UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA

CURSO DE INGENIERIA DE CONTROL MT221

C05: MODELAMIENTO DINAMICO EN EL

DOMINIO DEL TIEMPO. - ECUACION DE
ESTADO DE UN SISTEMA DINAMICO

Resumén
En este capítulo se hace el modelamiento de un sistema dinámico en el dominio
del tiempo. A este modelamiento se le llama ecuación de estado. La ecuación de
estado tiene la forma siguiente:
𝒙̇ (𝒕) = 𝑨𝒙(𝒕) + 𝑩𝒖(𝒕)
𝒚(𝒕) = 𝑪𝒙(𝒕) + 𝑫𝒖(𝒕)

1. ECUACIÓN DE ESTADO
Conforme ya es conocido, la relación de dependencia entre las variables de salida
y(t) y de entrada u(t), de un sistema dinámico es mostrada utilizando un diagrama
de bloques.

𝒖(𝒕) sistema
𝒚(𝒕)
dinamico

Esta relación entre estas variables del sistema dinámico se puede expresar
mediante las relaciones:
𝒙̇ (𝒕) = 𝑨𝒙(𝒕) + 𝑩𝒖(𝒕)
𝒚(𝒕) = 𝑪𝒙(𝒕) + 𝑫𝒖(𝒕)
 para 𝑡 ≥ 𝑡𝑜 , y condiciones iniciales: 𝑥(𝑡𝑜 ) = 𝑥𝑜

Donde:
• 𝑥(𝑡) : Vector de la variable de estado
• 𝒖(𝒕) : Vector de la variable de entrada
• 𝒚(𝒕) : Vector de la variable de salida
• A, B, C y D : Matrices correspondientes a la
representación de ecuación de estado del sistema dinámico.

Una forma de denotar este sistema en forma más simple, con sus respectivas
dimensiones (el cual debe tenerse cuidado), pero teniendo en cuenta las
consideraciones anteriores, será:
̇ 𝒏𝒙𝟏 = [𝑨]𝒏𝒙𝒏 {𝒙}𝒏𝒙𝟏 + [𝑩]𝒏𝒙𝒎 {𝒖}𝒎𝒙𝟏
{𝒙}
{𝒚}𝒑𝒙𝟏 = [𝑪]𝒑𝒙𝒏 {𝒙}𝒏𝒙𝟏 + [𝑫]𝒑𝒙𝒎 {𝒖}𝒎𝒙𝟏

2. OBTENCION DE LA ECUACIÓN DE ESTADO A PARTIR DEL MODELO

MATEMATICO
EJEMPLO 1:
Determinar la ecuación de estado del sistema dinámico siguiente:

𝒖(𝒕) sistema 𝒚(𝒕)

dinamico

A partir del modelo matemático siguiente:

𝑥⃛ + 𝑥̈ + 5𝑥̇ − 11𝑥 = −3𝑢
𝑦 = 7𝑥 + 𝑥̇ − 2𝑢
SOLUCION:
Haciendo el cambio de variables:
𝑥1 = 𝑥 𝑥̇ 1 = 𝑥̇ = 𝑥2
𝑥2 = 𝑥̇ 𝑥̇ 2 = 𝑥̈̇ = 𝑥3
𝑥3 = 𝑥̈ 𝑥̇ 3 = 𝑥⃛ = 11𝑥1 − 5𝑥2 − 𝑥3 − 3𝑢

Reescribiendo se tendrá
 𝑥̇ 1 0 1 0 𝑥1 0
{𝑥̇ 2 }=[ 0 0 1 ] {𝑥2 } + {−3} 𝑢
𝑥̇ 3 11 −5 −1 𝑥3 0
𝑥1
𝑦 = {7 } 𝑥
1 0 { 2 } − 2𝑢
𝑥3

Las matrices A, B, C y D, las que se indican, son las correspondientes a la ecuación de estado.

EJEMPLO 2:
Determinar la ecuación de estado correspondiente al sistema mostrado, considere como
entrada f, y las salidas x1 y x2. También represente su función de transferencia equivalente.

