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Detalles
Página 3
... ............................................... ..................... 22 23
Módulos de entrada/ salida
EtherCAT ............................................... ......................
... 24 Interfaces E ... 37
Medición rápida .................................................. ..........
........................................ ......
38 X33 Entradas medición rápida .................................
................. ............................ 38 Edición: ...
Página 19
... Interfaces VARAN-Esclavo "Página 37)
7 X33 Entradas medición rápida (>>> 6.7.1
"X33 Entradas medición rápida"Página 38) X60
Interfaces PickControl (>>> 6.7.2 ...
Página 38
... VARAN OUT - PE 6.7
Medición rápida 6.7.1 X33 Entradas medición rápida 
Descripción La medición rápida se activa con $
MEAS_PULSE mediante ...
Página 13
... Descripción Observación X33 Medición rápida -
X70 Entrada RoboTeam - X71 Salida ... EtherCAT 
Borne de entrada 16x EtherCAT  Borne de ...
Página 7
... opcionalmente ampliable con X12 entradas y salidas
digitales 16/16 ... tensión externa
 X33 Medición rápida  X42 interruptor de ...
Página 39
... referencia para las entradas de medición rápida pin
7 GND-Input ... entre GND-INPUT y 0 V-P en el
conector X33 3 ...
Página 55
... medición rápida 39 Alimentación de tensión para
medición rápida X60 ... 33, 35 Alimentación
externa X33 40 Alimentación externa X55 20 ...
Página 41
... de tensión para medición rápida X60 Alimentación
interna Si los ... referencia para las entradas de
medición rápida pin 8 GND-Input ...
Página 56
... seguridad 9 M Manipulador 6, 9 Medición rápida,
interfaces 38 Medición rápida, X33 38 Módulos
Beckhoff 24 Módulos I/O ...
Página 57
Índice X33, asignación de contactos 39 X33,
medición rápida 38 X42, interruptor de referencia 19
X60 Asignación de contactos 40 ...
 KUKA Xpert Basic
14 / 59Edición: 08.05.2017 Versión: MA KR C4
compact Interfaces V12Interfaces
opcionales3.4.2Grupos constructivos digitales
E/S 16/16/4Vista generalLa interfaz digital de E/S
16/16/4 consta de los siguientes
componentes:Acoplador de bus
EtherCATBorne de entrada 16x
EtherCATBorne de salida 16x EtherCATBorne
de alimentación EtherCATBorne de salida 4x
EtherCATTapa terminal de bus
EtherCAT3.5Alimentación de tensión externa 24
VPara los siguientes componentes puede
realizarse una alimentación externa de 24 V
mediante la interfaz X55:Módulos I/O digitales
Beckhoff y acoplador de busVARAN-
SlavePuede consultarse información más
detallada sobre el acoplador de bus EtherCAT y
los módulos de E/S en el manual de la empresa
Bec-khoff.Fig. 3-5: Grupo constructivo digital
16/16/41Conexión KEI X12EK1100 acoplador de
bus A203EL1809/ EL1889 borne de entrada
A214EL2809/ EL2889 borne de salida
A225EL9100 borne de alimentación A236EL2024
borne de salida A277EL9011 tapa terminal de
busPuede consultarse información más detallada
sobre el acoplador de bus EtherCAT y los
módulos de E/S en el manual de la empresa Bec-
khoff.
