Tarea- N.

Muñoz March 24, 2021 1

Taller numero 1
Nicolas Muñoz batista
nimunozb@unal.edu.co
Control Facultad de Ingenieria
Universidad Nacional de Colombia.
Grupo #2
March 24, 2021
Bogotá. Colombia.

I. P RIMERA PREGUNTA Si
1. Considere el sistema de control de la Figura 1 con d(t) = 0: b
C(s) =
2 s+a
G(s) = 3
s + s2 − 2s ¿se puede garantizar la estabilidad total del sistema?. De ser
Si C(s) = Kp ¿se puede garantizar la estabilidad total del afirmativo, obtener condiciones de a y b para dicho objetivo.
sistema?. De ser afirmativo, determinar el rango de Kp que
garantice dicha estabilidad. se procede a hallar el polinomio caracterı́stico:

si se tiene que el controlador es C(s) = Kp entonces se b

C(s)G(s) ∗ 3 22
deben verificar cada una de las funciones de transferencia G0 (s) = = s+ab s +s −2s
con cada una de las entradas relacionadas con la salida; no 1 + C(s)G(s) 1 + s+a ∗ s3 +s22 −2s
obstante para evitar todo ese procedimiento tedioso se procede 2b
a encontrar el polinomio caracterı́stico del sistema, según: = 3
(s + s2 − 2s)(s + a) + 2b
2b
= 4
C(s)G(s) 2Kp ∗ s3 +s12 −2s s + (1 + a)s + (a − 2)s2 − 2as + 2b
3
G0 (s) = =
1 + C(s)G(s) 1 + Kp ∗ s3 +s12 −2s Vemos que sin importar la elección de la constante a los
2Kp coeficiente de cada una de las potencias de s van a diferir de
= 3
s + s2 − 2s + 2Kp signo por lo que el polinomio ya no va a tener raı́ces reales
negativas.
Se aplica el criterio de Routh Hurtwitz, con el fin de haller
las condiciones de Kp II. S EGUNDA PREGUNTA

s3 1 -2 0 Considere el sistema de control de la Figura 1 con d(t) = 0:

s2 1 2kp 0 Teniendo en cuenta que C(s) es un controlador proporcional
s b1 b2 0 (Kp) cuya señal máxima de salida es 1 (u(t) ¡ 1), para r(t) un
s0 c1 c2 0
paso unitario, determinar:
TABLA I: Tabla de verdad Compuerta or
utilizando componentes nand a. El valor de Kp que no sature el controlador.

Se considera la entrada como la referencia y la salida como

los valores de las incógnitas aplicando el criterio son los u(s), entonces la funcion de trasferencia esta dada por:
siguientes:

kp + 2 C(s) = Kp
b1 = − = −2 − 2kp
1 C(s) kp
b2 = 0 G0 (s) = = 1
1 + C(s)G(s) 1 + Kp ∗ s+1
−(2kp )(−2 − 2kp ) Kp s + kp
c1 = − = 2kp =
−2 − 2kp s + 1 + kp
las condiciones que se tienen para que el sistema sea estable
son que kp < −2 y kp > 0 por lo tanto el sistema va a ser
inestable Entonces la salida estará dada por:
Tarea- N.Muñoz March 24, 2021 2

si r(t) es igual a:
kp s + kp
U (s) = ∗ R(s) 
t2
si 0 < t < 30
s + 1 + kp  302
kp s + kp 1 r(x) =
U (s) = ∗ 
1 si 30 < t
s + 1 + kp s
Se hace la descomposición en fracciones parciales y se halla Vemos que según la figura numero 3 donde se tiene la
la transformada inversa de laplace para hallar la representación respuesta del sistema ante la referencia antes establecida,
en el tiempo: se evidencia que en la parte en la que la referencia tiene
comportamiento cuadrático tiene un error de aceleración
kp s + kp 1 que diverge; no obstante cuando la referencia se hace paso
U (s) = ∗
s + 1 + kp s unitario la salida del sistema tiene un error de posición finito,
A B se analiza primero para este caso.
= +
s + 1 + kp s
kp2 vemos que tiene un error aproximadamente del 50% en-
A = (1 + kp + s)U (s)s=−Kp −1 = tonces se hace un controlador proporcional.
kp + 1
kp
B = sU (s)s=0 =
kp + 1
C(s) = Kp
kp2 kp 1
U (s) = + C(s)G(s) Kp ∗ s+1
(kp + 1)(s + 1 + kp ) s(kp + 1) G0 (s) = = 1
1 + C(s)G(s) 1 + Kp ∗ s+1
Con la transformada inversa, usando las propiedades
Kp
=
s + 1 + kp
kp2 e−(kp +1)t kp
u(t) = +
(kp + 1) (kp + 1)
Un valor de kp que hace que u(t) no se sature es 0.1 por
lo que se tiene la respuesta:

