SISTEMAS DE CONTROL I

EE647M

Período Académico 2021-I

 DIAGRAMAS DE FLUJO DE SEÑALES
• Los diagramas de flujo de señales son representaciones gráficas de los
SLITs.
• Son útiles en sistemas de control, porque permiten hallar funciones de
transferencia entre dos señales cualesquiera del sistema sin hacer
transformaciones en el diagrama, sólo aplicando la fórmula de MASON.

• Los diagramas de flujo de señales están constituidos por nodos

conectados mediante ramas unidireccionales.
𝐺(𝑠)
𝑅(𝑠) 𝑌(𝑠) 𝑌 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝑅(𝑠)
 EJEMPLO: Construya el diagrama de flujo para el siguiente sistema eléctrico.

Fuente de SOLUCIÓN
𝛼𝑖1 corriente
𝑣1 − 𝑣2
𝑖1 =
𝑅1
𝑣2 𝑣1 𝑣2
𝑖1 = − (1)
Fuente de 𝑅1 𝑅1
voltaje de Voltaje de
entrada salida 𝑣2 = 𝑅3 (𝑖1 − 𝑖2 )

𝑣2 = 𝑅3 𝑖1 − 𝑅3 𝑖2 (2)
𝛼: 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒

𝑣2 − 𝑣3
𝑖1 − 𝛼𝑖1 − 𝑖1 − 𝑖2 − =0
𝑅2
𝑣2 𝑣3
𝑖2 = 𝛼𝑖1 + − (3)
𝑹𝟑 𝑅2 𝑅2

𝑣3 = 𝑅4 𝑖2 (4)
Sea el diagrama de flujo de señales:
𝑅3

Donde se define:
Nodo de entrada (fuente): Es aquel que sólo tiene ramas de salida, 𝑣1 .

Nodo de salida (pozo): Es aquel que sólo tiene ramas de entrada 𝑣3 .

Nodo mixto: Es aquel que tiene ramas de entrada y salida, por ejemplo 𝑖1 , 𝑣2 e 𝑖2 .

Trayectoria: Es cualquier conjunto de ramas en una sucesión continua y en la misma dirección.

Trayectoria directa: Es aquella que se inicia en un nodo de entrada y termina en un nodo de salida y
no atraviesa ningún nodo más de una vez.

Lazo: Es una trayectoria que se origina y termina en un mismo nodo, sin pasar por un nodo más de una vez.

Ganancia de trayectoria: Es el producto de las ganancias de las ramas de la trayectoria directa .

Ganancia de Lazo: Es el producto de las ganancias de las ramas del lazo .

 FÓRMULA DE MASON

Σ𝑘 𝑃𝑖𝑗𝑘 Δ𝑖𝑗𝑘 Σ𝑘 𝑃𝑘 Δ𝑘
𝑇𝑖𝑗 = ; 𝑇=
Δ Δ

𝑃𝑖𝑗𝑘 = 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑘 − é𝑠𝑖𝑚𝑎 𝑟𝑎𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑥𝑖 𝑎 𝑙𝑎 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑥𝑗 .

Δ = 𝑑𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎.

Δ𝑖𝑗𝑘 = 𝐶𝑜𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑦𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎 𝑃𝑖𝑗𝑘 .

 DETERMINANTE DEL SISTEMA
𝑁

Δ = 1 − ෍ 𝐿𝑛 + ෍ 𝐿𝑛 𝐿𝑚 − ෍ 𝐿𝑛 𝐿𝑚 𝐿𝑝 + ⋯ ,
𝑛−1 𝑛.𝑚 𝑛.𝑚,𝑝

∆= 1 − 𝑠𝑢𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑑𝑎𝑠 𝑙𝑎𝑠 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑏𝑢𝑐𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠

+ 𝑠𝑢𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑑𝑎𝑠 𝑙𝑎𝑠 𝑐𝑜𝑚𝑏𝑖𝑛𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑑𝑜𝑠 𝑏𝑢𝑐𝑙𝑒𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑛𝑜 𝑠𝑒 𝑡𝑜𝑐𝑎𝑛

− 𝑠𝑢𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑑𝑎𝑠 𝑙𝑎𝑠 𝑐𝑜𝑚𝑏𝑖𝑛𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑒𝑠 𝑏𝑢𝑐𝑙𝑒𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑛𝑜 𝑠𝑒 𝑡𝑜𝑐𝑎𝑛
+⋯
Δ𝑘 : 𝐶𝑜𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑦𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑎 𝑃𝑘 , 𝑠𝑒 𝑑𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎 𝑒𝑙𝑖𝑚𝑖𝑛𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑑𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑙𝑎𝑧𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑠𝑜𝑛 𝑡𝑜𝑐𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑟 𝑃𝑘 .

