GEOMETRÍA DE MASAS. CENTRO DE GRAVEDAD E.I.I.C.

ULPGC

CAPÍTULO 1
1.- INTRODUCCIÓN
Las distribuciones de masa pueden ser discretas o continuas.

a) Distribución discreta

Es un conjunto de masas puntuales (tamaño

despreciable) mi situadas en los puntos Ai
cuya posición respecto de un sistema de
referencia viene definida por su vector de
posición ri .

Figura 1.- Distribución discreta de masas

b) Distribución continua

En una distribución continua de masa ésta queda definida por una función escalar (densidad de masa) que
depende de la posición de cada punto perteneciente a la misma    ( r ) .

Figura 2.- Distribuciones continuas de masa lineal, superficial y volúmica

En realidad la distribución continua puede ser lineal, superficial o volúmica, siendo necesario en cada caso
conocer su densidad (lineal, superficial o volúmica) como función de las coordenadas de cada punto.
Su conocimiento nos permite calcular la masa total según sea el caso,
Distribución Lineal Superficial Volúmica
Densidad dm dm dm
   
dl dS d
Masa M    dl M    dS M    d
L S V

GRADO EN INGENIERÍAS (INDUSTRIALES) – FÍSICA III 1

GEOMETRÍA DE MASAS. CENTRO DE GRAVEDAD E.I.I.C. ULPGC
Si la distribución es uniforme, es decir la densidad de masa es constante
Distribución Lineal Superficial Volúmica
Masa M   L M   S M  V

2.- MOMENTOS ESTÁTICOS DE UNA

DISTRIBUCIÓN DE MASAS RESPECTO A
UN PUNTO
Para la determinación de la posición el centro de
masas de una distribución de masas se utilizan los
momentos estáticos o momentos de primer orden.

Sea una masa puntual m situada en un punto A

cuya posición viene dada por r , se define su
momento estático respecto al origen como

m0  m r
(1.1) Figura 3.- Extensión del concepto de momento estático a
Para una distribución de masas distribuciones continuas

a) Distribución discreta

Se define como

mO   i 1 mi ri
n

Figura 4.- Cambio de punto de momento de una distribución

discreta

(1.2)
Siendo O un punto cualquiera del espacio y ri su vector de posición respecto de él.
b) Distribución continua

En ese caso, de manera análoga

mO   r dm
(1.3)
  dl

Siendo dm   dS
  d


GRADO EN INGENIERÍAS (INDUSTRIALES) – FÍSICA III 2

GEOMETRÍA DE MASAS. CENTRO DE GRAVEDAD E.I.I.C. ULPGC

2.1.- Cambio del punto de momentos

Veamos la relación entre los momentos estáticos respecto a dos puntos diferentes O y Ó.

Obsérvese en la figura la relación entre los vectores ri ´ ri  ÓO

Por lo tanto el momento estático respecto al punto Ó, mÓ   i 1 mi ri ´ se puede relacionar con el obtenido
n

 
n n n
m Ó   m i ÓO  ri   m i ÓO   m i ri 
i 1 i 1 i 1
respecto a O mediante n n
  m i ri  ÓO  m i
i 1 i 1

O lo que es lo mismo

mO ´  mO  M O´O
(1.4)
M   i 1 mi
n

siendo
Para cambiar de punto de momento hay que añadir el momento estático de
toda la masa (supuesta concentrada en el punto de momento estático
conocido) respecto al punto de traslado. Figura 5.- Cambio de punto
de momento
Este resultado es válido para distribuciones tanto discretas como continuas.

3.- CENTRO DE GRAVEDAD.

Se define el centro de gravedad como el punto, G, respecto al cual el momento estático de la distribución
es nulo,

mG  0
(1.5)

Según la ecuación (1.4) mG  mO  M GO en la que simplemente hemos sustituido Ó por G.

Si G es el centro de gravedad mG  0 ,

mO
de donde 0  mO  M GO  M GO   mO  OG 
M (1.6)

Más adelante quedará justificado porqué se pueden definir los momentos estáticos de líneas,
 r dl


superficies o volúmenes mO    r dS

  r d 

Según la distribución sea lineal, superficial o volúmica.

GRADO EN INGENIERÍAS (INDUSTRIALES) – FÍSICA III 3

GEOMETRÍA DE MASAS. CENTRO DE GRAVEDAD E.I.I.C. ULPGC
Por último resaltar que para hallar el momento estático de
una distribución discreta o continua respecto a un punto
podemos suponer concentrada toda la masa en su centro de
gravedad, como se deduce de las ecuación (1.6)

 n mr 
  i 1 i i 
mO     M OG  mO  M OG (1.7)
  r dm 

4.- MOMENTO ESTÁTICO DE UNA

DISTRIBUCIÓN DE MASAS RESPECTO A UNA
RECTA
Figura 6.- Momento estático de una masa
El momento estático de una masa puntual respecto a una respecto a una recta
recta se define como el vector que resulta de proyectar el
momento estático respecto a cualquier punto O de la recta
sobre un plano perpendicular a ella.

m  proy  m O 

Por simplicidad consideremos el momento estático de una masa puntual respecto al eje   OZ . De la
figura se desprende que m  proy  m r   m  en donde  es el vector proyección de r sobre   OXY
y que se obtiene mediante    u  r   u (siendo u el vector de dirección de la recta) como puede
generalizarse a partir del ejemplo de la figura.

