INGENIERÍA

AUTOTRÓNICA

Docente: Ing. Felix Orlando Mendoza Calani

Matrería: AUTOTRONICA II
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Universidad Publica de El Alto
La Paz – Bolivia
II-2021
SISTEMAS DE CONTROL
2. Transformada de Laplace

La transformada de Laplace es un método que transforma

una ecuación diferencial en una ecuación algebraica mas
fácil de resolver.

La ecuación diferencial que describe como se comporta un circuito con el

tiempo se transforma en relaciones algebraicas sencillas, que no
involucran el tiempo, donde es posible realizar las manipulaciones
algebraicas normales de las cantidades.
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2. Transformada de Laplace

Se dice que el comportamiento del circuito en el

dominio del tiempo se transforma al dominio de s, en el
cual se puede realizar manipulaciones algebraicas.

Entonces se utiliza una transformada inversa, como el

antilogaritmo, a fin de obtener la solución que describe como señal
varia con el tiempo, entonces, se transforma de regreso del
dominio de s al dominio del tiempo.
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2.1. Transformada de Laplace
El matemático Francés Pierre Simon de Laplace (1749 – 1827 ) descubrió una
forma de resolver ecuaciones diferenciales: multiplicar cada termino de la
ecuación por 𝑒 −𝑠𝑡 y, así, integrar cada uno de esos términos respecto al tiempo
desde cero hasta infinito.
s: es una constante con unidades de 1/tiempo
La transformada de La place de algún termino que es función del tiempo es:
∞
න 𝑡𝑒𝑟𝑚 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
Como el termino esta en función del tiempo entonces se escribe como 𝑓(𝑡) con
la transformada de Laplace.
Puesto que esta es una función de s, se escribe como 𝐹(𝑠)
Transformada de La place: 𝐹(𝑠)
Función del tiempo: 𝑓(𝑡)
∞
𝐹 𝑠 = න 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
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2.1. Transformada de Laplace
Considere un resistor R a través del cual circula una corriente i y la diferencia
de potencial v, se tiene:

𝑣 = 𝑅𝑖

𝑣, 𝑖 son funciones del tiempo, escribimos de manera ideal:

𝑣(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡)

El símbolo (t), termino es una función del tiempo, es decir, su valor depende de
que tiempo se considera.
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2.1. Transformada de Laplace
Si se toman las transformaciones de Laplace de i y v la ecuación se convierte:

𝑉(𝑠) = 𝑅𝐼(𝑠)
Donde:
𝑉 𝑠 : Indica que el termino es la transformada de Laplace de v(t)
𝐼(𝑠): Indica que el termino es la transformada de Laplace de i(t)
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2.1. La Transformada de Laplace para una función escalón
Para ilustrar como una transformada de Laplace se puede desarrollar a partir
de los primeros principios, considerando una función escalón.

Esta función se describe como un cambio abrupto en alguna cantidad, y con

frecuencia se emplea para describir el cambio en la entrada al sistema cuando
se hace un cambio súbito en su valor; por ejemplo, el cambio en el voltaje
aplicado a un circuito cuando este enciende manera súbita
En la figura tenemos la forma que tomaría una entrada escalón cuando tiene
lugar un cambio abrupto en la entrada en el tiempo t = 0 y la magnitud del
escalón es 1 unidad.
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2.1. La Transformada de Laplace para una función escalón
La ecuación para esta función será la siguiente
𝑓 𝑡 =1
Para todos los valores de t mayores que 0. Para los valores de t menores que
0 la ecuación es:
𝑓 𝑡 =0
La transformada de Laplace de esta función escalón, para valores mayores
que 0, es, entonces:
∞
𝐹 𝑠 = න 1𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
Integrando tenemos:
1 −𝑠𝑡 ∞
𝐹 𝑠 =− 𝑒
𝑠 0
Cuando:
𝑡 = ∞, 𝑒𝑙 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑒 −∞ 𝑒𝑠 0
𝑡 = 0, 𝑒𝑙 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑒 −0 𝑒𝑠 1

1
𝐹 𝑠 =
𝑠
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2.1. La Transformada de Laplace para una función escalón
Supongamos ahora que en lugar de una señal de entrada escalón de altura de
1 unidad se tiene un de una altura de a unidades.
𝑓 𝑡 =𝑎
∞
𝐹 𝑠 = න 𝑎𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
Integrando tenemos:
𝑎 −𝑠𝑡 ∞
𝐹 𝑠 =− 𝑒
𝑠 0
Cuando:
𝑡 = ∞, 𝑒𝑙 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑒 −∞ 𝑒𝑠 0
𝑡 = 0, 𝑒𝑙 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑒 −0 𝑒𝑠 1