Nota.- Dos lazos o una trayectoria y un lazo no se tocan si no tienen nodos comunes.
 PROBLEMA 1: Halle la función de transferencia 𝑉3 (𝑠)/𝑉1 (𝑠) de la red eléctrica SOLUCIÓN
El sistema tiene 2 trayectorias directas. Luego, la función de
mostrada en la figura, empleando la fórmula de Mason. transferencia tendrá la forma:
𝑉3 (𝑠) 𝑃1 ∆1 + 𝑃2 ∆2
= (1)
𝑉1 (𝑠) ∆
Fuente de Las ganancias de trayectorias directas son:
𝛼𝑖1 corriente 𝑅3 𝑅4 𝛼𝑅4
𝑃1 = ; 𝑃2 =
𝑅1 𝑅2 𝑅1
Las ganancias de lazos son:
𝑣2 𝑅3 𝑅3 𝑅4 𝛼𝑅3
𝐿1 = − ; 𝐿2 = − ; 𝐿3 = − ; 𝐿4 =
𝑅1 𝑅2 𝑅2 𝑅1
Fuente de
voltaje de El determinante del sistema es:
Voltaje de
entrada salida ∆= 1 − 𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 + 𝐿4 + (𝐿1 𝐿3 )
Los cofactores son:
∆1 = 1; ∆2 = 1
𝛼: 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
Reemplazando ganancias de trayectorias directas, de
lazos y los valores del determinantes y cofactores en (1):
𝑅3 𝑅4 𝛼𝑅4
𝑉3 (𝑠) +
𝑅1 𝑅2 𝑅1
=
𝑹𝟑 𝑉1 (𝑠) 1 − − 𝑅3 − 𝑅3 − 𝑅4 + 𝛼𝑅3 + (𝑅3 𝑅4 )
𝑅1 𝑅2 𝑅2 𝑅1 𝑅1 𝑅2
Simplificando:
𝑉3 (𝑠) 𝑅3 𝑅4 + 𝛼𝑅2 𝑅4
=
𝑉1 (𝑠) 𝑅1 𝑅2 + 𝑅1 𝑅3 + 𝑅1 𝑅4 + 𝑅2 𝑅3 + 𝑅3 𝑅4 − 𝛼𝑅2 𝑅3
 PROBLEMA 2: A partir de la función de transferencia 𝑉3 (𝑠)/𝑉1 (𝑠), hallada en el Problema 1, halle el lazo canónico de control.

SOLUCIÓN
El lazo canónico de control tiene la forma: V1(s) + V3(s)
G(s)
_

H(s)
Sabemos que:
𝐺(𝑠) 𝑉3 (𝑠) 𝑅3 𝑅4 + 𝛼𝑅2 𝑅4
𝑇 𝑠 = = =
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 𝑉1 (𝑠) 𝑅1 𝑅2 + 𝑅1 𝑅3 + 𝑅1 𝑅4 + 𝑅2 𝑅3 + 𝑅3 𝑅4 − 𝛼𝑅2 𝑅3

Luego: 𝐺 𝑠 = 𝑅3 𝑅4 + 𝛼𝑅2 𝑅4 = 𝑅4 (𝑅3 + 𝛼𝑅2 )

1 + 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = 𝑅1 𝑅2 + 𝑅1 𝑅3 + 𝑅1 𝑅4 + 𝑅2 𝑅3 + 𝑅3 𝑅4 − 𝛼𝑅2 𝑅3