En este sencillo ejemplo la masa se encuentra en el plano yz y su vector de posición es r  y j  z k y u  k

 u  r   u   k   y 
j  z k   k  y j y como y j   se

comprueba que    u  r   u de modo que, en general, el
momento estático de una masa puntual respecto a una recta
se puede expresar como

m  proy  m r   m   m  u  r   u 

m   u  mr   u
(1.8)
Expresión equivalente a

m   u  mO   u O  Figura 7.- Ejemplo en que la masa está situada

(1.9) en el plano yz

GRADO EN INGENIERÍAS (INDUSTRIALES) – FÍSICA III 4

GEOMETRÍA DE MASAS. CENTRO DE GRAVEDAD E.I.I.C. ULPGC
Para una distribución discreta el momento estático será la suma de los momentos estáticos respecto a la
recta de cada una de las masas del sistema
n
m   proy  m r  i i y en la que habría que aplicar lo anterior
i 1

a cada una de las masas mi

n n
m   proy  m i ri   (u   m i ri )  u
i 1 i 1

n
m  ( u   m i ri )  u (1.10)
i 1

O más sencillamente
Figura 8.- Momento estático de una
m   u  mO   u O  distribución discreta respecto a una recta
(1.11)

La expresión alternativa

n
m  m  i i
(1.12)
i 1

nos sugiere que es equivalente a proyectar las masas sobre el plano y hallar el momento estático respecto
al punto O.
Para algunas demostraciones relativas a las propiedades de los momentos estáticos es muy útil la siguiente
expresión equivalente a 1.16,
n
m   m (u  r )  u
i i
i 1
(1.13)

4.1.- Propiedades
a) El resultado es independiente del punto O elegido.
El momento respecto a la recta  a partir del momento
respecto a otro punto O´ sobre ella será según 1.11
m   u  m O ´   u
´

Pero como según 1.4 mO ´  mO  M O´O y u  OO´  0

pues u OO´
m´   u  m O ´   u 


  u  m O  M O´O   u 
  
  u  m O   u  m
Figura 9.- El momento respecto a la recta es
m´  m independiente del punto elegido sobre ella
O lo que es lo mismo
m   u  mO   u   u  mO ´   u (1.14)

GRADO EN INGENIERÍAS (INDUSTRIALES) – FÍSICA III 5

GEOMETRÍA DE MASAS. CENTRO DE GRAVEDAD E.I.I.C. ULPGC

b) Si la recta contiene el centro de gravedad el momento

estático respecto a ella es nulo.
En efecto si O´=G, según 1.4
m   u  m G   u

pero como por definición de centro de gravedad

mG  0  m  0

c) Relación entre los momentos respecto a rectas

paralelas
Figura 10.- El momento estático respecto a
Sean O y O´ dos puntos cualesquiera de esas dos una recta que contiene al centro de gravedad
rectas y ´ es nulo

m   u  m O   u

m ´   u  m O ´   u

Obsérvese que m  m ´ porque ahora no se cumple que u y OO´ sean paralelos

m ´   u  m O ´   u 

 
  u  m O  M O ´O   u 
 

  u  m O   u  u  M O ´O  u
recordando la fórmula de expulsión del producto
triple

a  b   c  b a  c   c a b  
 u  OO   u  OO
´ ´
porque u  OO ´

m ´  m  M O´O

O bien m  m ´  M OO´

Figura 11.- Relación entre los momentos

(1.15) estáticos respecto a dos ejes paralelos

d) Si el eje  ´ contiene al centro de gravedad

G   ,  m ,  0  m  M OO
´

(1.16)

A los efectos del cálculo del momento estático respecto a un eje cualquiera sólo se necesita la
distancia (más corta) entre ese eje y otro paralelo que pase por el centro de gravedad, o bien se
puede suponer concentrada toda la masa en el CG.

GRADO EN INGENIERÍAS (INDUSTRIALES) – FÍSICA III 6

GEOMETRÍA DE MASAS. CENTRO DE GRAVEDAD E.I.I.C. ULPGC

5.- MOMENTO ESTÁTICO DE UNA

DISTRIBUCIÓN DE MASAS RESPECTO A UN
PLANO
El momento estático de una masa puntual respecto a un
plano se define como el producto de su masa por la distancia
más corta al plano y viene dado matemáticamente por
cualquiera de las siguientes expresiones equivalentes,

m  m d Figura 12.- Momento estático de una masa

respecto a un plano
(1.17)

m  m r  u
(1.18)

m  mO  u O (1.19)

El resultado es un escalar que puede ser positivo o negativo

según el lado del plano que ocupe la masa.
Para un sistema de masas
Figura 13.- Momento estático de un sistema
n n de masas respecto a un plano
m  m i di  m i ri  u  m O  u
i 1 i 1

equivalente a 1.19
Obsérvese en la figura que di > 0 y dj < 0.

5.1.- Propiedades
a) El resultado es independiente del punto O´elegido.
Para cada partícula i el momento respecto del punto
O o el O´ tiene la misma proyección sobre el plano .
mÓ  mO  M ÓO
Figura 14.- El momento respecto a la recta es

m  mO  u  mÓ  mO  M ÓO   independiente del punto elegido sobre ella

 
 mO ´  M OO´  u  mO ´  u

pues u  OO´  u  OO´  0

m  mO  u  mO ´  u O yÓ (1.20)

GRADO EN INGENIERÍAS (INDUSTRIALES) – FÍSICA III 7

GEOMETRÍA DE MASAS. CENTRO DE GRAVEDAD E.I.I.C. ULPGC
b) Si el plano contiene el centro de gravedad el momento estático respecto a él es nulo.
En efecto si O´≡G de (1.28) y (1.5)
m  mO  u  mG  u  0
m  0
(1.21)
c) Relación entre los momentos respecto a planos
paralelos


m  m O  u  m Ó  m O  M ÓO  
 
 m O ´  M OO´  u  m O ´  u  M OO ´  u 

 m ´  M  d Figura 15.- El momento estático respecto a un

plano que contiene al centro de gravedad es
m  m ´  M  d (1.22) nulo

d) Si el plano contiene al centro de gravedad

G   ,  m ,  0  m  M d

A los efectos del cálculo del momento estático

respecto a un plano cualquiera sólo se necesita la
distancia (más corta) entre ese plano y otro paralelo
que pase por el centro de gravedad, o bien se puede
suponer concentrada toda la masa en el CG.

