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GRUPO 15
TUTOR
Introducción.....................................................................................................................................3
Objetivos..........................................................................................................................................4
Problema final..................................................................................................................................5
Conclusiones..................................................................................................................................23
Referencias....................................................................................................................................24
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Introducción.
El diseño de un sistema de control implica el cambio de parámetros del sistema y/o la adición de
subsistemas (llamados compensadores) para alcanzar ciertas características deseadas del sistema.
Las características deseadas, o especificaciones de prestaciones, generalmente relacionan la
precisión estacionaria, la respuesta transitoria, la estabilidad relativa, la sensibilidad a cambios en
parámetros del sistema, y el rechazo de perturbaciones. La precisión estática se incrementa si los
polos en z = 1 se añaden a la función de transferencia en bucle abierto y/o si la ganancia en bucle
abierto se incrementa. Sin embargo, la adición de polos en z = 1 en la función de transferencia en
bucle abierto introduce un retardo de fase en la respuesta frecuencial en bucle abierto,
obteniéndose una reducción en los márgenes de estabilidad. Así pues, pueden surgir problemas
de estabilidad. Adicionalmente, un incremento en la ganancia en bucle abierto generalmente
genera problemas de estabilidad.
En el presente documento se presenta el diseño de un control digital PID como trabajo final del
curso de control digital, en él se parte de una función de transferencia escogida de forma
arbitraria y a ella se le analiza su estabilidad, aplicando un filtro digital, también se hallan las
raíces, los polos y se estudia su respuesta tanto en lazo abierto como el lazo cerrado o el sistema
realimentado; todo este proceso se hace con la ayuda del programa Matlab. Finalmente se
demuestra el diseño del controlador PID aplicando el método de Ziegler-Nichols y luego en el
simulink se hace el montaje mediante diagramas de bloque y gracias al uso del bloque PID y su
herramienta de sintonización se configura el controlador para que cumpla con la función de darle
la estabilidad necesaria al sistema.
Objetivos.
Analizar la estabilidad de un sistema digital, teniendo en cuenta el lugar geométrico de las raíces
y la ubicación de los polos.
Reconocer las bases fundamentales que se requieren en el análisis y desarrollo matemático para
la comprensión e implementación de los sistemas de control digital.
Diseñar controladores digitales PID para que el sistema o la planta cumplan con unas
condiciones específicas.
Figura 4. Respuesta del sistema ante una entrada escalón unitario usando el comando step.
Ahora se procede a hallar las raíces, polos y respuesta en lazo abierto y lazo cerrado del sistema
seleccionado.
Para este análisis se implementa el siguiente código en un archivo .m de Matlab.
Gz=tf([0.3297],[1 -0.6703],0.1) %se establece la FT del bloque directo
rlocus (Gz) % se obtiene el lugar geométrico de las raíces
xlabel ('eje real') % se ubica la etiqueta del eje x
ylabel ('eje imaginario') % se ubica la etiqueta del eje y
title ('lugar geométrico de las raíces') %se establece el título del gráfico
axis ([-1.5 1.5 -1.5 1.5 ]) % se hace un escalado del eje.
% respuesta escalón
figure % se crea una nueva figura
step(Mz)% se obtiene la respuesta al escalón unitario
xlabel ('k*T') % se ubica la etiqueta del eje x
ylabel ('Amplitud') % se ubica la etiqueta del eje y
title ('Respuesta al escalón unitario') %se establece el título del gráfico
Figura 5. Función de transferencia en lazo abierto, lazo cerrado y valor de los polos.
Como se puede apreciar en la imagen anterior en el command Windows de se muestra la función
de transferencia del sistema en lazo abierto, la función de transferencia del sistema realimentado
y el valor de los polos.
De la imagen anterior se puede concluir que el sistema se hace estable para valores de ganancia
que estén entre 0 y 5. Para valores de ganancia mayores los polos se ubican por fuera del círculo
unitario lo que hace que el sistema sea inestable.
Figura 10. Diagrama de bloques en simulink con el sistema propuesto corrida la simulación.
Como se puede apreciar en la imagen anterior en el display aparece el valor de 0.5, eso quiere
decir que concuerda con el obtenido en la figura 7. Ahora al hacer doble clic sobre el
osciloscopio se obtiene la siguiente gráfica.
Figura 11. Respuesta al escalón unitario del sistema propuesto en simulink.
Se puede observar que se obtiene la misma respuesta que se obtuvo mediante el código
implementado en el command Windows de Matlab.