𝐺(𝑠) 𝐺 𝑠 − 𝑇(𝑠)
De: 𝑇 𝑠 = ; Hallamos: 𝐻 𝑠 =
1+𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 𝐺 𝑠 𝑇(𝑠) V1(s) + V3(s)
𝑅4 (𝑅3 + 𝛼𝑅2 )
_
𝑅1 (𝑅2 + 𝑅3 + 𝑅4 ) + 𝑅3 𝑅4 + 𝑅2 𝑅3 (1 − 𝛼)
𝐻 𝑠 = ; Rpta: 𝑅1 (𝑅2 + 𝑅3 + 𝑅4 ) + 𝑅3 𝑅4 + 𝑅2 𝑅3 (1 − 𝛼)
𝑅4 (𝑅3 + 𝛼𝑅2 ) 𝑅4 (𝑅3 + 𝛼𝑅2 )
PROBLEMA Se tiene el sistema lineal e invariante en el tiempo (con entrada 𝒓 y salida 𝒚), tal que su
Diagrama de Flujo de Señales es:

a) Si el lazo −𝐺5 𝐺2 no toca a los lazos −𝐺4 𝐺1 y 𝐺3 𝐺6 , entonces construya el posible Diagrama
de Bloques que generó el Diagrama de Flujo de Señal mostrado y con él determine la Función
de Transferencia Y(s)/R(s).

b) Si el lazo −𝐺5 𝐺2 toca a los lazos −𝐺4 𝐺1 y 𝐺3 𝐺6 , entonces construya el posible Diagrama de
Bloques que generó el Diagrama de Flujo de Señal mostrado y con él determine la Función de
Transferencia Y(s)/R(s).
 SOLUCIÓN a)

G4 𝐺2 G6
1 + 𝐺2 𝐺5
_ +
𝑅(𝑠) + + + 𝑌(𝑠)
G1 G2 G3
_ _
𝐺1 𝐺3
1 + 𝐺1 𝐺4 G5 1 − 𝐺3 𝐺6

G7

R(s) + 𝐺1 𝐺2 𝐺3
Y(s)
(1 + 𝐺2 𝐺5 )(1 + 𝐺2 𝐺5 )(1 − 𝐺3 𝐺6 )
_

G7
 SOLUCIÓN b)
G4
G6
_ +
𝑅(𝑠) + + + 𝑌(𝑠)
G1 G2 G3
_ _

G5

G7
El sistema tiene 1 trayectoria directa. Luego, la función de transferencia tendrá la forma:
𝑌 (𝑠) 𝑃1 ∆1
= (1)
𝑅 (𝑠) ∆

𝑃1 = 𝐺1𝐺2𝐺3 𝐿1 = −𝐺1𝐺4 𝐿2 = −𝐺2𝐺5 𝐿3 = 𝐺3𝐺6 𝐿4 = −𝐺1𝐺2𝐺3𝐺7

Δ= 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 + 𝐿4) + 𝐿1𝐿3; Δ1 = 1

Con 𝑃1, Δ1 𝑦 Δ, hallamos:

 PROBLEMA Dado el diagrama de bloques de un sistema MIMO de la Figura:

𝑌1 (𝑆)
(a) Halle las la matriz de transferencia 𝐺(𝑆) que relacione el vector de salidas 𝑌 𝑆 =
𝑌2 (𝑆)
con el vector de entradas
𝑅1 (𝑆)
𝑅 𝑆 = .
𝑅2 (𝑆)
(b) Empleando los resultados de la parte (a); halle 𝐺5 , de tal manera que la salida 𝑌2 (𝑆) no dependa de la entrada 𝑅1 (𝑆).
SOLUCIÓN

(a) Del diagrama de flujo de señales del sistema, tenemos que el vector de salidas es igual a:

Y(S) = G(S)R(S)
ó
𝑌1(𝑆) 𝐺11(𝑆) 𝐺12(𝑆) 𝑅1(𝑆)
=
𝑌2(𝑆) 𝐺21(𝑆) 𝐺22(𝑆) 𝑅2(𝑆)