Aunque hemos estudiado distribuciones discretas de masa

todos los resultados son extrapolables a distribuciones Figura 16.- Relación entre los momentos
continuas. estáticos respecto a dos planos paralelos

6.- CÁLCULO DE LA POSICIÓN DEL CENTRO DE

MASAS
Habíamos definido el centro de gravedad como el punto, G, respecto al cual el momento estático de la
mO
distribución es nulo, mG  0 ec. (1.5), y que su posición la podíamos hallar a partir de la ec. (1.6) OG 
M
de modo que
n

m r i i
i 1
OG 
en distribuciones discretas M (1.23)
n n n

m x i i m i yi m z i i
i 1 i 1 i 1
lo que equivale a xG  ; yG  ; zG 
M M M (1.24)

y en distribuciones continuas OG 
 r dm (1.25)
M

cuyas componentes son xG 

 x dm ; yG 
 y dm ; zG 
 z dm
M M M (1.26)

GRADO EN INGENIERÍAS (INDUSTRIALES) – FÍSICA III 8

GEOMETRÍA DE MASAS. CENTRO DE GRAVEDAD E.I.I.C. ULPGC

OG 
 r  dl
(1.27)
Si la distribución es lineal
  dl
L

si superficial OG 
 r  dS (1.28)
  dS
L

si volúmica OG 
 r  d (1.29)
  d
L

Si las distribuciones fueran uniformes, es decir de densidad constante, nos quedarían las expresiones

OG 
 r dl
L (1.30)

OG 
 r dS
S (1.31)

OG 
 r d
V (1.32)
En ese caso la posición depende de la geometría de la distribución y se le suele llamar centroide. Si se trata
de una figura regular coincidirá con su centro geométrico o baricentro.
Las expresiones que figuran en los numeradores son los momentos estáticos de la curva, superficie y
volumen respectivamente.
En las figuras geométricas se definen los momentos estáticos de una línea, superficie o volumen respecto a
un punto como

mO   r dl
(1.33)
mO   r dS
(1.34)
mO   r d 
(1.35)

GRADO EN INGENIERÍAS (INDUSTRIALES) – FÍSICA III 9

GEOMETRÍA DE MASAS. CENTRO DE GRAVEDAD E.I.I.C. ULPGC

7.- SISTEMAS DE MASAS PERTENECIENTES A

ESPACIOS UNI Y BIDIMENSIONALES

7.1.- Masas sobre una recta

Si todas las masas están sobre una línea recta su centro de
gravedad también lo estará.
Supongamos que G no está en la misma recta tal como indica
la figura 17.

 
n n n
mG   mi GAi  GAi  GO  ri   m i GO   m i ri
i 1 i 1 i 1

Figura 17.- El CG está en la misma recta en que

n

 m GO
están las masas
Como mG  o por definición de CG, los vectores i y
i 1

mr i i (en la recta) han de estar en la misma dirección y por lo tanto G ha de estar necesariamente sobre
i 1

la recta.
“Para que la suma de dos vectores sea cero tienen que estar
en la misma dirección”

7.2.- Masas sobre un plano

Si todas las masas están sobre un plano su centro de masas
también lo estará.
Figura 18.- El CG está sobre el mismo plano en
Supongamos que G no está en el mismo plano tal como indica que están las masas
la figura 18.

 m GA  GA   m GO   m r
n n n
mG  i i i  GO  ri  i i i
i 1 i 1 i 1

Como mG  o por definición de CG, los

n n
vectores  m GO i y mr i i (en el plano)
i 1 i 1

han de estar en la misma dirección y por

lo tanto G ha de estar necesariamente
sobre el plano.

8.- POSICIÓN DEL CENTRO DE

MASAS EN DISTRIBUCIONES
CON SIMETRÍA
La posición del centro de masas está en el
elemento de simetría Figura 19.- El centro de masas está en el centro de simetría del sistema

8.1.- Simetría respecto a un punto

Toda masa mi en Ai que tiene otra (de igual valor) en Ai, simétrica respecto a un punto C se puede reducir
a su centro de masas Gi  C de modo que el centro de masas del sistema es G  C .

GRADO EN INGENIERÍAS (INDUSTRIALES) – FÍSICA III 10

GEOMETRÍA DE MASAS. CENTRO DE GRAVEDAD E.I.I.C. ULPGC
8.2.- Simetría respecto a un eje
Cada pareja de puntos de masa simétricos Ai y Ai, se puede
reducir a su centro de masas Gi de modo que el sistema se
puede reducir a otro de masas 2 m1 , 2 m2 ,..., 2 mi situadas en
G1 , G2 ,..., Gi sobre la recta de simetría. Ese tipo de
distribución ya vimos tiene el centro de masas situado sobre la
recta también.

8.3.- Simetría respecto a un plano

Figura 20.- El centro de masas del sistema está
Del mismo modo que en el caso anterior G1 , G2 ,..., Gi   por
sobre el eje de simetría
lo que el centro de gravedad también está contenido en el
plano de simetría.

Figura 21.- El centro de masas del sistema está

9.- TEOREMAS DE PAPPUS-GULDIN sobre el plano de simetría

9.1.- 1º Teorema
“El área A, de una superficie de revolución generada mediante la rotación de una curva plana C alrededor
de un eje (externo a C o que no se cortan) sobre el mismo plano, es igual a la longitud de C, L, multiplicada
por la distancia, d, recorrida por su centroide en una rotación completa alrededor de dicho eje”.

A  2 yG L (1.36)

Supongamos una línea plana de longitud L contenida en el

plano OXY, y G su centro de gravedad.
La superficie de revolución engendrada al girar alrededor de
OX tiene un área que podemos hallar por integración de la
engendrada por cada elemento infinitesimal de línea dl.
dA  2 ydl (área lateral=perímetro de la base x altura) Figura 22 .- Primer teorema de Pappus-Guldin

figura 22.a

El área total será A  2  ydl y recordando que el momento estático de la curva C respecto al eje X es

 ydl  y G L nos quedará finalmente

A  2 yG L (1.37)

En caso de que el eje de giro no sea el eje OX

GRADO EN INGENIERÍAS (INDUSTRIALES) – FÍSICA III 11

GEOMETRÍA DE MASAS. CENTRO DE GRAVEDAD E.I.I.C. ULPGC
A  2 L (1.38)

9.2.- 2º Teorema
“El volumen, V, de un sólido de revolución generado mediante
la rotación de un área plana alrededor de un eje externo, es
igual al producto del área, A, por la distancia, d recorrida por
su centroide en una rotación completa alrededor del eje”.