𝑎
𝐹 𝑠 =
𝑠
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2.1. La Transformada de Laplace para una función escalón
Determinar la transformada de Laplace de la función 𝑒 𝑎𝑡 , donde a es una
constante
𝑓 𝑡 = 𝑒 𝑎𝑡
Transformada de Laplace F(s)
∞
𝐹 𝑠 = න 𝑒 𝑎𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
Simplificando
∞
𝐹 𝑠 = න 𝑒 −(𝑠−𝑎)𝑡 𝑑𝑡
0
1 −(𝑠−𝑎)𝑡
∞
𝐹 𝑠 =− 𝑒
𝑠−𝑎 0
Cuando:
𝑡 = ∞, 𝑒𝑙 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑒 −∞ 𝑒𝑠 0
𝑡 = 0, 𝑒𝑙 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑒 −0 𝑒𝑠 1

1
𝐹 𝑠 =
𝑠−𝑎
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2.1. La Transformada de Laplace para una función escalón
Transformada de Función del Descripción de
Laplace tiempo la función del
tiempo
1 Impulso unitario
1 Función escalón
𝑠 unitario
𝑒 −𝑠𝑡 Función escalón
𝑠 unitario retrasada
1 − 𝑒 −𝑠𝑡 Pulso rectangular
𝑠 de duración T
1 t Función rampa de
𝑠2 pendiente unitaria
1 𝑡2
𝑠3 2
1 𝑒 −𝑎𝑡 Decaimiento
𝑠+𝑎 exponencial
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2.1. La Transformada de Laplace para una función escalón
Transformada de Función del Descripción de
Laplace tiempo la función del
tiempo
1 𝑡𝑒 −𝑎𝑡
𝑠+𝑎 2
2 𝑡 2 𝑒 −𝑎𝑡
𝑠+𝑎 3
𝑎 1 − 𝑒 −𝑎𝑡 Crecimiento
𝑠(𝑠 + 𝑎) exponencial
𝑎 1 − 𝑒 −𝑎𝑡
𝑠 2 (𝑠 + 𝑎) 𝑡−
𝑎
𝑎2 1 − (1 + 𝑎𝑡)𝑒 −𝑎𝑡
𝑠(𝑠 + 𝑎)2
𝑠 (1 − 𝑎𝑡)𝑒 −𝑎𝑡
(𝑠 + 𝑎)2
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2.1. La Transformada de Laplace para una función escalón
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2.1. La Transformada de Laplace para una función escalón
Ejemplos:
Obtener la transformada de Laplace para las siguientes funciones
a) 𝑡 2
b) 𝑡 2 𝑒 −𝑎𝑡
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2.1. La Transformada de Laplace para una función escalón
Ejemplos:
a) 𝑡 2
𝑛!
𝐹 𝑡𝑛 =
𝑠 𝑛+1
2!
𝐹 𝑡 2 = 2+1
𝑠
2
𝐹 𝑡2 = 3
𝑠

b) 𝑡 2 𝑒 −𝑎𝑡
𝐹 𝑒 𝑎𝑡 𝑓 𝑡 =𝐹 𝑓 𝑡
𝑠 →𝑠−𝑎

𝐹 𝑒 −𝑎𝑡 𝑡 2 = 𝐹 𝑡 2
𝑠 → 𝑠 − (−𝑎)

−𝑎𝑡 2
2
𝐹 𝑒 𝑡 =𝐹 3
𝑠 𝑠 →𝑠+𝑎
−𝑎𝑡 2
2
𝐹 𝑒 𝑡 =
(𝑠 + 𝑎)3
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2.1. La Transformada de Laplace para una función escalón
Ejemplos:
Obtener la transformada de Laplace para las siguientes funciones