Donde los elementos de la matriz de transferencia G(S) son funciones de transferencia, es decir elementos escalares:
𝑌1(𝑆) 𝑌1(𝑆)
𝐺11 𝑆 = ; 𝐺12 𝑆 =
𝑅1(𝑆) 𝑅2(𝑆)
𝑌2(𝑆) 𝑌2(𝑆)
𝐺21 𝑆 = ; 𝐺22 𝑆 =
𝑅1(𝑆) 𝑅2(𝑆)
Que se hallan a partir del diagrama de flujo del sistema, mediante la fórmula de Mason
 𝐺1𝐺2
𝐺11 𝑆 = ; 𝐺12 𝑆 = 0,
1 + 𝐺1𝐺2𝐻1

𝐺1𝐺4(𝐺5 + 𝐺2𝐺3𝐺6) 𝐺3𝐺4

𝐺21 𝑆 = ; 𝐺22 𝑆 =
(1 + 𝐺1𝐺2𝐻1)(1 + 𝐺3𝐺4𝐻2) 1 + 𝐺3𝐺4𝐻2

Luego:

𝐺1𝐺2
𝐺11(𝑆) 𝐺12(𝑆) 0
1+𝐺1𝐺2𝐻1
= 𝐺1𝐺4(𝐺5+𝐺2𝐺3𝐺6) 𝐺3𝐺4 Rpta.
𝐺21(𝑆) 𝐺22(𝑆)
(1+𝐺1𝐺2𝐻1)(1+𝐺3𝐺4𝐻2) 1+𝐺3𝐺4𝐻2
(b) Para que 𝑌2 (𝑆) no dependa de la entrada 𝑅1 𝑆 :

𝑌2(𝑆)
= 0; ó 𝐺21 𝑆 = 0
𝑅1(𝑆)
Es decir:
𝐺1𝐺4(𝐺5 + 𝐺2𝐺3𝐺6)
=
(1 + 𝐺1𝐺2𝐻1)(1 + 𝐺3𝐺4𝐻2)
𝐺1𝐺4(𝐺5 + 𝐺2𝐺3𝐺6) = 0

𝐺5 = −𝐺2𝐺3𝐺6 Rpta.
Representación en el
espacio de estado
 Control clásico

El modelamiento y control de sistemas

basado en la transformada de Laplace,
es un enfoque sencillo y de fácil
aplicación. Permite analizar sistemas
utilizando una serie de reglas algebraicas
en lugar de trabajar con ecuaciones
diferenciales. En este enfoque tiene más
valor la simplicidad que la exactitud.
 La descripción de sistemas mediante la función de
transferencia tiene las siguientes limitaciones:
•Solo es válida para sistemas lineales
con una entrada y una salida e
invariantes en el tiempo.
•Se necesita que las condiciones
iniciales del sistema sean nulas.

Sin embargo, los sistemas reales presentan no linealidades, pueden

tener más de una entrada o salida, sus parámetros cambian en el
tiempo y sus condiciones iniciales no siempre tienen un valor de cero.
Sin embargo, muchos sistemas se pueden linealizar sobre un
punto de operación para utilizar las ventajas del análisis por
Laplace.

En casos que no es posible utilizar este enfoque se debe utiliza la

representación en espacio de estado, que tiene las siguientes ventajas:

• Aplicable a sistemas lineales y no lineales.

• Permite analizar sistemas de más de una entrada o más de una
salida.
• Pueden ser sistemas variantes o invariantes en el tiempo.
• Las condiciones iniciales pueden ser diferentes de cero.
• Resultados sencillos y elegantes.
 Representación por medio del espacio de estado

Este método principia con la selección de las variables de estado, las

cuales deben de ser capaces en conjunto de determinar las
condiciones de la dinámica del sistema para todo tiempo. Pueden
existir varias representaciones en variables de estado para un
sistema. En forma general, un sistema visto en espacio de estado
tiene la siguiente forma:

x = f ( x, u) (1)

donde x  Rn , u  R m , x = dx dt
El vector x representa las variables de estado y el vector u representa
el control. A la ecuación (1) se le llama ecuación del espacio de
estado.