V  2 yG A (1.39) Figura 23.- Primer teorema de Pappus-Guldin

en el que ele eje de giro no coincide con
Supongamos una superficie plana de área A contenida en el ninguno de los del sistema de referencia
plano OXY, y G su centro de gravedad.
El volumen de revolución engendrado al girar alrededor de OX lo podemos hallar por integración de la
engendrada por cada elemento infinitesimal de línea dS.
dV  2 ydS (volumen=área de la base x altura) figura 24.a

El volumen será V  2  ydS y recordando que el momento

estático de un área A respecto al eje X es  ydS  yG A nos

quedará finalmente

V  2 yG A (1.40)

En caso de que el eje de giro no sea el eje OX

V  2 A (1.41) Figura 24.- Segundo teorema de Pappus-

Guldin

Figura 25.- Segundo teorema de Pappus-

Guldin en el que ele eje de giro no coincide
con ninguno de los del sistema de referencia

GRADO EN INGENIERÍAS (INDUSTRIALES) – FÍSICA III 12

GEOMETRÍA DE MASAS. CENTRO DE GRAVEDAD E.I.I.C. ULPGC

PROBLEMAS
1.- Un sistema de masas está formado por
m1  1 kg ; m2  2 kg ; m3  3 kg ; m4  4 kg situadas
respectivamente en los puntos
A1 (4, 0, 0); A2 (0,3, 0); A3 (0, 0, 2); A4 (1,1, 0) , calcular el momento
estático respecto al:
a) origen
b) punto Ó (1,  1, 1)

SOLUCIÓN
m1  1 kg ; A1 (4, 0, 0)
m 2  2 kg ; A2 (0, 3, 0)
m 3  3 kg ; A2 (0, 0, 2)
m 4  4 kg ; A4 (1,1, 0)

 r1  4 i 
 
4
 r2  3 j 
a) mO   m i ri     1  4 i  2  3 j  3  2 k  4   i  j   mO  8 i  10 j  6 k
i 1  r3  2 k 
 
 r4  i  j

 ÓO   OÓ 
 
 
b)  
mÓ  mO  M ÓO   OÓ  i  j  k   8i  10 j  6 k  10  i  j  k  m Ó   2 i  20 j  4 k
 M  10 kg 

 

2.- Continuando con el problema anterior hallar el momento
respecto a:
a) los ejes OX, OY y OZ
b) eje que pasa por los puntos OÓ tomando como
referencia para los momentos el punto O
c) ídem tomando como referencia para los momentos el
punto Ó y comprobar la igualdad con el apartado
anterior

SOLUCIÓN

 1  0 
 
4
2  3 j 
a) m OX   mi  i     1  0  2  3 j  3  2 k  4  j  mOX  10 j  6 k
i 1  3  2k 
 
4  j 


u  i 
 
O bien mOX   u  mO   u  
  
 
   i  8i  10 j  6 k   i  mOX  10 j  6 k

 0
m 8 i 10 j 6 k 


Para el resto de los ejes

GRADO EN INGENIERÍAS (INDUSTRIALES) – FÍSICA III 13

GEOMETRÍA DE MASAS. CENTRO DE GRAVEDAD E.I.I.C. ULPGC

 1  4 i 
 
4
2  0 
m OY   mi  i     1  4 i  2  0  3  2 k  4  i  mOY  8 i  6 k
i 1  3  2k 
 
4  i 

u  j
 

mOY   u  mO   u    
   j  8i  10 j  6 k   j  mOY  8 i  6 k
 m0  8i  10 j  6 k 
 

 1  4 i 
 
4
2  3 j 
m OZ   mi  i     1  4 i  2  3 j  3  0  4   i  j   mOZ  8i  10 j
i 1  3  0 
 
4  i  j

u  k
 

mOZ   u  mO   u    
   k  8i  10 j  6 k   k  mOZ  8i  10 j
 m 0  8 i  10 j  6 k 
 

x0 y0 z0 x y z

b) Eje OÓ     ecuación en forma continua  
1 0 1  0 1 0 1 1 1
El denominador de dicha ecuación son las componentes de un vector en la dirección de la recta
v i  jk
v  i  j  k al que corresponde un vector unitario u  
v 3
Tomando como referencia para los momentos el punto O
 i  jk 
u   i  j  k  i  jk
mOÓ   u  mO   u   3  
 8 i  10 j  6 k    
   3  3
 m 0  8 i  10 j  6 k 

     
1
 i  j  k  8i  10 j  6 k   i  j  k 
3 

i j k
 i  j  k    8i  10 j  6 k   1 1 1   16 i  2 j  18 k
8 10 6

i j k
      
 i  j  k  8i  10 j  6 k   i  j  k   16 i  2 j  18 k  i  j  k  16
     2 18  20 i  2 j  18 k
1 1 1

 20 i  2 j  18 k 
1
mOÓ 
3
c) Tomando como referencia para los momentos el punto Ó
 i  jk 
u   i  j  k  i  jk
mOÓ   u  mÓ   u   3    2 i  20 j  4 k    
   3  3
 mÓ   2 i  20 j  4 k 

     
1
 i  j  k   2 i  20 j  4 k   i  j  k 
3 

GRADO EN INGENIERÍAS (INDUSTRIALES) – FÍSICA III 14

GEOMETRÍA DE MASAS. CENTRO DE GRAVEDAD E.I.I.C. ULPGC

i j k
 i  j  k    2i  20 j  4 k   1 1 1   16 i  2 j  18 k
2 20 4

         
 i  j  k   2 i  20 j  4 k   i  j  k   16 i  2 j  18 k  i  j  k  20 i  2 j  18 k
 

 20 i  2 j  18 k 
1
mOÓ 
3
De donde se observa que mOÓ   u  mO   u   u  mÓ   u
El momento respecto a un eje no depende del punto O u Ó que se tome sobre él.