u(t) = 0.009092e−(1.1)t + 0.0909

en donde se cumple que su magnitud es inferior a 1 para
todo tiempo t
venos que si se sobrepasa este valor, el controlador empieza
a oscilar entre distintos valores.

Fig. 2: Espectro Electromagnético [1]

Se podria sincronizar la constante kp al valor de 1,

con el fin de que los terminos independientes de s en el
numerador tanto en el denominador den 12 . vemos que para
la referencia tipo cuadrática el error diverge y no cobra tanta
importancia en tiempos elevados la magnitud de la constante
de proporcionalidad.
Fig. 1: Espectro Electromagnético [1]
b. Diseñar un controlador que posea como salida (y2(t)):
III. T ERCERA P REGUNTA
Considere el sistema de control de la Figura 1 con d(t) = Vemos que a diferencia del ejercicio anterior el error de
0: Donde posición debido a la referencia de paso unitario es cero,
1 entonces se debe implementar un controlador de un orden
G(s) =
s+1 superior, segun:
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k1 s + k0
C(s) =
s
k1 s+k0 1
C(s)G(s) s ∗ s+1
G0 (s) = =
1 + C(s)G(s) 1 + k1 s+k
s
0 1
∗ s+1
k1 s + k0
=
s(s + 1) + k1 s + k0
k1 s + k0
= 2
s + (k1 + 1)s + k0

Se sincroniza los parámetros k1 yko con el fin de que el

sistema tenga un tiempo de establecimiento de 10 segundos
que corresponde a polos de 1/2 y 10 polinomio s2 + 21 2 s+5 Fig. 4: Espectro Electromagnético [1]
con los parámetros k1 = 19/2 y ko = 5
d. Si
1
G(s) =
s(s + 1)
¿es posible diseñar un controlador que permita generar la
respuesta planteada en el inciso a.? Analizar desde el punto
de vista matemático y desde el punto de vista real de la
implementación.
C(s) = kp
1
C(s)G(s) Kp ∗ s(s+1)
G0 (s) = = 1
1 + C(s)G(s) 1 + Kp ∗ s(s+1)
Kp
=
s(s + 1) + kp
Kp
= 2
s + s + kp

Fig. 3: Espectro Electromagnético [1] Vemos que matemáticamente ya no es posible tener la

c.Diseñar un controlador que posea como salida (y3(t)):
similarmente a diferencia del punto anterior, se debe dar
seguimiento robusto a la referencia cuadrática, por lo tanto
una de los posibles modelo del controlador es:
respuesta en el tiempo del inciso a) debido que primeramente
el termino independiente del numerador tanto del denominador
son iguales, lo que asegura que cuando se aplica una referencia
paso unitario el sistema lo va a seguir. simultáneamente como
en la función de transferencia es de grado dos se va presentar
un error finito de aceleración por lo que ya no va a divergir.

k3 s3 + k2 s2 + k1 s + k0
C(s) =
s3
k3 s3 +k2 s2 +k1 s+k0 1
C(s)G(s) s3 ∗ s+1
G0 (s) = = 3 2
1 + C(s)G(s) 1 + k3 s +k2 ss3+k1 s+k0 s+1
1

k3 s3 + k2 s2 + k1 s + k0
=
s3 (s + 1) + k3 s3 + k2 s2 + k1 s + k0
k3 s3 + k2 s2 + k1 s + k0
= 4
s + (k3 + 1)s3 + k2 s2 + k1 s + k0

Se sincronizan los parámetros con el fin de tener un tiempo

de establecimiento de 20 segundos con polos en 1 con un
polinomio s4 + 4s3 + 6s2 + 4s + 1 con los valores de Fig. 5: Espectro Electromagnético [1]
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IV. CUARTO PUNTO

