4-2 Sistemas de nivel de liquido.

Al analizar sistemas que implican el flujo de líquidos, resulta necesario dividir los regímenes de
Si el número
laminar y turbulento, de acuerdo con la magnitud del número de Reynolds.
flujo en
e s turbulento. El flujo es laminar si el
de Reynolds es mayor que entre 3000 y 4000, el flujo
tiene lugar un flujo estable en
número de Reynolds es menor que unos 2000. En el caso laminar,
las corrientes, sin turbulencia. Los sistemas que contienen un flujo laminar se pueden representar
mediante ecuaciones diferenciales lineales.
Con frecuencia los procesos industriales implican un flujo de líquidos a través de tubos y

conectados. El tales procesos resulta a menudo turbulento y n o laminar. Los

flujo en
tanques
ecuaciones dife-
sistemas que contienen un flujo turbulento se representan a menudo mediante
renciales no lineales. Sin embargo, si la región de operación está limitada,
tales ecuaciones dife-
esta sección se discutirán modelos reales matemáti-
renciales no lineales se pueden linealizar. En
cos linealizados de sistemas de nivel de líquido. Si se introduce el concepto de resistencia y
describir formas simples las
capacitancia para tales sistemas de nivel de líquido, es
posible en

características dinámicas de tales sistemas.

Resistencia y capacitancia de sistemas de nivel de líquido. Considéreseel flujo a

través de un tubo corto que conecta dos tanques. La resistencia R para el flujo de líquido en tal
tubo se define como el cambio en la diferencia de nivel (la diferencia entre el nivel de líquido en
los dos tanques) necesaria para producir un cambio de una unidad en el caudal; es decir,

cambio en la diferencia de nivel, m

R=
cambio en la velocidad de flujo, m/seg

Como la relación entre el caudal y la diferencia de nivel es distinta para el flujo laminar y el flujo
turbulento, en lo sucesivo se consideran ambos casos.
Considérese el sistema de nivel de líquidos que aparece en la Figura 4-1(a). En este sistema
el líquido sale a chorros a través de la válvula de carga a un lado del tanque. Si el flujo a través
de esta restricción es laminar, la relación entre el caudal en estado estable y la altura en estado
estable en el nivel de la restricción se obtiene mediante

KH
donde Q= caudal del líquido en estado estable, m'/seg
K = coeficiente, m/seg

H altura en estado estable, m

Para el flujo laminar, la resistencia R, se obtiene como

R,
La resistencia del flujo laminar es constante y análoga a la resistencia eléctrica.
 Altura

Válvula de control

tan R
P
Válvula de carga

Hh
Caudal

Capacitancia
C Resistencia
R Pendiente --

a) b)

Figura 4-1. (a) Sistema de nivel de liquidos; (b) curva de altura frente al caudal.

Si el flujo turbulento
diante
es a través de la restricción, el caudal en estado estable se obtiene me
K/H (4-1)
donde Q= caudal del líquido en estado estable, m'/seg
K= coeficiente, m/seg
H altura en estado estable, m
La resistencia R, para el flujo turbulento se obtiene a partir de

dH

Como de la Ecuación (4-1) se obtiene

R,d0
d H dH
se tiene que

d 2A_2
Por tanto,
2H
R,

El valor de la resistencia de flujo turbulento R, depende del caudal y la altura. Sin embargo, el
valor de R, se considera constante si los cambios en la altura y en el caudal son pequeños.
Usando la resistencia de flujo turbulento, la relación entre Q y H se obtiene mediante

2H
R
Tal linealización es válida, siempre y cuando los cambios en la altura y en el caudal, a partir de
sus
valores respectivos en estado estable, sean pequeños.
En muchos casos prácticos, se desconoce el valor del coeficiente K de la Ecuación (4-1), que
depende del coeficiente de flujo y del área de restricción. En tales casos, la resistencia se deter-
mina mediante una gráfica de la curva de la altura frente al caudal, basada en datos experimenta-
les y midiendo la pendiente de la curva en la condición de operación. Un ejemplo de tal gráfica
aparece en la Figura 4-1(b). En la figura, el punto P es el punto de operación en estado estable.
La línea tangente a la curva en el punto P intersecta la ordenada en el punto (0, - H). Por tanto,

la pendiente de estalínea tangente es 2H/0. Como la resistencia R, en el punto de operación P se

obtiene mediante 2H/0, la resistencia R, es la pendiente de la curva en el punto de operación.
Considérese la condición de operación en la vecindad del punto P. Se define como h una
desviación pequeña de l altura a partir del valor en estado estable y como q el pequeño cambio
correspondiente del flujo. A continuación, la pendiente de la curva en el punto P está dada por

