CONTROL ANALOGO

DINAMICA Y ESTABILIDAD DE SISTEMAS CONTINUOS

Presentado por:

WBEIMAR HERNAN GARZON NUNEZ

Tutor:
FABIAN BOLIVAR MARIN

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

MARZO 2018
 INTRODUCCION

En el presente trabajo se abarcan los conceptos de estabilidad de un sistema

en el plano complejo para sistemas de primer y de segundo orden mediante el uso
del criterio de Routh-Hurwitz, calculando el valor de un compensador para
mantener el sistema estable en el caso de que no lo sea, como también cumplir con
ciertos requerimientos como el error en estado estacionario.
 OBJETIVOS

 Comprender la dinámica de los sistemas en el dominio del tiempo mediante el

uso de una función de transferencia.
 Estudiar el error en estado estacionario para sistemas de primer orden y de
segundo orden.
 Usar el criterio de Routh Hurwitz para el estudio de la estabilidad de un
sistema.
1. a) Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de valores de K
para los cuales el siguiente sistema es estable:

Primero hallamos el polinomio característico del sistema en lazo cerrado:

( )
()
()

()
( )( )( )
( )( )

()
( )( ) ( )
( )( )

( )

Quedando el polinomio en lazo cerrado de la siguiente manera:

()()

Aplicamos el criterio:
S3 1 ( ) 0
S2 5 K 0
S1 B1 B2 0
S0 C1 C2

( )
 S3 1 ( ) 0
S2 5 K 0
S1 B2 0
S0 C1 C2

( )( ) ( )( )

S3 1 ( ) 0
S2 5 K 0
S1 0 0
S0 C1 C2

( )( ) ( )( )

( )( )

S3 1 ( ) 0
S2 5 K 0
S1 0 0
S0 K 0

Entonces tenemos que, para que no exista un cambio de signo:

Por lo tanto:

Con lo que para que el sistema sea estable el valor de la ganancia K debe ser
mayor que 7.5
b) Demostrar, utilizando matlab, simulink u octave, que el rango encontrado en el
ítem anterior es correcto.
Respuesta ante un escalón para k = 5

El sistema es inestable.
Respuesta ante un escalon para k = 7.5

El sistema esta en el borde de la inestabilidad, es oscilatorio.

Respuesta ante un escalon k = 10

El sistema es estable, se estabiliza en una amplitud de 0.1 ante un escalon por lo

que el error en estado estacionario es del 90%.
2. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde

()

a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario
del 6% ante una entrada escalón de magnitud 3. Calcule la constante estática de
error de posición.
Determinamos la constante estática de error de posición:

Entonces el error en estado estacionario viene dado por:

Dado que se requiere que el error sea del 6% con respecto a la entrada escalón de
magnitud 3, tenemos que:
b) Demostrar mediante simulación que el valor de K hallado en el ítem anterior es
correcto.

c) Calcular los parámetros de la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado

con la ganancia encontrada K (ganancia en lazo cerrado, coeficiente de
amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, frecuencia natural
amortiguada, valor final, sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de establecimiento y
tiempo de subida).
Tenemos que:

Comparamos con nuestra función en lazo cerrado obtenida:

La frecuencia natural no amortiguada es:

Con este valor hallamos zitta o coeficiente de amortiguamiento:

La ganancia en lazo cerrado es:

El Sobre
impulso:
()
√

( )
( √ ( ) )

( )

Frecuencia
Amortiguada:

√ ( )

Tiempo
pico:

√ ( )

Tiempo de establecimiento:

( )( )

Tiempo de
subida:
 ( )

( )
( )( )

d) Simular el sistema ante entrada escalón unitario y comprobar los valores

hallados en el ítem c

Se puede observar que los valores teóricos calculados son muy cercanos a los de la
simulación, los mas cercanos son los del porcentaje y tiempo del sobre impulso y la
ganancia estatica.
3. Para los siguientes sistemas, encontrar los parámetros de la respuesta transitoria
ante entrada escalón unitario. Recordar que para un sistema de primer orden los
parámetros son la ganancia estática, constante de tiempo, tiempo de subida y
tiempo de asentamiento; para sistemas de segundo orden los parámetros son
coeficiente de amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, ganancia,
frecuencia natural amortiguada, factor de atenuación, sobreimpulso, tiempo pico,
tiempo de subida, tiempo de establecimiento y valor final

a)
( )

La ganancia estatica del sistema es 4

La constante de tiempo del sistema es:

Tiempo te establecimiento es:

Tiempo de subida es:

b)
()

Tenemos que:

La frecuencia natural no amortiguada es:

√
Con este valor hallamos zitta o coeficiente de amortiguamiento:
La ganancia en lazo cerrado es:

El Sobre
impulso:
()
√

( )
( √ ( ) )

( )

Frecuencia
Amortiguada:
√ ( )

Tiempo pico:

√ ( )

Tiempo de establecimiento:

( )( )

Tiempo de
subida:
 ( )

( )
( )( )

c) Simular la respuesta de cada sistema ante entrada escalón unitario y comprobar

los cálculos realizados en los ítems a y b.
a)

Como se observa en la imagen ante la entrada escalón para el sistema de primer

orden, se cumplen los valores teóricos calculados.
b)
.

Los cálculos teóricos que se calcularon son bastante cercanos a los obtenidos en la
simulación en matlab, por ejemplo el tiempo de subida en 1.43s y un sobreimpulso
de 24.5%.
d) Graficar el lugar geométrico de las raíces de cada sistema utilizando matlab u
octave y analizar el resultado obtenido.
a)

Como se observa los polos del sistema, se encuentran del lado izquierdo del plano
complejo y además se encuentra sobre el eje real, por lo que indica que no tiene
parte imaginaria por lo que tiene un comportamiento sobre amortiguado.
b)

Ambos polos se encuentran en lado izquierdo del plano completo comprobando que
el sistema es estable además que para cualquiera que sea el valor de la ganancia k
el sistema se mantendrá estable.
 CONCLUSIONES

Se logró de manera exitosa comprender la dinámica de los sistemas de

primer y de segundo orden a partir de su función de transferencia y también el uso
de la misma para determinar el error en estado estacionario ante una entrada del
tipo escalón. También se utilizó el criterio de Routh-Hurwitz para determinar la
estabilidad del sistema lo cual resulta muy útil al ser más rápido que determinar los
raíces del sistema y también para determinar el valor de una ganancia k, para
estabilizar el sistema.
 BIBLOGRAFIA

 Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis de sistemas continuos de

control realimentados: Introducción. En: Apuntes de sistemas de control (1
ed)(pág. 3-11). Alicante, España: Ed ECU
 Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis de sistemas continuos de
control realimentados: Análisis en régimen permanente de sistemas continuos
realimentados. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pág. 21-44).
Alicante, España: Ed ECU.
 Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis de sistemas continuos de
control realimentados: Técnica del lugar de las raíces. En: Apuntes de
sistemas de control (1 ed)(pág. 45-72). Alicante, España: Ed ECU