15/59Edición: 08.05.2017 Versión: MA KR C4
compact Interfaces V124 Datos técnicos4Datos
técnicos4.1Alimentación externa de 24
VAlimentacion externa PELV4.2Junta
IOBEntradasSalidas4tstTensión externaFuente
de alimentación PELV según EN 60950 con una
tensión nominal de 27 V (18 V ... 30 V) con
desconexión seguraCorriente continua> 8
ASección de cable del cable de ali-mentación≥ 1
mm2Longitud de cable del cable de ali-
mentación<50 meses <100 m longitud de hilo
(cable de ida y vuelta)No tender los cables de la
fuente de alimentación junto con otros ca-bles
conductores de energía.La conexión negativa de
la tensión externa debe estar puesta a tierra por
parte del cliente.No está permitida la conexión
paralela de un aparato con la base ais-
lada.Tensión de señal 0-3 ... +5 V (EN 61131-2,
tipo 1/3)Tensión de señal 111 ... 30 V (EN 61131-
2, tipo 3)Corriente de entrada3 mA típ. (EN
61131-2, tipo 3)Longitud máxima del conductor50
m de longitud de hilo (cable de ida y vuelta)Tipo
de salidaHigh-Side y Low-Side (selecciona-ble
por salida)Tensión18 ... 30 VCorriente máxima0,5
A por salidaTipo de cargaÓhmicaInductivoCarga
de lámparatonelada≤ 100 μspetimetre≤ 300
μsLongitud máxima del conductor50 m de
longitud de hilo (cable de ida y vuelta)
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compact Interfaces V12Interfaces opcionales
17/59Edición: 08.05.2017 Versión: MA KR C4
compact Interfaces V125
Seguridad5SeguridadLa presente documentación
contiene las indicaciones de seguridad que ha-
cen referencia específica al producto aquí
descrito. La información básica deseguridad
acerca del robot industrial se encuentra en el
capítulo "Seguridad" de las instrucciones de
servicio o de montaje de la unidad de control del
robot.Debe tenerse en cuenta el capítulo
"Seguridad" de las instrucciones de servicio o de
montaje de la unidadpapá de control del robot.
Esto puedeprovocar la muerte, lesiones graves o
importantes daños materiales.
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compact Interfaces V12Interfaces opcionales
19/59Edición: 08.05.2017 Versión: MA KR C4
compact Interfaces V126
Planificación6PlanificacionVista
general6.1Interfaces discretas para las opciones
de seguridad6.1.1X42 Interruptor de
referenciaDescripciónEl interruptor de referencia
se conecta a la interfaz X42. El interruptor de
referencia es necesario para la realización del
test de ajuste.FPasoDescripción1X42 Interruptor
de referencia (>>> 6.1.1 "X42 Interruptor de
referencia" Página 19)2X55 Alimentación externa
(>>> 6.2.1 "Alimentación externa X55" Página
20)3Interfaces EtherCAT Bridge X67.1 X67.2
(>>> 6.3.1 "X67.1 X67.2 Interfaces EtherCAT-
Bridge " Página 21)Interfaces DeviceNet X14
(>>> 6.3.2.1 "DeviceNet Master X14A "Página
22) (>>> 6.3.2.2 "Dispositivo de interfazNet X14C
y X14D "Página 23)4Interfaces X12 E / S
digitales (>>> 6.4.1.1 "Módulos I / O digitales
16/16" Página 24) (>>> 6.4.1.2 "Grupos
construidosvos I / O digitales 16/16/4 " Página
26)5Interfaces PROFIBUS X15A y X15B (>>>
6.5.1 "Interfaz PROFIBUS X15A y X15B" Página
35)Maestro PROFIBUS X61 (>>> 6.5.2
"PROFIBUS Master X61" Página 37)6Interfaces
VARAN Slave X67.1 X67.2 (>>> 6.6.1 "X67.1
X67.2 Interfaces VARAN-Slave " Página 37)7X33
Entradas de medición rápida (>>> 6.7.1 " X33
Entradas de medición rápida " Página
38)Interfaces X60 PickControl (>>> 6.7.2 "X60
Interfaz PickControl" Página 40)8X28 Interfaz
caja de accionamiento para ejes adicionales X28
(>>> Interfaz caja de accionamiento para ejes
adiciona-les X28 "Página 42)9Interfaces
RoboTeam X70 y X71 (>>> 6.9 "Interfaz
RoboTeam X70 y X71" Página 42)10Nivel de
eficiencia (nivel de desempeño) (>>> 6.10 "Nivel
de eficiencia" Página 43)Consultar la
documentación KUKA.SafeOperation para más
infor-mación detallada sobre el test de ajuste.