4. Considere el sistema de control de la Figura 1: Si

k3 s3 + k2 s2 + k1 s + k0
1 C(s) =
G(s) = s(s2 + 4)
s+1 1
G(s) s+1
G1 (s) = = k3 s3 +k2 s2 +k1 s+k0 1
a. Diseñar un controlador (C(s)) que sea capaz de seguir 1 + C(s)G(s) 1+ s(s2 +4) ∗ s+1
robustamente la señal r(t) = sen(2t) y de manera simultanea s(s2 + 4)
rechazar perturbaciones constantes (d(t) = a, t 0). =
s(s + 1)(s2 + 4) + k3 s3 + k2 s2 + k1 s + k0

vemos que se quiere dar seguimiento a señales sinusoidales

y a la vez rechazar perturbaciones constantes, entonces uti-
lizando el criterio del modelo interno, estos factores son
(s2 + w2 ) para el seguimiento de señales sinusoidales w = 2 Vemos que al aplicar un paso unitario como entrada a la
y para el rechazo de señales constantes se utiliza s en el perturbación, la salida en estado estacionario se va a cero:
denominador de el controlador

k3 s3 + k2 s2 + k1 s + k0 (s2 + 4)
C(s) = Y (s) =
s(s2 + 4) s(s + 1)(s2 + 4) + k1 s + k0
k3 s3 +k2 s2 +k1 s+k0 1
C(s)G(s) s(s2 +4) ∗ s+1 s(s2 + 4)
G0 (s) = = k3 s3 +k2 s2 +k1 s+k0
limx→
− 0 sY (s) = =0
1 + C(s)G(s) 1+ s(s2 +4)
1
∗ s+1 s(s + 1)(s2 + 4) + k1 s + k0
k3 s3 + k2 s2 + k1 s + k0
=
s(s + 1)(s2 + 4) + k3 s3 + k2 s2 + k1 s + k0
b. Diseñar un controlador (C(s)) que este en capacidad de
k3 s3 + k2 s2 + k1 s + k0
= 4 rechazar conjuntamente señales sinusoidales de velocidades
s + (k3 + 1)s3 + (k2 + 4)s2 + (k1 + 4)s + k0
angulares 2 y 4 rad/s respectivamente.

A diferencia del ejercicio anterior en donde se querı́a

vemos que cuando en la función de transferencia de
rechazar las perturbaciones de tipo constante, ahora se quiere
la salida con respecto a a la referencia se reemplaza
rechazar las perturbaciones de tipo seno-ideal de dos frecuen-
por 2j se hace la función de transferencia con los
cias especificas, se hace también uso del modelo interno y se
siguiente parámetros con el finque tengan polos en -10,
llega que las funciones que se deben poner en el numerador
k3 = 39, k2 = 596, k1 = 3996, ko = 10000
del controlador son (s2 + 162 ) (s2 + 42 )

k4 s4 + k3 s3 + k2 s2 + k1 s + k0
C(s) =
(s2 + 16)(s2 + 4)
1
G(s) s+1
G1 (s) = = k4 s4 +k3 s3 +k2 s2 +k1 s+k0 1
1 + C(s)G(s) 1+ (s2 +16)(s2 +4) ∗ s+1
(s2 + 16)(s2 + 4)
=
(s2 + 16)(s + 1)(s2 + 4) + k4 s4 + k3 s3 + k2 s2 + k1 s + k0
(s2 + 16)(s2 + 4)
= 5
s + (k4 + 1)s + (k3 + 20)s3 + (k2 + 20)s2 + (k1 + 64)s + k0 + 64
4

Vemos que si se reemplaza en alguna de las dos

Fig. 6: Espectro Electromagnético [1]
del mismo modo si se quiere ver el rechazo de la señal
se realiza la función de transferencia de la perturbación con
respecto a la salida, utilizando el criterio de superposición.
frecuencias en la función de transferencia, esta, se hace
cero, haciendo que atenué la señales sinusoidales.se
hace la función de transferencia con los siguiente
parámetros con el finque tengan polos en -10,
k4 = 49, k3 = 980, k2 = 9980, k1 = 49936, ko = 99936
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Fig. 7: Espectro Electromagnético [1] Fig. 8: Espectro Electromagnético [1]

la referencia es tipo paso y se le agregan las perturbaciones

seno-ideales y vemos que sigue la referencia de todas formas. b. Diseñe un controlador que rechace una perturbación igual a
d(t) = 2(t 3), con (t) función paso unitario.

