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El Sistema
Empezamos con un ejemplo de un sistema de ese segundo comportamiento
para exposiciones. Es posible que haya visto un ejemplo similar en la lección
sobre los sistemas de primer orden. Haga clic aquí para ver este ejemplo.
Un biplano de la historieta.
donde:
x (t) = respuesta del sistema,
u (t) = entrada al Sistema,
ζ = coeficiente de amortiguamiento ,
ω n = frecuencia natural no amortiguado ,
G CC = El aumento de la CC del Sistema.
Los parámetros que se encuentra en un sistema de segundo orden,
determinar los aspectos de los diversos tipos de respuestas. Ya sea que
estemos hablando de respuesta al impulso, la respuesta de paso o de respuesta
a otros insumos, que todavía se encuentran las siguientes relaciones.
ζ , el coeficiente de amortiguamiento , determinará hasta qué punto el
sistema oscila cuando decae la respuesta hacia el estado estacionario.
ω n , la frecuencia natural no amortiguada , determinará la rapidez con que
las oscilaciones durante cualquier respuesta transitoria.
G CC , la ganancia DC del sistema, determinará el tamaño de la respuesta de
estado estacionario cuando la entrada se instala a un valor constante.
En esta lección vamos a discutir varias respuestas momento en particular
en los sistemas de segundo orden,
• La respuesta al impulso,
• La respuesta escalón unitario,
• La respuesta a condiciones iniciales arbitrarias y sin entrada.
Vamos a asumir algunos antecedentes de su parte en las zonas
de transformadas de Laplace, la teoría de sistemas lineales (en particular la
transferencia de funciones) yecuaciones diferenciales .
Hasta ahora hemos visto una descripción matemática del sistema.
• Los sistemas no existen en forma aislada. Por lo general tienen señales
de entrada, y estamos interesados en cómo responden a las señales de
entrada.
• Hay una familia de señales de entrada estándar. Usamos esas señales
estándar y la respuesta de los sistemas a las señales cuando queremos
comparar cómo los diferentes sistemas de responder.
• Dos señales comunes son los impulsos y los pasos . Haga clic en el
HOTWords para ir a la sección de esa señal en particular visto como una
entrada a un sistema de primer orden.
Impulse Response
Empezaremos con la respuesta de impulso .
• Asumamos que tenemos un sistema descrito por esta ecuación
diferencial.
Así, el efecto neto del impulso es que la primera derivada tiene un valor
diferente después de que el impulso se ha producido. Aparte de eso, no cambia
nada más. Así, para calcular la respuesta al impulso que calcular la respuesta de
un sistema sin entrada (por lo que obtener la respuesta homogénea), pero con
una condición diferente que viene determinada por el impulso.
La ecuación homogénea es:
Solución de, ecuaciones lineales homogéneas se inicia por asumir que la solución
es de la forma Ae st . Hacer eso, tenemos:
Como dos de e st + 2 ζ ω n Ase c + ω n 2 Ae st = 0
El factor común, Ae c , se puede quitar para obtener:
s2+2ζ ω ns+ω n2=0
Ahora, en este punto usted debe darse cuenta de que hay varias cosas que
podrían ocurrir debido a las raíces de esta ecuación polinómica puede ser
cualquiera de las tres posibilidades siguientes.
• Dos reales - raíces distintas - y.
• Dos raíces reales iguales.
• Un par de raíces complejas.
Y esas raíces - denota por s 1 y s 2 - están dadas por:
Ejemplo
E1 Veamos algunos ejemplos que nos ayuden a visualizar lo que este tipo de
respuesta parece. Una situación típica sería un sistema que satisface una
ecuación diferencial:
d 2 x (t) / dt 2 + 6 dx (t) / dt + 5 x (t) = 5 d (t)
Este sistema tendría dos exponenciales en la solución:
A un e -t
y
Un dos por e -5t
Llevar a través del álgebra de arriba, usted debe encontrar que la solución
resulta ser:
1.25e -t - 1.25e -5t
Una observación
Una observación interesante de este sistema es que el sistema puede ser
visualizado como dos sistemas de primer orden en cascada , donde la salida de
un sistema de canales en el siguiente. Ese sistema de cascada se muestra a
continuación. Tenga en cuenta que el producto de las dos funciones de
transferencia es igual a la función de transferencia del sistema compuesto.
las raíces, s 1 y s 2 son reales y son negativas. Todavía tenemos que considerar
el caso en el que el coeficiente de amortiguamiento, ζ , es menor que 1.