3.- Continuamos con la misma distribución de masas, hallar los

momentos respecto a:
a) los planos XY, XZ e YZ
b) al plano  que pasa por Ó y es perpendicular a la recta
que pasa por O y Ó tomando el punto Ó como
referencia para el momento.
c) ídem tomando como referencia para los momentos
otro punto cualquiera Q sobre el plano y comprobar la
igualdad con el apartado anterior
SOLUCIÓN
 d1  0 
 
4
d2  0
a) m XY   mi d i     3  2  m XY  6
i 1 d3  2 
d  0
 4 

u  k
 

O bien m XY  mO  u     m XY  6
 m 0  8 i  10 j  6 k 
 

 d1  0 
 
4
d 2  3
m XZ   mi d i     2  3  1  4  m XZ  10
i 1 d3  0
d  1 
 4 


u  j 

m XZ  mO  u     m XZ  10

 0
m  8 i  10 j  6 k 


 d1  4 
 
4
d2  0
mYZ   mi d i     1  4  4  1  mYZ  8
i 1 d3  0 
d  1 
 4 

GRADO EN INGENIERÍAS (INDUSTRIALES) – FÍSICA III 15

GEOMETRÍA DE MASAS. CENTRO DE GRAVEDAD E.I.I.C. ULPGC


u  i 

mYZ  mO  u     mYZ  8

 m 0  8 i  10 j  6 k 


u  j
 

m XZ  mO  u     m XZ  10
 m0  8i  10 j  6 k 
 

b) El vector unitario perpendicular al plano es el mismo que el de la recta OÓ puesto que son
perpendiculares.
Debemos tomar el momento con respecto a un punto del plano, por ejemplo Ó
 i  jk 
u    2  20  4
m  m Ó  u   3   m   26 3 3
  3
 m Ó   2 i  20 j  4 k 
c) Para buscar un punto cualquiera del plano hallamos primero su ecuación sabiendo que un punto
genérico P ( x , y , z ) del mismo ha de cumplir que ÓP  u  ÓP  u  0
 ÓP   x  1 i   y  1 j   z  1 k 
   x  1   y  1   z  1
ÓP  u  0   i  jk  0 x yz 3
u   3
 3 
Cualquier punto que satisfaga esta ecuación pertenece al plano así que fijamos por ejemplo (hay infinidad
de posibilidades y todas igualmente correctas) x  0; y  0 y obtenemos de la ecuación z  3 . Por lo tanto
el punto Q (0, 0,3) está contenido en el plano.
Hallamos m Q
 QO   OQ 

 

mQ  mO  M QO   OQ  3k   8i  10 j  6 k  10  3k  mQ  8i  10 j  24 k
 M  10 kg 

 

 i  jk 
u   8  10  24
m  m Q  u   3   m   26 3 3
  3
 m Ó  8 i  10 j  24 k 
Obsérvese que m  mÓ  u  mQ  u
El momento respecto a un plano no depende del punto O u Ó que se tome sobre él.

4.- Hallar la posición del centro de gravedad de este sistema de masas.

Solución
mO
De la ecuación 1.6 OG 
M
8 i  10 j  6 k
OG 
10

GRADO EN INGENIERÍAS (INDUSTRIALES) – FÍSICA III 16

GEOMETRÍA DE MASAS. CENTRO DE GRAVEDAD E.I.I.C. ULPGC
5.- Calcular la posición del centro de gravedad de un hilo rectilíneo de longitud L y densidad de masa variable
x
  a (1  ).
L
Solución
Se trata de una distribución lineal de masa de densidad
variable. Tomemos un trocito infinitesimal de masa dm situado
a una distancia x del origen tal como se ve en la figura.
La posición del CG viene dada por

L  x
 x  dm   dm   dx  a  1  x  dx   
x  a  1   dx
0
 L  5
xG       L
 dm   L 

L  x
a  1   dx
9
0
 L

6.- Una placa delgada tiene la forma de semicírculo y está situada tal como indica la
figura. Esta placa es homogénea y tiene masa M, calcular la posición del CDM.

Solución:

Si la placa es homogénea (o uniforme) el CDM coincide con el

centroide.
Como el eje OX es de simetría el centroide estará sobre él y sólo

deberemos calcular xG   x  dS .
S
El elemento de área infinitesimal tiene forma de rectángulo curvilíneo
cuya base es rd  y altura dr , por lo tanto dS  rdrd 

 R2
El área de la placa es la de un semicírculo S  , por lo tanto
2


R
2  r dr  2 cos  d 
2

xG 
 x  dS  x  r cos  

 r cos   rdrd  0  4·R
  
2

 dS  rdrd   R R 3
2 2
S
2

GRADO EN INGENIERÍAS (INDUSTRIALES) – FÍSICA III 17

GEOMETRÍA DE MASAS. CENTRO DE GRAVEDAD E.I.I.C. ULPGC
7.- Una placa delgada tiene la forma de semicírculo y está situada tal como indica la
figura. Esta placa es homogénea y tiene masa M, calcular el momento estático
respecto a:
a) Origen
b) Ejes OX y OY
Solución:
4 MR
a) Según la ecuación 1.7 mO  mOG  M  xG i  mO  i
3

b) Respecto al eje OX , mOX  M  yG j  mOX  0

4 MR
Y respecto al OY mOY  M  xG i  mOY  i
3

GRADO EN INGENIERÍAS (INDUSTRIALES) – FÍSICA III 18

GEOMETRÍA DE MASAS. CENTRO DE GRAVEDAD E.I.I.C. ULPGC

5.- Calcular los momentos de inercia del disco homogéneo de masa M de

la figura con respecto al origen y los ejes X e Y así como el producto de
inercia Pxy.
Solución:
Aplicamos los teoremas de
Steiner sabiendo que del ejercicio
anterior
1
IG  MR 2
2
1
I xG  I y G  MR 2
4

1
I O  I G  MR 2  MR 2  MR 2 
1º teorema de Steiner 2
3
IO  MR 2
2
1
I x  I xG  MR 2
Como el eje x coincide con xG 4

1 5
I y  I yG  MR 2  MR 2  MR 2  Iy  MR 2
2º teorema de Steiner 4 4

Pxy   xydm
El producto de inercia es nulo por la simetría respecto al
Pxy  0
eje x,