Se evidencia que este mismo controlador como tiene el fac-

V. QUINTO PUNTO
tor de s2 en su denominador permite rechazar perturbaciones
de tipo paso, sin importar si su amplitud esta escalada en una
Considere el sistema de control de la Figura 1: Si si r(t) = constante y la función corrida en el tiempo, como lo establece
2 + 0.3t y además: la perturbación de este punto.
3 c. Diseñe un controlador que rechace una perturbación igual a
G(s) = d(t) = t.
s+1

a.Diseñar un controlador C(s) que garantice error de estado Se evidencia que este mismo controlador como tiene el fac-
estacionario cero sin oscilaciones mientras el régimen tor de s2 en su denominador permite rechazar perturbaciones
transitorio. de tipo rampa.
d. Repetir c. Si
Se observa que se le quiere da seguimiento a referencia de
tipo rampa ya que si se diseña a partir de esta también se
hace seguimiento a las referencias de tipo paso. 3
G(s) =
(s − 1)
En cuanto a la restricción en las oscilaciones se diseña
un controlador que tenga una respuesta transitoria muy corta
aumentado la distancia de el menor de sus polos del origen.

k2 s2 + k1 s + k0
2
k2 s + k1 s + k0 C(s) =
C(s) = s2
s2 k2 s2 +k1 s+k0 3
C(s)G(s) s2 ∗ s−1
k2 s2 +k1 s+k0 3 G0 (s) = =
C(s)G(s) ∗ s+1 2
G0 (s) = = s2
2
1 + C(s)G(s) 1 + k2 s +k s2
1 s+k0 3
∗ s−1
1 + C(s)G(s) 1 + k2 s +k s2
1 s+k0 3
∗ s+1 3k2 s2 + 3k1 s + 3k0
3k2 s2 + 3k1 s + 3k0 =
= 2 s2 (s
− 1) + 3k2 s2 + 3k1 s + 3k0
s (s + 1) + 3k2 s2 + 3k1 s + 3k0 3k2 s2 + 3k1 s + 3k0
3k2 s2 + 3k1 s + 3k0 = 3
= 3 s + (3k2 − 1)s2 + 3k1 s + 3k0
s + (1 + 3k2 )s2 + 3k1 s + 3k0

a la hora de sincronizar los parámetros se establecen polos a la hora de sincronizar los parámetros se establecen polos
albritarios de acuerdo al siguiente polinomio (s + 100)3 = albritarios de acuerdo al siguiente polinomio (s + 100)3 =
s3 + 300s2 + 30000s + 1000000 con los parámetros k2 = s3 + 300s2 + 30000s + 1000000 con los parámetros k2 =
96.67, k1 = 10000, ko = 333333.33 100.3333, k1 = 10000, ko = 333333.33
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b. Elabore un controlador que permita que se cumpla la siguiente

respuesta (y2(t)) (Para r(t) = 0.1t):

vemos que se tiene la misma referencia; no obstante esta

respuesta corresponde también a una entrada sinusoidal en la
perturbación, se procede a diseñar un controlador de error cero

k2 s2 + k1 s + k0
C(s) =
s2
k2 s2 +k1 s+k0 1
C(s)G(s) s2 ∗ s+1
G0 (s) = = 2
1 + C(s)G(s) 1 + k2 s +k s2
1 s+k0 1
∗ s+1
k2 s2 + k1 s + k0
=
s2 (s + 1) + k2 s2 + k1 s + k0
Fig. 9: Espectro Electromagnético [1] k2 s2 + k1 s + k0
= 3
s + (1 + k2 )s2 + k1 s + k0
VI. S EXTA PREGUNTA
6. Considere el sistema de control de la Figura 1: Si Se sincronizan los parámetros con el fin que tengas polos
1 repetidos en -1 (s + 1)3 = s2 + 3s2 + 3s + 1 por lo que
G(s) = k2 = 2, k1 = 3, k0 = 1 y tiene una entrada seno-ideal en la
s+1
perturbación.
Elabore un controlador que permita que se cumpla la siguiente
respuesta (y1(t)) (Para r(t) = 0.1t):