Pendiente de la curva en el punto P =

5R
La aproximación lineal se basa en el hecho de que la curva real no difiere mucho de su línea
tangente si la condición de operación no varía mucho.
La capacitancia C de un tanque se define como el cambio necesario en la cantidad de líquido
almacenado, para producir un cambio de una unidad en el potencial (altura). (El potencial es la
cantidad que indica el nivel de energía del sistema.)

C= cambio en el líquido almacenado, m°

cambio en la altura, m
Debe señalarse que la capacidad (m) y la capacitancia (m) son diferentes. La capacitancia del
tanque es igual a su área transversal. Si esta es constante, la capacitancia es constante para cual-
quier altura.

Sistemas de nivel de líquido. Considérese el sistema que aparece en la Figura 4-1(a).

Las variables se definen del modo siguiente:
caudal en estado estable (antes de que haya ocurrido un cambio), m'/seg
4 desviación pequeña de la velocidad de entrada de su valor en estado estable, m'/seg
0desviación pequeña de la velocidad de salida de su valor en estado estable, m'/seg
H altura en estado estable (antes de que haya ocurrido un cambio), m
h = desviación pequeña de la altura a partir de su valor en estado estable, m

Como se señaló antes, un sistema

considera lineal si el flujo es laminar. Aunque el flujo
se
sea turbulento, el sistema se
puede linealizar si los cambios en las variables se mantienen peque-
ños. A partir de la suposición de que el sistema es linealo
linealizado, la ecuación diferencial de
este sistema se obtiene del modo
siguiente. Como el caudal de entrada menos el caudal de salida
durante el pequeño intervalo de tiempo dt es
igual a la cantidad adicional almacenada en el tan-
que, se observa que
Cdh =

qi4) dt
A partir de la definición de resistencia, la relación entre q. y h se obtiene mediante
h
R
La ecuación diferencial para este sistema para un valor constante de R se convierte en

an

RCthRq, (4-2)
Obsérvese que RC es la constante de tiempo del sistema. Si se toma la transformada de Laplace
en ambos miembros de la Ecuación (4-2), y se supone la condición inicial de cero, se obtiene
(RCs + H ) = RQA5) donde
H)=Lh) y ) = Llal
Si qi se considera la entrada y h la salida, la función de transferencia del sistema es

H(s)
Ofs) RCs +1
No obstante, si q, se toma como la salida, y la entrada es la misma, la función de transferencia es

RCs + 1
donde se ha usado la relación

Q)HG)
Sistemas de nivel de liquido con interacción. Considérese el sistema que aparece en
la Figura 4-2. En este sistema interactúan los dos tanques. Por tanto, la función de transferencia
del sistema no es el producto de las dos funciones de transferencia de primer orden.
En lo sucesivo, sólo se supondrán variaciones pequeñas de las varñables a partir de los valores
en estado estable. Usando los símbolos definidos en la Figura 4-2, se obtienen las ecuaciones si-
guientes para este sistema:

h 4 (4-3)
R

C d 1 4-4)

22
R2
(4-5)

C2dh 1 92 (4-6)

Si q se considera la entrada y 42 la salida, la función de transferencia del sistema es

4-7)
Qs) R,C,R,C+ (R,C + RC2 + RC) + 1

Tanque 1 Tanque 2

:Caudal en estado estacionario

L i 0
Hh 2 H: Nivel de liquido en estado
H2: Estacionario del tanque 2

Q+41 C2
Figura 4-2. Sistema de nivel deliquidos con interacción.
4-4 Sistemas hidráulicos.
Excepto para los controladores neumáticos de baja presión, rara vez se ha usado el aire compri
mido para el control continuo del movimiento de dispositivos que tienen masas significativas
sujetas a fuerzas de carga externas. Para estos casos, por lo general se prefieren los controladores
hidráulicos.