GRADO EN INGENIERÍAS (INDUSTRIALES) – FÍSICA III 19

GEOMETRÍA DE MASAS. CENTRO DE GRAVEDAD E.I.I.C. ULPGC
6.- Dado el cilindro de masa M, radio R y altura H situado con
su centro en el origen del sistema de referencia OXYZ, hallar:
a) Sus momentos de inercia respecto a cada uno de los ejes,
planos y origen del sistema de referencia.
b) Los productos de inercia respecto a cada uno de los planos
del sistema OXYZ.
Solución:
El momento de inercia respecto al eje se halla por el mismo
procedimiento aplicado para hallar el momento de inercia del
disco respecto al origen, su valor
1
Iz  MR 2
2 (véase ejemplo 1)
Los momentos de inercia respecto a los planos xz y yz cuya
I xz  I yz
intersección es el eje z son iguales entre sí por simetría
1 1
I z  I xz  I yz  I xz  I yz  Iz  I xz  I yz  MR 2
2 4 (igual que los momentos de inercia del disco
respecto a los ejes x e y)
Para hallar el momento de inercia respecto al plano xy tomamos un
elemento de volumen tal que todos sus puntos se encuentren a la
misma distancia z de dicho plano
 M
 dm   d   d
  R2H
I xy   z 2 dm  d   R 2 dz

siendo
H
M H

I xy   z 2 dm   z 2 R 2 dz 
2 2

H 2 R H 2 H 2

M H
M 2 H3 1
I xy   z 2 dz   I xy  MH 2
2

H H 2 H 3 8 12
Los momentos de inercia respecto a los ejes x e y son iguales entre
I I
sí por simetría x y

y el momento de inercia respecto al eje y que es la intersección de los planos xy con yz la podemos hallar

M  3R 2  H 2 
1 1 1
I y  I xy  I yz  Iy  MH 2  MR 2  Ix  Iy 
12 4 12
Por último el momento de inercia respecto al origen

M 6R2  H 2 
1 1 1
I O  I xy  I xz  I yz  I O  12 MH  2 4 MR
2 2
 IO 
12
Pxy  Pxz  Pyz  0
Como todos los planos xy, xz y yz son de simetría

GRADO EN INGENIERÍAS (INDUSTRIALES) – FÍSICA III 20

GEOMETRÍA DE MASAS. CENTRO DE GRAVEDAD E.I.I.C. ULPGC
7.- Dado el cilindro de masa M, radio R y altura H cuya base está en
el plano xy y cuyo eje pasa por el punto (0, R, 0), hallar:
a) Sus momentos de inercia respecto a cada uno de los ejes, planos
y origen del sistema de referencia.
b) Los productos de inercia respecto a cada uno de los planos del
sistema OXYZ.
Solución:
Aplicamos los teoremas de Steiner sabiendo que por los resultados
del ejercicio anterior

M 6R2  H 2 
1
IG 
12
1
I zG  MR 2
2

M  3R 2  H 2 
1
I xG  I y G 
12
1
I xG z G  I y G z G  MR 2
4
1
I xG y G  MH 2
12
Momento de inercia respecto al origen
2
I O  I G  M OG 
  H 2 
M 6R2  H 2   M R2  
1
IO   
12   2  

M 9R2  2H 2 
1
IO 
6
Momento de inercia respecto al eje x
2
I x  I xG  M OG 

  H 2 
M  3R 2  H 2   M  R 2  
1
Ix   
12   2  

M 15 R 2  4 H 2 
1
Ix 
12
Momento de inercia respecto al eje y
2
H 
M  3R  H   M  
1
M  3R 2  4 H 2 
1
2 Iy  2 2
 Iy 
I y  I yG  M O´G  12  2  12
Momento de inercia respecto al eje z
1 3
2
Iz  MR 2  M R 2  Iz  MR 2
I z  I zG  M OO´  2 2
Momento de inercia respecto al plano xy
2
1 H  1
2 I xy  MH 2  M    I xy  MH 2
I xy  I xG yG  M O´G  12  2  3
Momento de inercia respecto al plano xz
1 5
2
I xz  MR 2  M R 2  I xz  MR 2
I xz  I xG zG  M OO´  4 4

GRADO EN INGENIERÍAS (INDUSTRIALES) – FÍSICA III 21

GEOMETRÍA DE MASAS. CENTRO DE GRAVEDAD E.I.I.C. ULPGC

1
I yz  I yG zG  MR 2
Momento de inercia respecto al plano yz 4 porque son el mismo plano
Los productos de inercia
Pxy   xydm

Pxz   xzdm
Debido a la simetría respecto del plano xz, todo punto (x, y z) tiene un simétrico (-x, y, z) por lo que
Pxy  Pxz  0

H 1
Pyz  0  M R  Pyz  MRH
Pyz  PyG zG  M O´G OO´  2 2
Por Steiner

8.- Se da un semicilindro recto homogéneo de masa M, radio de la base R

y altura total H=2R. Se pide:
a) Sus momentos de inercia respecto a cada uno de los ejes, planos y
origen del sistema de referencia.
b) Los productos de inercia respecto a cada uno de los planos del sistema
OXYZ.
Solución:
1
Iz  MR 2
Si tienen igual masa Icilindro=Isemicilindro , ver problema 3, 2

1
I xz  I yz  MR 2
Ver problema 3, 4

1 1
I xy  MH 2  I xy  MR 2
Ver problema 6, 12 3

1 1 7
I y  I xy  I yz  Iy  MR 2  MR 2  Ix  Iy  MR 2
3 4 12
1 1 5
I O  I xy  I xz  I yz  I O  3 MR  2 4 MR
2 2
 IO  MR 2
6
Pxy  Pxz  Pyz  0
Los productos de inercia porque tiene dos planos de simetría (ver epígrafe 7).