Si el coeficiente de amortiguamiento es menor que uno, a continuación, las
raíces, s 1 y s 2 , son complejas. Cuando las raíces tienen una parte imaginaria
habrá oscilaciones en la respuesta del impulso. Con el fin de tener dos,
distintas raíces reales, que deben tener:
ζ <1
Recuerde, desde arriba, que las dos raíces vienen dadas por:
donde:
x (t) = respuesta del sistema,
u (t) = entrada al Sistema,
ζ = coeficiente de amortiguamiento ,
ω n = frecuencia natural no amortiguado ,
G CC = El aumento de la CC del Sistema.
Al igual que en la respuesta al impulso, los parámetros que se encuentra
en un sistema de segundo orden, determinar los aspectos de la respuesta al
escalón. Ya sea que estemos hablando de respuesta al impulso, la respuesta de
paso o de respuesta a otros insumos, que todavía se encuentran las siguientes
relaciones.
ζ , el coeficiente de amortiguamiento , determinará hasta qué punto el
sistema oscila cuando decae la respuesta hacia el estado estacionario. Y para
un paso que el estado de equilibrio dependerá de la magnitud de paso de
entrada y el aumento de la CC.
ω n , la frecuencia natural no amortiguada , determinará la rapidez con que
las oscilaciones durante cualquier respuesta transitoria.
G CC , la ganancia DC del sistema, determinará el tamaño de la respuesta de
estado estacionario cuando la entrada se instala a un valor constante.
Al igual que en la respuesta al impulso, hay dos casos especiales para la
respuesta al escalón.
• Si el coeficiente de amortiguamiento es menor que uno, entonces la
respuesta al escalón contiene una sinusoide en descomposición con una
frecuencia de:
• Si el coeficiente de amortiguamiento es mayor que uno, entonces la
respuesta al escalón contiene dos exponenciales en descomposición. Y,
como en la respuesta al impulso que no habrá ninguna sinusoides en
descomposición.
• El caso de dos raíces reales, cuando ζ = 1 , produce una situación
especial, y requiere una forma de análisis diferentes.
He aquí una película que puede examinar para ver cómo las respuestas de
paso para los dos casos diferentes mirada. Después de la película vamos a
examinar la solución analítica.
Hay dos casos - como de costumbre. No puede haber dos raíces reales / polos
para el sistema, y no puede haber un par de polos complejos. Si los dos polos
son complejos y, a continuación, la respuesta al escalón de este sistema se
pueden obtener (Aquí nos basamos en la transformada de Laplace y la ecuación
diferencial de fondo):
Aquí está el vídeo de la respuesta al escalón de un sistema lineal de segundo
orden que muestra cómo la respuesta varía según el coeficiente de
amortiguamiento, ζ , es variada. Juega a este vídeo para ver cómo cambia la
respuesta al escalón de diferentes proporciones de amortiguación.
Problemas y Preguntas
P1 Utilizando el simulador, determinar el rebasamiento por ciento cuando la
entrada es un escalón unitario (que es lo que se supone en el simulador), el
aumento de la CC es 2 , la frecuencia natural es 0.5 rad / seg y el coeficiente
de amortiguamiento es 0.2 . Tenga en cuenta, para calcular el rebasamiento por
ciento, lo que necesita para calcular la cantidad que el porcentaje de respuesta
- en el primer pico - excede el valor del estado estacionario .
Principio del formulario
Su calificación es:
Final del formulario
P2 Ahora, cambiar la frecuencia natural de 0.25 rad / seg y volver a calcular
el rebasamiento.
Principio del formulario
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Q1 ¿El cambio de la frecuencia natural cambia el sobrepico porcentual?
Principio del formulario
El trabajo sobre la magnitud de los polos primero - es decir, hasta qué punto
los polos desde el origen.
• Plaza de lo real y lo imaginario de cualquiera de las partes de la raíz. A
continuación, añada.
○ El resultado es:
ω n
• El resultado importante es que, por un polo de segundo orden, la
distancia desde el origen del plano s es igual a ω n - la frecuencia
natural no amortiguada.
○ Desde la distancia es constante, el polo atraviesa una trayectoria
circular alrededor del origen cuando el coeficiente de
amortiguamiento es variada y la frecuencia natural no
amortiguada se mantiene constante.
Esa información se resume en la figura siguiente, donde el rojo "X" marca
el polo, y la parte real e imaginaria se muestran. La distancia desde el origen en
el plano s es ω n .
Problema
P2 Un sistema de segundo orden tiene polos en s = -1 + j, s = -1 - j. Determinar
el coeficiente de amortiguamiento para el sistema con estos polos.
Principio del formulario
Su calificación es:
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Rebasamiento de los sistemas de segundo orden
Cuando miró a la respuesta al escalón del sistema de segundo orden, usted
debe haber notado que la respuesta del sistema fue mucho más allá del valor
final. Tenga en cuenta lo siguiente.
• sobrepico porcentual depende totalmente de la relación de
amortiguamiento del sistema de segundo orden.
Aquí está un gráfico de la respuesta de un sistema.