Para determinar el controlador PID, se analiza la respuesta del sistema en lazo abierto para una
entrada escalón, esta respuesta se obtuvo en el procedimiento anterior, el cual se puede verificar
en la figura 3. Para aplicar el método de Ziegler-Nichols se procede a realizar la conversión del
sistema discreto a continuo y obtener una gráfica continua, en donde se traza la recta tangente al
punto de inflexión de la curva ascendente y se determinan los tiempos tal como se puede apreciar
en la siguiente imagen.
Figura 12. Código para hacer la conversión del sistema discreto a continuo.
Al correr el código en el Matlab se obtiene la siguiente gráfica.
𝑟0 = 𝑡1 − 𝑡0 = 0.0291 − 0 = 0.0291𝑠
𝑦1 − 𝑦0 10 − 1
= =1
𝑘0 = − 𝑢0 10 − 1
𝑢1
𝑎 = 𝐾𝑝 = 13.64
Figura 15. Diagrama de bloques con el controlador PID y la función de transferencia de la planta.
Damos doble clic sobre el bloque PID e incorporamos los datos que se obtuvieron anteriormente,
tal como se puede apreciar en la siguiente imagen:
Figura 16. Parámetros del controlador PID.
Luego se procede a correr la simulación para observar la respuesta del sistema y analizar si el
controlador está cumpliendo su función, al correr el programa se obtiene la siguiente gráfica:
Figura 23. Respuesta gráfica del sistema con las dos señales de escalón unitario.
Se observa como la señal de salida (fucsia) sigue la señal de entrada (amarilla) y en este caso el
controlador si está funcionando como se esperaba.
A continuación, se muestra el funcionamiento del sistema para una sola entrada, para tres y para
las cuatro.
Figura 24. Respuesta gráfica del sistema con una señal de escalón unitario.
Figura 25. Respuesta gráfica del sistema con tres señales escalón unitario.
Figura 26. Respuesta gráfica del sistema con las cuatro señales escalón unitario.
De lo anterior se puede concluir que con los nuevos valores del controlador PID el sistema
trabaja de forma eficiente.
Entonces los parámetros finales serían:
𝑃 = 0.182, 𝐼 = 0.364 𝑦 𝐷 = 0
Lo que nos lleva replantear las ecuaciones así:
𝑃 = 𝐾𝑝 = 0.182
𝑇i = 0.0005
𝐾𝑝𝑇𝑑 𝐷𝑇
𝐷= → 𝑇𝑑 = =0
𝑇 𝐾𝑝
𝑇𝑑 = 0
Link del vídeo con el desarrollo de la actividad.
En el siguiente enlace se encuentra el vídeo donde se explica el desarrollo de la actividad.
https://www.youtube.com/watch?v=0UbGPWnezM0
Conclusiones.
La estabilidad del sistema discreto definido por una ecuación específica se puede determinar
mediante la ubicación de los polos de lazo cerrado en el plano z es decir, por las raíces de la
ecuación característica.
Un sistema discreto es estable si todos sus polos de lazo cerrado o todas las raíces de su ecuación
característica están ubicados dentro del círculo unitario del plano z. Cualquier polo de lazo
cerrado localizado fuera del círculo unitario genera un sistema inestable.
Un polo simple localizado sobre el círculo unitario, hace que el sistema sea críticamente estable,
igual cosa sucede si existe un solo par de polos complejos conjugados ubicados sobre el círculo
unitario. Cualquier polo múltiple ubicado sobre el círculo unitario hace que el sistema sea
inestable.
La aplicación del método del lugar geométrico de las raíces en el diseño de sistemas de control
es muy útil, ya que indica la forma en que se debe modificar la posición de los ceros y de los
polos de lazo abierto para que la respuesta de lazo cerrado cumpla con las especificaciones de
comportamiento establecidas para el sistema.
Referencias
Pérez López, C. (2002). MATLAB y sus aplicaciones en las ciencias y la ingenierí a. Madrid:
PEARSON EDUCACIÓN, S.A.
Garcia Jaimes, L. E. (2009). Control digital teoría y práctica. Medellín: Politécnico colombiano
jaime Isaza Cadavid.
Rodríguez Ramírez, D., & Alamo Cantarero, T. (20 de 09 de 2017). Campus virtual de
la UNAD. Obtenido de Curso de Control Digital 203041A_363:
http://campus07.unad.edu.co/ecbti25/pluginfile.php/3504/mod_forum/attachment/28660/
ejer%203.pdf
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