9.- Repítase el problema anterior para el sistema de referencia con

origen en el punto A.
Solución:
4R
G (0, , 0)
Ya se ha visto que el centro de masas está en el punto 3
Aplicamos los correspondientes teoremas de Steiner
I A  I G  M AG 
2





2 2
2
I O  I G  M OG  I A  I O  M AG  OG

4R 4R
OG  AG  R 
Siendo 3 y 3  por lo tanto

GRADO EN INGENIERÍAS (INDUSTRIALES) – FÍSICA III 22

GEOMETRÍA DE MASAS. CENTRO DE GRAVEDAD E.I.I.C. ULPGC
2 2
2 2  4 R 4 R 2  8 
AG  OG   R      R 1  
 3  3   3 
 5 
 I O  6 MR
2

   
2 2
I A  I O  M AG  OG   
 AG  OG  R 2  1  8  
2 2  11 8 
  I A  MR 2   

  3  
  6 3 
7 7
I y A  I yG  I y  MR 2  I yA  MR 2
12 12

 7 
 I x  12 MR
2

   
2 2
I x A  I x  M AG  OG   
 AG  OG  R 2  1  8  
2 2  19 8 
  I x A  MR 2   

  3  
  12 3 
 1 
 I z  2 MR
2

   
2 2
I z A  I z  M AG  OG   

 AG  OG  R 2 1 
2 2 8   3 8 
  I z A  MR 2   

  3  
  2 3 
Los momentos de inercia respecto a los planos xy y yz no varían
8 1
I xA yA  MR 2 I yA zA  MR 2
3 y 4
Respecto al plano xz
 1 
 I xz  4 MR
2

   
2 2
I x A z A  I xz  M AG  OG   
 AG  OG  R 2  1  8  
2 2 5 8 
  I x A z A  MR 2   

  3  
  4 3 
Pxy  Pxz  Pyz  0
Los productos de inercia por la misma razón que problema anterior.

10.- Dado el semicilindro de masa M, radio R y altura H cuya base está en el

plano xy tal como indica la figura, hallar:
a) Sus momentos de inercia respecto a cada uno de los ejes, planos y origen
del sistema de referencia.
b) Los productos de inercia respecto a cada uno de los planos del sistema
OXYZ.
Solución:
Véanse los problemas 2 y 3 así como el 6
Aprovechamos algunos de los resultados del problema 6 relativo a un
cilindro en el que el plano xy pasa por el centro de gravedad en H/2
1
Iz  MR 2
2
1
I xy  MH 2
12 este momento de inercia está referido a un plano xy que pasa
por el centro de gravedad y tenemos que trasladarlo al que pasa por la base aplicando Steiner

GRADO EN INGENIERÍAS (INDUSTRIALES) – FÍSICA III 23

GEOMETRÍA DE MASAS. CENTRO DE GRAVEDAD E.I.I.C. ULPGC
2
1 H  1
I xy  MH 2  M    I xy  MH 2
12  2  3
1
I xz  I yz  MR 2
4

M  4 H 2  3R 2 
1 1 1
I x  I y  I xy  I yz  Ix  Iy  MH 2  MR 2  Ix  Iy 
Por simetría 3 4 12
El momento de inercia respecto al origen

M 4H 2  6R2 
1
M  4 H 2  3R 2  
1 1
I O  I y  I xz  IO  MR 2  IO 
12 4 12

11.- Calcular los momentos de inercia del cono oblicuo macizo de la

figura.
Solución:
Calculemos en primer lugar el
momento de inercia respecto al
plano xy. Para ello tomamos
una rebanada a la altura z y de
espesor dz tal como indica la
figura y cuyo volumen es
d   r 2 dz ,

I xy   z 2 d   z 2 r 2 dz
y
teniendo en cuenta
H z R 
   r z
 2 R 2r H 
R2 H 1
I xy   2  z 4 dz  I xy   R2H 3
H o 5
El momento de inercia respecto al eje Z lo hallamos
recordando que el momento de inercia de un disco
respecto a un eje perpendicular que pase por su borde
1 3
I z ´  I z  MR 2  MR 2  MR 2  MR 2
es 2 2
El momento de inercia infinitesimal del disco de
3
dI z  d r 2
espesor dz será 2
en donde en vez de tomar
su masa hemos introducido su volumen cuya expresión
es d   r dz
2

3 3  R  3 R4 3 R4 3
  r dz r    r dz   r  z   4  z dz
H
Iz   Iz   R4H

2 2 4 4
 z 4 dz  Iz 
2 2  H  2 H 2 H 4 0 10
3 1
 I O  10  R H  5  R H 
4 2 3
I O  I z  I xy
El momento de inercia respecto al origen

 R 2 H  3R 2  2 H 2 
1
IO 
10

GRADO EN INGENIERÍAS (INDUSTRIALES) – FÍSICA III 24

GEOMETRÍA DE MASAS. CENTRO DE GRAVEDAD E.I.I.C. ULPGC
1
I diámetro  MR 2
Recordamos que el momento de inercia de un disco respecto al diámetro es 4
El momento de inercia respecto al plano yz lo hallamos como la suma de los momentos de inercia respecto
a dicho plano de los discos infinitesimales y que son en realidad los momentos de inercia respecto a su
diámetro.
4
1 1 R H 1
dI yz   r 2 dz r 2  I yz   4  z 4 dz  I yz   R4H
4 4 H 0 20
El momento de inercia respecto al plano xz lo hallamos como la suma de los momentos de inercia respecto
a dicho plano de los discos infinitesimales y que son en realidad los momentos de inercia respecto a un eje
5
I paralela diámetro  MR 2
paralelo a su diámetro 4 .
4
5 5 R H 1
dI xz   r 2 dz r 2  I xz   4  z 4 dz  I xz   R4H
4 4 H 0 4
Finalmente

 R 2 H 5R 2  4H 2 
1 1 1
I x  I xy  I xz  Ix  5  R H  4  R H
2 3 4
 Ix 
20

 R2H  R 2  4H 2 
1 1 1
I y  I xy  I yz  I y  5  R H  20  R H
2 3 4
 Iy 
20
Pxy  Pxz  0
Como el plano yz es de simetría
3
3 R R3
      H   z 
3 4
dPyz  dPyG zG  dm r z  0   r dz r z 2
 Pyz r zdz z 3
zdz dz
H3
3
R H 1
Pyz   3  z 4 dz  Pyz   R3H 2
H 0 5

12.- Dado el semicilindro de masa M, radio R y altura 2R de la figura,

hallar:
La ecuación del elipsoide de inercia correspondiente al punto A
El momento de inercia respecto a la recta tangente a la superficie en A
y que forma 45o con la generatriz del cilindro en A.

