3. Diagrama de bloques Simulink

• Diagrama de respuesta encontrada de acuerdo a la consigna

Fig4.Respuesta Simulink /Desplazamiento vs tiempo

• Conclusión:
La respuesta impulso nos da como salida un desplazamiento con respuesta tipo sinusoidal con un pico
0.1m que en general es nuestra entrada en un tiempo de estabilización de 35 segundos.

El rango de operación de esta planta se da en valores mayores a 1.4 rad/s, en valores menores se
dará resonancia.
El parámetro de tiempo de parada no se puede dar en laso abierto, ya que la respuesta del sistema
con las propiedades en materiales presentes no deja que es sistema mitigue la vibración en un
periodo o tiempo demasiado corto, mitigándose en 35s