a) 𝑡 2 (1+𝑒 −𝑏𝑡 )
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2.1. La Transformada de Laplace para una función escalón
Ejemplos: Determinar la transformada inversa de Laplace
2
a)
𝑠
3
b)
2𝑠+1
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2.1. La Transformada de Laplace para una función escalón
Ejemplos: Determinar la transformada inversa de Laplace
2
a)
𝑠
−1
𝑎
𝐹 =𝑎
𝑠
Aplicando:
2
𝐹 −1 =2
𝑠
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2.1. La Transformada de Laplace para una función escalón
Ejemplos: Determinar la transformada inversa de Laplace
3
b)
2𝑠+1
1
𝐹 −1 = 𝑒 𝑎𝑡
𝑠−𝑎
3
𝐹= 2
2𝑠 1
+
2 2
3
∗1
𝐹= 2
1
𝑠+
2
3 1 3 − 1𝑡
𝐹 −1 ∗ = 𝑒 2
2 𝑠− − 1 2
2
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2.1. La Transformada de Laplace para una función escalón
Ejemplos: Determinar la transformada inversa de Laplace
2
c)
𝑠−5
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2.1. La Transformada de Laplace para una función escalón
Ejemplo 1: Emplear la transformada de Laplace para resolver la siguiente ecuación
diferencial
𝑑𝑥
3 + 2𝑥 = 4
𝑑𝑡
Con: x = 0 en t = 0
𝐹 𝑥´ = 𝑠𝑋 𝑠 − 𝑥(0)
Donde: 𝑋(𝑠) es la transformada de Laplace de x
𝐹 𝑥 = 𝑋(𝑠)
4
3 𝑠𝑋 𝑠 − 𝑥(0) + 2𝑋 𝑠 =
𝑠
Pero x(0)=0, se tiene:
3𝑠 2 𝑋 𝑠 − 0 + 2𝑠𝑋 𝑠 = 4
Factorizando X(s)
𝑋 𝑠 (3𝑠 2 + 2𝑠) = 4
Despejando X(s)
4
𝑋 𝑠 =
(3𝑠 2 + 2𝑠)
Aplicando la transformada inversa para obtener x:
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2.1. La Transformada de Laplace para una función escalón
Ejemplo 1: Emplear la transformada de Laplace para resolver la siguiente
ecuación diferencial
𝑑𝑥
3 + 2𝑥 = 4
𝑑𝑡
Con: x = 0 en t = 0
4
𝑋 𝑠 =
(3𝑠 2 + 2𝑠)
Aplicando la transformada inversa para obtener x:
4
𝑋 𝑠 = 3
3 2
( 𝑠 2 + 𝑠)
3 3
2
2
𝑋 𝑠 = 3
2
𝑠+ 𝑠
3
2
− 𝑡
𝑥 = 2(1 − 𝑒 3)
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2.1. La Transformada de Laplace para una función escalón
Ejemplo 2: La ecuación diferencial en función del voltaje a través del capacitor
𝑣𝑐 , para un circuito RC en serie al que se le aplica una entrada escalón de
voltaje de magnitud V en t = 0 esta dada por:
𝑑𝑣𝑐
𝑉 = 𝑅𝐶 + 𝑣𝑐
𝑑𝑡
𝑣𝑐 es cero en t = 0. Utilice la transformada de Laplace para resolver esta
ecuación
Sol:
Aplicando la transformada de Laplace

𝑉
= 𝑅𝐶 𝑠𝑉𝑐 𝑠 − 𝑣𝑐 0 + 𝑉𝑐 𝑠
𝑠
Ordenando y cumpliendo que 𝑣𝑐 0 = 0 :
𝑉
= 𝑅𝐶𝑠𝑉𝑐 𝑠 + 𝑉𝑐 𝑠
𝑠
Despejando 𝑉𝑐 𝑠
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2.1. La Transformada de Laplace para una función escalón
Ejemplo 2: La ecuación diferencial en función del voltaje a través del capacitor 𝑣𝑐 ,
para un circuito RC en serie al que se le aplica una entrada escalón de voltaje de
magnitud V en t = 0 esta dada por:
𝑑𝑣𝑐
𝑉 = 𝑅𝐶 + 𝑣𝑐
𝑑𝑡
𝑣𝑐 es cero en t = 0. Utilice la transformada de Laplace para resolver esta ecuación
Sol:
Despejando 𝑉𝑐 𝑠
𝑉
𝑉𝑐 𝑠 =
𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑠
Reordenando para la transformación inversa:
𝑉
𝑉𝑐 𝑠 = 𝑅𝐶
𝑅𝐶 1
𝑠 +
𝑅𝐶 𝑅𝐶 𝑠
1
𝑉 𝑅𝐶
𝑉𝑐 𝑠 =
1
𝑠 + 𝑅𝐶 𝑠
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2.1. La Transformada de Laplace para una función escalón
Ejemplo 2: La ecuación diferencial en función del voltaje a través del capacitor
𝑣𝑐 , para un circuito RC en serie al que se le aplica una entrada escalón de
voltaje de magnitud V en t = 0 esta dada por:
𝑑𝑣𝑐
𝑉 = 𝑅𝐶 + 𝑣𝑐
𝑑𝑡
𝑣𝑐 es cero en t = 0. Utilice la transformada de Laplace para resolver esta
ecuación
Sol:
Despejando 𝑉𝑐 𝑠
1
𝑉
𝑉𝑐 𝑠 = 𝑅𝐶
1
𝑠+ 𝑠
𝑅𝐶
1
− 𝑡
𝑣𝑐 = V(1 − 𝑒 𝑅𝐶 )
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2.1. La Transformada de Laplace para una función escalón
T Ejemplos: Para un circuito LR en serie alimentado por una entrada escalón
de magnitud V en t = 0, la variación de corriente con el tiempo se describe
mediante la ecuación
𝐿 𝑑𝑖 𝑉
+𝑖 =
𝑅 𝑑𝑡 𝑅

La corriente i es cero en t = 0. Resuelva esta ecuación usando transformada

de Laplace