Problema de Control

Curso: SÍNTESIS DE PROCESOS

Programa de Doctorado en Ingeniería Química: Mención Procesos Limpios
Facultad de Ingeniería – UNSJ

T
Considere el siguiente sistema multivariable en donde se representa la influencia de [ u1 u2 ]

L V  T 4 T 14
T T
sobre la temperatura de salida , considere al sistema en estado
estacionario para el análisis que se pide,

1. Encuentre la proporción entre L y V, para los cuales el cambio en la temperatura de

salida sea máxima y en que proporción se produce ese cambio . Aumentarán las dos
temperaturas?, disminuirán?, una aumentará y la otra disminuirá?. Justifique la
respuesta y encuentre la ganancia del sistema.

2. Idem para que el cambio sea mínimo. Encuentre la mínima ganancia del sistema.

3. Encuentre el arreglo de ganancia relativa y decida que pares de entrada-salida utilizará

para controlar el sistema. Justifique la respuesta.

4. Que proporción deben guardar los cambios en las señales de referencia para que se

produzca un cambio determinado ( T 4  T 14  Tespecificado ) en las

2 2

temperaturas de salida con una minima variación de L y V ( L  V ). Idem para

2 2

consumir el máxima variación de L y V.

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NOTA: Cuando se hace referencia al tamaño de la salida del sistema ( 

y2 
T
y1
) se
y12  y2 2
refiere a la norma 2 del vector ( ) idem para la entrada.

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1. El Teorema del valor final permite ver qué sucede con el Sistema cuando t→∞, por eso
es importante ver la función de transferencia del sistema cuando s=0.

Considerando entrada escalón.

1.1 −1.6 0.95 1

[ ∆ T 4 ∆ T 14 ] =s −0.1
[ [ ]
q1 q 2 ] = [−0.1 1.1−1.6 0.95 ] [ l 1 v 2 ]
0.3 s +1 0.6 s+ 1 0.5 s+1 0.7 s+1 s

q 1: Amplitud del escalón en L.

q 2: Amplitud del escalón en V.

Descomposición en valores singulares:

P=U ∙ Σ ∙ V T

P= [−0.11.1−1.6 0.95 ]

U =[−0.3992−0.9168−0.9168 0.3992 ]

Σ=[ 1.9968 0 0 0.8338 ]

V T =[ 0.7546−0.6561−0.6561−0.7546 ]

Arreglo de Ganancia Relativa

T
Ʌ=P⊗ ( P−1 ) = [−0.05711.05711.0571−0.0571 ]

Dado que σ1 > σ2, 1.9968 > 0.8338, entonces v1 representa la dirección de entrada de máxima
sensibilidad que se manifiesta en la dirección de u 1. Por lo tanto, la proporción entre L y V es:

L 0.7546
= =−1.1501
V −0.6561
T T T
Si se toma a las entradas [ LV ] con los valores de [ V 1 ] =[ 0.7546−0.6561 ] , se obtiene la
T
máxima variación de la salida [ ∆ T 4 ∆ T 14 ] :

[ ∆ T 4 ∆ T 14 ] =P ∙V 1 =[−0.11.1−1.6 0.95 ][ 0.7546−0.6561 ] =[ −0.7972−1.8307 ]

Se observa que las dos temperaturas disminuirán por ser valores negativos.

La máxima ganancia del sistema es igual a σ1, es decir, 1.9968.

2. Dado que σ2 < σ1, 0.8338 < 1.9968 , entonces v2 representa la dirección de entrada de
mínima sensibilidad que se manifiesta en la dirección de u 2. Por lo tanto, la proporción
entre L y V es:

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L −0.6561
= =0.8695
V −0.7546
T T T
Si se toma a las entradas [ LV ] con los valores de [ V 2 ] =[ −0.65610.7546 ] , se
T
obtiene la mínima variación de la salida [ ∆ T 4 ∆ T 14 ] :

[ ∆ T 4 ∆ T 14 ] =P ∙V 2 =[ −0.11.1−1.6 0.95 ] [ −0.6561−0.7546 ] =[ −0.7645 0.3329 ]

Se observa que la temperatura ∆T4 disminuirá y la temperatura ∆T14 aumentará.

La mínima ganancia del sistema es igual a σ2, es decir, 0.8338.

3. Los controladores deben estar conectados de manera que los elementos

correspondientes del arreglo RGA sean positivos. Una regla aceptable es seleccionar
pares de variables de manera que el arreglo RGA sea cercano a la unidad.
Anteriormente se obtuvo el arreglo RGA:

Ʌ=[ −0.05711.0571 1.0571−0.0571 ]

Se eligen los valores más cercanos a la unidad y positivos, en este caso, los elementos
a21 y a12, lo cual se corresponde con las variables ∆T14-V y ∆T4-L respectivamente.

∆T 4 L
4. Para obtener un especificado, con mínima variación de se debería utilizar la
∆ T 14 V
dirección u2 y en el caso contrario, u1.
A continuación, se puede observar geométricamente la proporción que deben guardar
los cambios en las señales de referencia para que se produzca un cambio determinado
en las temperaturas de salida con una máxima variación de L y V.

Es posible fijar q1 y obtener q2 perteneciente a la recta, o viceversa.

Si k es una constante: [ q 1 q 2 ] =k [ 0.7546−0.6561 ]

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Si por ejemplo k=3: [ q 1 q 2 ] =3 [ 0.7546−0.6561 ] =[ 2.2638−1.9683 ]

Norma 2 de la entrada: √ ❑

Salida: [ ∆ T 4 ∆ T 14 ] =[ −0.1 1.1−1.6 0.95 ][ 2.2638−1.9683 ] =[ −2.3915−5.4920 ]

Norma 2 de la salida: √ ❑

Se puede observar que: ( √ ❑ )

2.9998 ∙1.9968=5.9901

Verificándose la máxima ganancia del sistema.

A continuación, se puede observar geométricamente la proporción que deben guardar

los cambios en las señales de referencia para que se produzca un cambio determinado
en las temperaturas de salida con una mínima variación de L y V.

Es posible fijar q1 y obtener q2 perteneciente a la recta, o viceversa.

Si k es una constante: [ q 1 q 2 ] =k [ −0.6561−0.7546 ]

Si por ejemplo k=2: [ q 1 q 2 ] =2 [−0.6561−0.7546 ]= [−1.3122−1.5092 ]

Norma 2 de la entrada: √ ❑

Salida: [ ∆ T 4 ∆ T 14 ] =[ −0.1 1.1−1.6 0.95 ][ −1.3122−1.5092 ] =[ −1.5289 0.6658 ]

Norma 2 de la salida: √ ❑

Se puede observar que: ( √ ❑ )

1.9999 ∙0.8338=1.6676

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Verificándose la mínima ganancia del sistema.

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