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compact Interfaces V12Interfaces
opcionalesAsignación de contactos
X426.2Alimentaciones de tensión de modo
externo6.2.1Alimentación externa
X55DescripciónOpcionalmente, la alimentación
de tensión puede tener lugar directamente desde
el exterior en los contactos 3/4 y / o 5/6 o
mediante el puenteado de la tensión interna
(contactos 7/8) en X55.Los siguientes
acopladores se alimentan a través del conector
X55:ConmutadorPuente EtherCATVARAN
esclavoMaterial necesarioContacto de inserción
Han 8DZona de fijación del cable: Ø 9 ... Ø 13
mmSección recomendada del conductor: 1
mm2Fig.6-1: Asignación de contactos, cable de
referenciado X42 - XS
RefAlfilerDescripción1Salida de prueba A 24
V2Entrada A, interruptor de referencia de 24
V3GND4Salida de prueba B 24 V5Entrada B,
interruptor de referencia de 24 VEs
imprescindible que el módulo de salida 4x2 A se
alimente con ten-sión desde el exterior en los
contactos 1/2. El módulo no debe ali-mentarse
desde el interior.Fig. 6-2: Esquema de polos,
vista del lado de los conectores
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compact Interfaces V126 PlanificaciónAsignación
del conector X55 con acoplador de
busAsignación del conector X55 con Puente
EhterCATAsignación del conector X55 con
VARAN esclavo6.3Interfaces
EtherCAT6.3.1X67.1 X67.2 Interfaces EtherCAT-
BridgeDescripciónLas interfaces EtherCAT-
Bposibilidad de cumbrera X67.1 y X67.2an la
comunicación en-tre un EtherCat-Master y la
unidad de control del robot mediante un
EtherCat-Puente.Material necesarioConector
redondo V14 RJ45AlfilerDescripción1+24 V
externo20 V externo3+24 V externo40 V
externo5+24 V externo60 V externo724 V
interna80 V interna-EDUCACIÓN
FÍSICAAlfilerDescripción1+24 V externo20 V
externo3+24 V externo40 V externo5+24 V
externo60 V externo724 V interna80 V interna-
EDUCACIÓN FÍSICAAlfilerDescripción5+24 V
externo60 V externo7+24 V interna80 V interna-
EDUCACIÓN FÍSICA
22/59Edición: 08.05.2017 Versión: MA KR C4
compact Interfaces V12Interfaces
opcionalesCable de conexión recomendado:
Aptopara Ethernet mín. categoría
CAT5eSección máxima de cable:
AWG22Asignación de contactos
X67.1Asignación de contactos X67.26.3.2Vista
general interfaces DeviceNet
X14DescripciónDeviceNet permite la
comunicación entre la unidad de control del robot
y pe-riféricos externos.Existen las siguientes
variantes de DeviceNet:Maestro DeviceNet
X14AEntrada esclava DeviceNet X14CSalida
esclava DeviceNet X14DMaestro DeviceNet
X14AEntrada esclava DeviceNet X14CSalida
esclava DeviceNet X14D6.3.2.1DeviceNet Master
X14AMaterial necesarioConector macho de 5
polosFig.6-3: Asignación de pines RJ-
45AlfilerDescripción1TD + Master IN2TD-
Maestro EN3RD + Master IN6RD- Maestro EN-
EDUCACIÓN FÍSICAAlfilerDescripción1TD +
Master OUT2TD- Master OUT3RD + Master
OUT6RD- Master OUT-EDUCACIÓN FÍSICA
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compact Interfaces V126 PlanificaciónZona de
fijación del cable: Ø 10 ... Ø 12 mmCable de
conexión recomendado: Cable DeviceNet
2xAWG17, 2xAWG20, drenaje
AWG20Asignación de contactos
X14A6.3.2.2Interfaz DeviceNet X14C y
X14DMaterial necesarioConector hembra de 5
polosZona de fijación del cable: Ø 10 ... Ø 12
mmCable de conexión recomendado: Cable
DeviceNet 2xAWG17, 2xAWG20, drenaje
AWG20Conector macho de 5 polosZona de
fijación del cable: Ø 10 ... Ø 12 mmFig.6-4:
Esquema de polos X14A, vista del lado de los
conectoresAlfilerDescripción1 DRENAJE2 + 24
V30 V4CAN_H5CAN_LFig.6-5: Esquema de
polos X14C, vista del lado de los
conectoresFig.6-6: Esquema de polos X14D,
vista del lado de los conectores