SOLUCION:
a) Obtención del modelo matemático
𝒙𝟏
𝒇(𝒕) sistema {𝒙 }
𝟐
dinamico
Por las leyes de movimiento de Newton:
x1 x2
f
m1=1kg 2(𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1 ) m2=2kg
2𝑥1

−2𝑥1 + 2(𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1 ) = 𝑥̈ 1
−2(𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1 )+𝑓 = 2𝑥̈ 2
Haciendo el cambio de variables:
𝑝1 = 𝑥1 𝑝̇1 = 𝑥̇ 1 = 𝑝2
𝑝2 = 𝑥̇ 1 𝑝̇ 2 = 𝑥̈ 1 = −2𝑝1 +2(𝑝4 − 𝑝2 )
𝑝3 = 𝑥2 𝑝̇ 3 = 𝑥̇ 2 = 𝑝4
𝑝4 = 𝑥̇ 2 𝑝̇4 = 𝑥̈ 2 = −(𝑝4 − 𝑝2 ) + 𝑓/2

b) Obtención de la ecuación de estado a partir del modelo matemático:

Reescribiendo lo obtenido en a), se tendrá:
 𝑝̇1 0 1 0 0 𝑝1 0
𝑝̇2 −2 −2 0 2 ] {𝑝2 } + { 0 } 𝑓
{ }=[ 𝑝3 0
𝑝̇3 0 0 0 1
𝑝̇4 0 1 0 −1 𝑝4 1/2
Del modelo matemático se puede observar que las salidas se obtienen:
𝑝1
𝑝
{𝑦} = [1 0 0 0] {𝑝2 } + [0] 𝑓
0 0 1 0 3 0
𝑝4

De esta solución se puede deducir las matrices: A, B, C y D, correspondientes a la ecuación de

estado.

En el matlab para crear una función de transferencia se utiliza el comando ss

EJEMPLO 3:
Utilizando el matlab, crear una ecuación de estado correspondiente al ejemplo 1, considerando
las matrices A, B, C y D como conocidas.
SOLUCION:
A=[ 0 1 0; 0 0 1; 11 -5 -1];B=[0;-3;0];C=[7 1 0]; D=-2;
sist=ss(A,B,C,D)

sist =
a =
x1 x2 x3
x1 0 1 0
x2 0 0 1
x3 11 -5 -1

b =
u1
x1 0
x2 -3
x3 0

c =
x1 x2 x3
y1 7 1 0

d =
u1
y1 -2
Continuous-time state-space model.

whos

Name Size Bytes Class Attributes

 A 3x3 72 double
B 3x1 24 double
C 1x3 24 double
D 1x1 8 double
sist 1x1 914 ss

3. AUTOVALORES Y AUTOVECTORES CORRESPONDIENTES A UNA

ECUACION DE ESTADO
Para ver la estabilidad de un sistema dinámico expresado en la forma de ecuación
de estado son importantes los autovalores y autovectores de la matriz A.
El sistema dinámico es estrictamente estable si la parte real de todos sus
autovalores son menores a cero. (la demostración será posterior). Es decir, Dado
un sistema dinámico, los polos de la función de su transferencia son iguales a los
autovalores de la matriz A.

EJEMPLO 4:
Determinar si el sistema del ejemplo 2 es estable.
SOLUCION:
El sistema es estable si los signos de la parte real de los autovalores son menores o iguales a
cero.
A=[ 0 1 0 0; -2 0 0 1;0 0 0 1; 0 0 0 -2];B=[0;0;0;1];C=[1 0 0 0;0 0 1 0];
D=[0;0];
sist4=ss(A,B,C,D);
[autovec,autoval]=eig(A)

autovec =
Columns 1 through 3
0.0000 - 0.5774i 0.0000 + 0.5774i 0.0000 + 0.0000i
0.8165 + 0.0000i 0.8165 + 0.0000i 0.0000 + 0.0000i
0.0000 + 0.0000i 0.0000 + 0.0000i 1.0000 + 0.0000i
0.0000 + 0.0000i 0.0000 + 0.0000i 0.0000 + 0.0000i
Column 4
0.1414 + 0.0000i
-0.2828 + 0.0000i
-0.4243 + 0.0000i
0.8485 + 0.0000i
autoval =
Columns 1 through 3
0.0000 + 1.4142i 0.0000 + 0.0000i 0.0000 + 0.0000i
0.0000 + 0.0000i 0.0000 - 1.4142i 0.0000 + 0.0000i
0.0000 + 0.0000i 0.0000 + 0.0000i 0.0000 + 0.0000i
0.0000 + 0.0000i 0.0000 + 0.0000i 0.0000 + 0.0000i
Column 4
0.0000 + 0.0000i
0.0000 + 0.0000i
0.0000 + 0.0000i
-2.0000 + 0.0000i