Sistemas hidráulicos. El uso de la circuitería hidráulica en las máquinas-herramienta,

los sistemas de control de aeronaves y operaciones similares se ha extendido debido a factores
tales como su positividad, precisión, flexibilidad, una alta razón de peso-potencia, sus rápidos
arranques, paro e inversión, que realiza con suavidad y precisión, así como la simplicidad de sus
operaciones.
La presión de operación en los sistemas hidráulicos está en algún punto entre 145 y 5000
Ib,/plg* (entre I y 35 MPa). En algunas aplicaciones especiales, la presión de operación puede
subir hasta 10000 Ib/plgs (70 MPa). Por el mismo requerimiento de potencia, el peso y el
tamaño de la unidad hidráulica se reducen a fin de aumentar la presión del suministro. Los siste-
mas hidráulicos de alta presión proporcionan una fuerza muy grande. Permiten un posiciona-
miento preciso de acción rápida de cargas pesadas. Es común una combinación de sistemas elec-
trónicos e hidráulicos debido a que así se combinan las ventajas del control electrónico y la
potencia hidráulica.
 Ventajas y desventajas de los sistemas hidráulicos.
Hay ciertas ventajas y des-
ventajas en el uso de los sistemas hidráulicos en
lugar de otros. Algunas de las ventajas son las
siguientes:
1. El fluido hidráulico funciona como
lubricante, además de disipar el calor generado en el
sistema hacia un intercambiador de calor conveniente.
2. Los actuadores hidráulicos de un tamaño
fuerzas
comparativamente pequeño pueden desarrollar
pares grandes.
o

3. Los actuadores hidráulicos tienen una velocidad

de respuesta más alta para
inversiones arranques,
paros e de velocidad rápidos.
4. Los actuadores hidráulicos
operan sin daño bajo condiciones continuas, intermitentes,
invertidas y de pérdida de velocidad.
5. La disponibilidad deactuadores lineales y rotacionales aporta flexibilidad al diseño.
6. Debido a los bajos escapes en los actuadores hidráulicos, la disminución de la
velocidad
cuando se aplica una carga es
pequeña.
Sin embargo, varias desventajas tienden a limitar su uso.

1. No es tansencillo contar con la potencia hidráulica como con la

potencia eléctrica.
2. El costo de un sistema hidráulico puede ser más alto el de un sistema eléctrico com-
que
parable que realice una función similar.
3. Existen riesgos de incendio y explosión, a menos que se usen fluidos resistentes al
fuego.
Debido a que es difícil mantener un sistema hidráulico libre de escapes, el sistema tiende
a ser complicado.
5. Elaceite contaminado puede provocar fallos en el funcionamiento adecuado de un siste-
ma hidráulico.
6. Como resultado de las características no lineales y otras condiciones
complejas implíci-
tas, el diseño de los sistemas hidráulicos complejos es muy complicado.
7. Por lo general, los circuitos hidráulicos tienen características deficientes de amortigua-
miento. Si un circuito hidráulico no se diseña de forma adecuada, pueden ocurrir o desa-
parecer fenómenos inestables, dependiendo de las condiciones de operación.

Comentarios. Es necesaria una atención especial a fin de asegurar que el sistema hidr¥u-
ico sea estable y satisfactorio en todas las condiciones de operación. Como la viscosidad del
fluido hidráulico afecta de manera significativa los efectos del amortiguamiento y la fricción de
los circuitos hidráulicos, deben realizarse pruebas de estabilidad a la temperatura de operación
más alta posible.
Obsérvese que casi todos los sistemas hidráulicos son no lineales. Sin embargo, en ocasiones
es posible linealizar los sistemas no lineales con el fin de reducir su complejidad y permitir solu-
ciones suficientemente precisas para gran parte de los propósitos. La Sección 2-7 contiene una
técnica de linealización útil para tratar los sistemas no lineales.

Servosistema hidráulico. La Figura 4-17(a)

muestra un servomotor Es
esencialmente un amplificador de potencia hidráulico controlado por una válvula piloto y un ac-
hidráulico.
tuador. La válvula piloto es balanceada, en el sentido de que las fuerzas de presión que
actúan
sobre ella están balanceadas. Una salida de potencia muy grande se controla mediante una válvu-
la piloto, que se posiciona con muy poca potencia.
En la práctica, los puertos que aparecen en la Figura 4-17(a) suelen fabricarse más anchos
que las válvulas correspondientes. En este caso, siempre hay un escape a través de las válvulas.
 Po Ps Po

JLI L

Carga
Pi P2
O- b

7mimn

(6)

Figura 4-17. (a) Servosistema hidráulico;

(6) diagrama ampliado del área del orificio de la válvula.