A continuación se define la terminología empleada en espacio de estado:

Concepto de estado. El estado de un sistema en el tiempo t0 es la

cantidad de información que junto con una entrada ut0 ,  ),nos permite
determinar el comportamiento del sistema de manera única para
cualquier t  t0 .

Estado. Es el conjunto más pequeño de variables (denominadas

variables de estado) tales que el conocimiento de esas variables en
.t = t0 conjuntamente con el conocimiento de la entrada para t  t0 ,

determinan completamente el comportamiento del sistema en

cualquier tiempo t  t0 .
Variables de estado. conjunto más pequeño de variables que
determinan el estado de un sistema dinámico. Si se requieren al
menos n variables ( x1, x2 ,..., xn) para describir completamente el
comportamiento de un sistema dinámico, se dice que el sistema
es de orden n.

Vector de estado. Las n variables de estado forman el vector de

estado, que generalmente es un vector columna de dimensión
[n x 1]. Donde n es el número de variables de estado.
 Sistemas Lineales invariantes en el tiempo
Para sistemas lineales invariantes en el tiempo, la ecuación (1), se
transforma en:
x (t ) = Ax(t ) + Bu(t )
y (t ) = Cx (t ) + Du(t )

 x1 (t )   a11 a12  a1n   x1 (t )   b11 b12  b1m   u1 (t ) 

 x (t ) a  a2 n   x2 (t ) b21  b2 m   u2 (t ) 
21 a22 b22
 2
=  +  
                  
 x (t ) a  ann   xn (t ) bn1  bnm  um (t )
 n   n1 an 2 bn 2
 y1 (t )   c11 c12  c1n   x1 (t )   d11 d12  d1m   u1 (t ) 
 y (t )   c c22  c2 n   x2 (t )  d 21 d 22  d 2 m   u2 (t ) 
 2  =  21  +  
                  
 y ( t )  c  c pn   xn (t ) d p1 d p 2  d pm  um (t )
 p   p1 c p 2
ECUACIONES DE ESTADO Y DE SALIDA REPRESENTADAS
MEDIANTE UN DIAGRAMA DE BLOQUES

x (t ) = Ax(t ) + Bu(t )
y (t ) = Cx (t ) + Du(t )
 Ejemplo:
1) Represente por medio de espacio de estado el siguiente
sistema mecánico.

u (t )
Resorte
K
Donde: u (t ) es la fuerza aplicada, K es
la constante del resorte, b es el
masa
y (t ) coeficiente de fricción viscosa e y(t) es la
posición de la masa.
b

amortiguador

Solución:
Con la segunda ley de newton, se obtiene:

my(t ) = u(t ) − by (t ) − ky (t )

Se desea conocer la posición y la velocidad de la masa para
todo tiempo. Por esta razón se asignan como variables de
estado.
x1 (t ) = y(t ) x2 (t ) = y (t )
Luego:
x1 (t ) = y (t ) = x2 (t )

my(t ) = u(t ) − by (t ) − ky (t )

mx 2 (t ) = u(t ) − bx2 (t ) − kx1 (t )

k b 1
x2 (t ) = − x1 (t ) − x2 (t ) + u(t )
m m m
Finalmente se agrupan las dos ecuaciones de estado:

x1 (t ) = x2 (t )
k b 1
x2 (t ) = − x1 (t ) − x2 (t ) + u(t )
m m m

como la representación es lineal, se puede indicar en matrices

 x1 (t )   0 1   x (t )   0 
=
 x (t ) − k b  
1
 +  1 u ( t )
 2   m − m   x2 (t )  m 
Obtención de las ecuaciones de estado a partir de la función de
transferencia

A partir de la función de transferencia, se obtiene la ecuación diferencial,

se definen las variables de estado y se busca su dinámica.
Ejemplo 1:
U (s ) Y (s )
Y (s) K K
=
U (s) s + 7 s+7

( s + 7)Y ( s ) = KU ( s )

dy(t )  dy(t )
+ 7 y (t ) = Ku (t ) = −7 y (t ) + Ku (t )
dt dt
Ejemplo 2:
Y (s) K U (s ) K Y (s )
= 3
U ( s ) s + 7 s 2 + 5s + 2 s 3 + 7 s 2 + 5s + 2

( s 3 + 7 s 2 + 5s + 2)Y ( s ) = KU ( s )

y + 7 y + 5 y + 2 y = Ku
se define:
y1 = y, y2 = y , y3 = y
y las ecuaciones de estado quedan:
y1 = y2
y 2 = y3
y 3 = −2 y − 5 y2 − 7 y3 + Ku
Sepuede utilizar Matlab.