Solución:
Según el problema 9 el tensor de inercia en el punto A es
 19 8 
 12  3 0 0

 
2 
0 
7
I A  MR 0
 12 
 
 3 8 
 0 0  
 2 3 

 19 8  2 7 2 3 8  2
  x  y   z  k
2

Y el elipsoide de inercia  12 3  12  2 3 
Esto representa una familia de elipsoides (para los diferentes valores de k), tomando k=1 tendremos el
elipsoide en su forma canónica
 19 8  2 7 2 3 8  2
  x  y   z 1
 12 3  12  2 3 

GRADO EN INGENIERÍAS (INDUSTRIALES) – FÍSICA III 25

GEOMETRÍA DE MASAS. CENTRO DE GRAVEDAD E.I.I.C. ULPGC

 i  k 
2
u
El vector unitario de la recta es 2 observar que está en un plano paralelo al XZ.

El momento de inercia respecto a la recta será

 
I  u  I Au

 19 8 
 12  3 0 0
   1 
 
I  u  I Au  u 
2 2
2 2
MR   1 0 1 
2

0
7
12 
 
0  0  
  1 
 3 8  
 0 0  
 2 3 
 19 8 
  12  3 
1   1 2  37 16 
 MR 2   1 0 1  0   MR   
4  3  4  12 3 
8
  
 2 3 
1  37 16 
I  MR 2   
4  12 3 

13.- Dado el cono de la figura hallar:

Ecuación del elipsoide central de inercia
El momento de inercia respecto a la generatriz ON

Solución:

Cálculo de la posición del CG

El CG se encuentra en el
plano YZ porque es de
simetría.
Para hallar las coordenadas
yG y zG tomamos una
rebanada a la altura z y de
espesor dz tal como indica la figura y cuyo volumen es d   r dz
2

que podemos concentrar en su cg en   a los efectos de los

0, r , z

momentos estáticos que figuran en los numeradores de


 yG  
yd 
 Vol

  zd 
 zG 
 Vol
Teniendo en cuenta que, por semejanza de triángulos,
2r 2R z
 r
z 2R 2

GRADO EN INGENIERÍAS (INDUSTRIALES) – FÍSICA III 26

GEOMETRÍA DE MASAS. CENTRO DE GRAVEDAD E.I.I.C. ULPGC
2R
 z 1 2R 3 1 z4  1
             R4
2
yd r r dz  r  z dz 
 2 8 0 8 4 0 2
2R
 z 1 2R 3 1 z4 
        
4 0
  R
2 4
zd z r dz  r  z dz
 2 4 4 0
2R
1 2R 1 z3  2
Vol    r dz  
4 0
2
z dz  
2
  R
3

4 3 0 3
1
R 4

yG 
 yd 
 2
3
 R
Vol 2 4
 R3
3

zG 
 zd  
 R4

3
R
Vol 2 2
 R3
3
I xG , I yG , I zG , PxG yG , PxG zG , PyG zG
Para hallar la ecuación del elipsoide central de inercia necesitamos
Trasladamos los valores referidos al sistema OXYZ del problema 11 teniendo en cuenta que H  2 R
21 17 3
Ix   R5 ; Iy   R5 ; Iz   R5
10 10 5
4
Pxy  0 ; Pxz  0 ; Pyz   R5
5
Por los teorema de Steiner
2 2 2
I x  I xG  M OG ; I y  I yG  M G y G ; I z  I zG  M G z G

21 2  3  3 
2 2
 9
I xG   R5   R 3  R  R   R5
10 3   4  2   40
2
17 3  1 2
I yG   R   R  R    R5
5 3

10 3 2  5
2
3 3  9 2
I zG  R  R  R 
5
 R5 3

5 3 4  40
PxG y G  0 ; PxG zG  0 PxG y G
Los productos de inercia siguen siendo salvo que por T. Steiner
Pyz  PyG zG +Vol  yG  z G

4 2 3 3 1
PyG zG   R5   R3  R R  PyG zG   R5
5 3 2 4 20
En resumen
9 1 9
I xG   R5 ; I yG   R5 ; I zG   R5
40 5 40
1
PxG y G  0 ; PxG zG  0 ; PyG zG   R5
20
La ecuación del elipsoide central de inercia es
9 1 9 1 40 k 2
 R5 x2   R5 y2   R5z2   R 5 yz  k 2  9 x 2  8 y 2  9 z 2  4 yz 
40 5 40 10  R5
9 x 2  8 y 2  9 z 2  4 yz  1

El momento de inercia respecto a ON,

I ON  u  I O u 
GRADO EN INGENIERÍAS (INDUSTRIALES) – FÍSICA III 27
GEOMETRÍA DE MASAS. CENTRO DE GRAVEDAD E.I.I.C. ULPGC

 21 0 0 
 1 
I O   R  0 17 5
8 
jk
2 10
u  0 8 6 
siendo 2 y 

 21 0 0  0
 
I ON  u  I O u 
2 1
2 10
R 5 2
2
 0 1 1  0 17
 0 8
 
8   1  
I ON 
7
 R5
 6   1  20
14.- Cierto sólido de masa M tiene unos momentos y productos de inercia respecto a los ejes y planos del
sistema de referencia OXYZ dados por:
I x  9M ; I y  8M ; I z  9M

Pxy  0 ; Pxz  0 ; Pyz  2 M

Hallar:
Los momentos principales de inercia así como sus direcciones principales.
Ecuación del elipsoide principal de inercia
Solución:
9 0 0 
 
IO  M 0 8 2 
0 2 9 
El tensor central de inercia en O es 

Se trata de hallar los vectores u1 , u 2 , u3 que satisfagan I G u   u o bien

I G 
 u 0
con los que se

diagonaliza la matriz I O .
9   0 0   ux 
  
IG   u  0   0
 0
8
 
2   u y   0
 2 9     u z 
para que este sistema de ecuaciones tenga soluciones
ux  u y  uz  0
distinta de la trivial, , se debe cumplir que
9 0 0
0 8 2  0
2 9
de donde se obtienen los autovalores  que son precisamente los momentos
0

principales.


   
1 1
 1  2 17  17  I 1  2 17  17 M
 


   
1 1
9    8     4 9     0    2  17  17   I 2  17  17 M
2

 2  2
 3  9  I3  9M
 
 

GRADO EN INGENIERÍAS (INDUSTRIALES) – FÍSICA III 28