Tal escape mejora tanto la sensibilidad como la linealidad del servomotor hidráulico. En el análi-
sis siguiente se supone que los puertos se han hecho más anchos que las válvulas, es decir,
las válvulas están que
subajustadas. [Obsérvese que, en ocasiones, una señal intermitente, señal de
alta frecuencia de amplitud muy
pequeña (con respecto al desplazamiento máximo de la válvu-
la), está sobreimpuesta al movimiento de la válvula
la linealidad. Asimismo, en este caso
piloto. Esto también mejora la sensibilidad y
hay escape a través de la válvula.
un
Se aplicará la técnica de linealización
que se presentó en la Sección 2-7
para obtener un
delo matemático linealizado del servomotor hidráulico. Se mo
supone que la válvula está sub-
ajustada, que es simétrica y que admite un fluido hidráulico sometido a una
de un cilindro de potencia que contiene presión alta dentro
un
pistón grande, a fin de que se establezca una fuerza
hidráulica grande con el propósito de mover una carga.
En la Figura 4-17(b) se tiene un diagrama ampliado
del área del orificio de la válvula. Se
definen las áreas de los orificios de la válvula en los
puertos 1, 2, 3, 4, como
respectivamente. Asimismo, se definen los caudales a través de los puertos 1, 2, A1, Az, Az, A4,
3, 4, como q1.
42 93. 4a, respectivamente. Obsérvese que, como la válvula es simétrica, A, = A3 y A2 =A4. Si

se supone que el desplazamientor e s pequeño, se obtiene

AA-
donde k es una constante.
Además, se supondrá que la presión de retorno p, en la línea de retorno es pequeña y, por
tanto, que puede pasarse por alto. Entonces, remitiéndose a la Figura 4-17(a), los caudales a tra-
vés de los orificios de la válvula son

28
gcA /P,-P) =CiP. -P

43 CAs PaPo) =
Cip: Po
C(
2g
94cA P -Po)=CVP Po
donde C = ck/28/7 y C2 = c2k 28/% y 7 es el peso específico, que se obtiene mediante

7 Pg. donde p es la densidad de la masa yg es la aceleración de la gravedad. El caudal q para

el lado izquierdo del pistón de potencia es

-4Cvp-P GV- (4-25)

El caudal del lado derecho del pistón de potencia al drenaje es igual a este qy se obtiene mediante

4-42=CiPa(
En el análisis presente se supone que el fluido es incompresible. Puesto que la válvula es
simétrica se tiene que qi = 43 y 42 44. Igualando q1 y q3. se obtiene

P s P P2
o bien
P P1 tP2
Si se define la diferencia de presión a través del pistón de potencia como Ap o
Ap = P P2

entonces
PstAp
P 2
Para la válvula simétrica de la Figura 4-17(a), la presión en cada lado del pistón de potencia es
(1/2)p, cuando no se aplica una carga, o Ap=0. Conforme se desplaza la válvula de bobina, la
presión en una línea aumenta, a medida que la presión en la otra línea disminuye en la misma
cantidad.
En términos de p, y Ap. se vuelve a escribir el caudalq obtenido mediante la Ecuación (4.
25), comoo

4144 C
Considerando que la presión de suministro p, es constante, el caudal q se vuelve a escribir como
una función del desplazamiento de la válvulaxy la diferencia de presión Ap, o bien

4C Ap)

Aplicando la técnica de linealización para este caso presentada en la Sección 2-7, la ecuación
linealizada alrededor del punto r = , Ap = Ap. 4=qes

q- al - i ) + b(Ap - Ap)
(4-26)
donde

a =
Or=, Ap= 4p

b
Ap=i. Ap=4p ayaya
C2
2/2 P,+4 {2
Los coeficientes a y b se denominan coeficientes de váleula. La Ecuación (4-26) es un modelo
matemático linealizado de la válvula de bobina cerca de un punto de operación x = , Ap = Ap.
9 . Los valores de los coeficientes de válvula a y b varían con el punto de operación. Obsér-
vese que öf/öap es negativo y.
por tanto, b es negativo.
Como el punto de operación normal es aquel en el que = 0, Ap =0,4 = 0, cerca del punto
de operación normal, la Ecuación (4-26) se convierte en

4 Kr K2ap (4-27)
donde

o
K =

(C +
/2P
=>0