Ejemplo 3:

Y (s) s 3 + 4s 2 + 5
= 4
U ( s ) s + 17 s 3 + 5s 2 + 20s

Utilizando:
>> num=[1 4 0 5];
>> den=[1 17 5 20 0];
>> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
Se obtiene:
A=
-17 -5 -20 0
1 0 0 0
0 1 0 0 x1 = −17 x1 − 5 x2 − 20 x3 + u
0 0 1 0 x2 = x1
B=
1  x3 = x2
0 x4 = x3
0 y = x1 + 4 x2 + 5 x3
0
C=
1 4 0 5
D=
0
Transformada de Laplace de representaciones en espacio de estado

Se puede obtener la transformada de Laplace de sistemas lineales

invariantes en el tiempo, una entrada, una salida, con condiciones
iniciales iguales a cero. La representación lineal en espacio de estado
en forma vectorial son las ecuaciones (1)-(2)

x (t ) = Ax(t ) + Bu (t ) (1)
y(t ) = Cx(t ) + Du(t ) (2)

La transformada de Laplace de las ecuaciones (1)-(2)

sX ( s ) − x0 = AX ( s ) + BU ( s )
Y ( s ) = CX ( s ) + DU ( s )

Modificando las ecuaciones se tiene que

 ( sI − A) X ( s ) = x0 + BU ( s )
X ( s ) = ( sI − A) −1 x0 + ( sI − A) −1 BU ( s )
Y ( s ) = C ( sI − A) −1 x0 + C ( sI − A) −1 BU ( s ) + DU ( s )

si las condiciones iniciales son iguales a cero, x0 = 0 , entonces

 
Y ( s) = C ( sI − A) −1 B + D U ( s)

Y ( s)
G (s) = = C ( sI − A) −1 B + D
U ( s)

Por otro lado, se tiene que la ecuación característica del sistema es:

Donde I es la matriz identidad.

PROBLEMA
Reemplazando (2) en (1)
En el sistema térmico de la Figura, donde
𝑇1 −𝑇2 𝑑𝑇1
T1 es la salida, determine las ecuaciones 𝑞− = 𝐶1 (3)
𝑅1 𝑑𝑡
de estado y salida del sistema.
De donde obtenemos la primera
ecuación de estado
𝑑𝑇1 1 1 1
= − 𝑇 + 𝑇 + 𝑞 (4)
𝑑𝑡 𝐶1 𝑅1 1 𝐶1 𝑅1 2 𝐶1
Balance de energía en la pared de la
cámara:
𝑑𝑇2
SOLUCIÓN 𝑞1 − 𝑞2 = 𝐶2 (5)
𝑑𝑡
Balance de energía en el interior de la cámara:
𝑇2 −𝑇𝑎
𝑑𝑇1 𝑇1 −𝑇2 𝑞2 = (6)
𝑞 − 𝑞1 = 𝐶1 (1) 𝑞1 = (2) 𝑅2
𝑑𝑡 𝑅1
 Reemplazando (2) y (6) en (5) La ecuación de salida es
𝑦 = 𝑇1 (9)
𝑇1 −𝑇2
−
𝑇2 −𝑇𝑎
= 𝐶2
𝑑𝑇2
(7) De (4), (7) y (8) tendremos el modelo del sistema
𝑅1 𝑅2 𝑑𝑡 en el espacio de estado y la ecuación de salida del
sistema en forma compacta (matricial-vectorial)
𝑑𝑇1 1 1 1
− 𝑇1 0 𝑞
𝑑𝑡 𝐶1 𝑅1 𝐶1 𝑅1 𝐶1
De donde obtenemos la segunda = + 𝑇𝑎 (10)
𝑑𝑇2 1
−
1
+
1 𝑇2 0
1
𝑑𝑡 𝐶2 𝑅1 𝐶2 𝑅1 𝐶2 𝑅2 𝐶2 𝑅2
ecuación de estado, que considera
a la temperatura del medio ambiente 𝑦 = 1 0
𝑇1 (11)
𝑇𝑎 como una señal de entrada 0

𝑑𝑇2 1 1 1 1
= 𝑇 − + 𝑇2 + 𝑇 (8)
𝑑𝑡 𝐶2 𝑅1 1 𝐶2 𝑅1 𝐶2 𝑅2 𝐶2 𝑅2 𝑎
PROBLEMA
La Figura, muestra un sistema de control de posición de un émbolo. La función
𝐴
de transferencia de la bomba de presión es , la constante elástica es k y la del
1+𝑇𝑠
transductor de realimentación es b. Escriba las ecuaciones de estado y de salida
del sistema.
SOLUCIÓN
En el detector de error
𝑒 = 𝑟 − 𝑏𝑥 (1)
A la salida del amplificador
𝑣 = 𝐾𝑒 = 𝐾𝑟 − 𝐾𝑏𝑥 (2)

Del enunciado del problema

𝐴
𝑃(𝑠) = 𝑉(𝑠) (3) En el dominio del tiempo
1+𝑇𝑠
𝑑𝑝
De donde 𝑝+𝑇 = 𝐴𝑣 (4)
𝑑𝑡
(1 + 𝑇𝑠)𝑃(𝑠) = 𝐴𝑉(𝑠) Reemplazando (2) en (4) y ordenando

𝑃(𝑠) + 𝑇𝑠𝑃(𝑠) = 𝐴𝑉(𝑠) 𝑑𝑝 𝐴𝐾𝑏 1 𝐴𝐾

=− 𝑥− 𝑝+ 𝑟 (5)
𝑑𝑡 𝑇 𝑇 𝑇
El equilibrio de fuerzas en la masa M es
𝑑𝑥 𝑑2 𝑥
𝐹− 𝐵 − 𝑘𝑥 = 𝑀 2 (6)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Con 𝐹 = 𝑝𝑆 en (6), y Ordenando:

𝑑2 𝑥 𝑘 𝐵 𝑑𝑥 𝑆
= − 𝑥 − + 𝑝 (7)
𝑑𝑡 2 𝑀 𝑀 𝑑𝑡 𝑀

Asumiendo como variables de estado:

𝑥1 : Posición lineal, 𝑥.
𝑑𝑥 Siendo 𝑟 la señal de entrada, las ecuaciones
𝑥2 : velocidad lineal, .
𝑑𝑡
𝑥3 : Presión de la bomba de presión, 𝑝. de estado se obtienen a partir de las
ecuaciones (5), (7) y (8) y la designación de
𝑥ሶ 1 = 𝑥2 (8) las variables de estado.
 Finalmente, las ecuaciones de De (9), (10) y (11) tendremos el modelo del
estado son: sistema en el espacio de estado en la forma
compacta (matricial-vectorial):
𝑥ሶ1 = 𝑥2 (9)
0 1 0 0
𝐾 𝐵 𝑆 𝑥ሶ1 𝐾 𝐵 𝑆 𝑥1
𝑥ሶ 2 = − 𝑥1 − 𝑥 + 𝑥3 (10) − − 𝑥2 + 0 𝑟
𝑀 𝑀 2 𝑀 𝑥ሶ 2 = 𝑀 𝑀 𝑀 (13)
𝐴𝐾
𝑥ሶ 3 −
𝐴𝐾𝑏
0 −
1 𝑥3
𝑇 𝑇 𝑇
𝐴𝐾𝑏 1 𝐴𝐾
𝑥ሶ 3 = − 𝑥1 − 𝑥3 + 𝑟 (11)
𝑇 𝑇 𝑇

Siendo 𝑥 la variable medida y De la misma manera para la ecuación de salida,

controlada, la ecuación de salida es: a partir de la ecuación (12):
𝑥1
𝑦 = 𝑥 = 𝑥1 (12) 𝑦 = 1 0 0 𝑥2 (14)
𝑥3