Se observa que la referencia, a la que se le quiere dar

seguimiento es una señal tipo rampa y presenta un error finito,
por lo que se propone un controlador tipo 1

k1 s + k0
C(s) =
s
k1 s+k0 1
C(s)G(s) s ∗ s+1
G0 (s) = =
1 + C(s)G(s) 1 + k1 s+k
s
0 1
∗ s+1
k1 s + k0
=
s(s + 1) + k1 s + k0
k1 s + k0
= 2
s + (k1 + 1)s + k0
Se sincronizan los parámetros con el fin que se tenga un Fig. 11: Espectro Electromagnético [1]
error de el 10% se tiene que k1 = 1/9 y ko = (k1 /2 + 1)2 =
100/81
VII. S ÉPTIMA PREGUNTA

Considere el sistema de control de la Figura 1: Se sabe que

1
G(s) =
s−3

a. Si C(s) = Kp, hallar el intervalo de Kp para el cual sistema

es estable, adicionalmente considerando que no existe
perturbación, determinar el valor de Kp para el que yss = 1.2
(yss = limtß y(t)) teniendo en cuenta que r(t) = µ(t).

Vemos que se tiene un controlador proporcional y se tiene

una planta inestable, entonces realizando la función de trans-
ferencia de retroalimentación se tiene que la salida a nivel de
Fig. 10: Espectro Electromagnético [1] frecuencia es:
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Se sincronizan los parámetros con el fin que tengas

polos repetidos en -1 (s + 1)2 = s2 + 2s + 1 por lo
C(s) = Kp
1
que k1 = 5, k0 = 1 y tiene una entrada seno-ideal en la
C(s)G(s) Kp ∗ s−1 perturbación.
G0 (s) = = 1
1 + C(s)G(s) 1 + Kp ∗ s−1
Kp Si d(t) = 0.2t + sin(2t), diseñar controlador que permita rechazar
= la perturbación y genere que G0 (s) = Y (s)/R(s) tenga polos
s − 1 + kp
repetidos en 1.
si se quiere ver el rechazo de la señal se realiza la función
vemos que el rango de valores para los que el sistema es de transferencia de la perturbación con respecto a la salida,
estable, a partir del polinomio caracterı́stico de la función de utilizando el criterio de superposición.
transferencia,kp > 1 y es crı́ticamente estable se kp >= 1.

Para un determinado tiempo de establecimiento, se tiene en

k4 s4 + k3 s3 + k2 s2 + k1 s + k0
cuenta la distancia de los polos al origen,y como solo hay un C(s) =
polo, entonces: s2 (s2 + 4)
1
G(s) s−3
G1 (s) = = k2s2 +k
Kp 1 + C(s)G(s) 1 s+k0 1
1+ s2 (s2 +4) ∗ s−3
s − 1 + kp s2 (s2 + 4)
p = 1 − kp =
s2 (s
− 3)(s2
+ 4) + k4 s4 + k3 s3 + k2 s2 + k1 s + k0
1 1 s2 (s2 + 4)
τ= =p = 5
|p| (1 − kp )2 5s + (k4 − 3)s + (k3 + 4)s3 + (k2 − 12)s2 + k1 s + k0
4
25
1.4884 = (5τ )2 =
(1 − kp )2 Vemos que al aplicar una rampa como entrada a la pertur-
5 bación, la salida en estado estacionario se va a cero:
kp = 1 ±
1.22
kp = 5.1
Considere que d(t) = a(t) donde a es una constante, determine (s2 + 4)
Y (s) =
un controlador que permita rechazar esta perturbación y s2 (s
− 3)(s2
+ 4) + k4 s4 + k3 s3 + k2 s2 + k1 s + k0
además genere que G0(s) = Y (s)/R(s) tenga polos repetidos s(s2 + 4)
en 1. limx→
− 0 sY (s) = 2
s (s − 3)(s2 + 4) + k4 s4 + k3 s3 + k2 s2 + k1 s + k0
=0
Se toma como controlador el siguiente, si se quiere ver
el rechazo de la señal constante paso unitario, se realiza la
función de transferencia de la perturbación con respecto a la Vemos que al aplicar una señal seno-ideal como entrada a la
salida, utilizando el criterio de superposición. perturbación, la salida en estado estacionario se va a cero:
k1 s + k0
C(s) =
s s2 (s2 + 4)
1
G(s) s−3
Y (s)lims→
− 2j =
G1 (s) = = s2 (s − 3)(s2 + 4) + k4 s4 + k3 s3 + k2 s2 + k1 s + k0
1 + C(s)G(s) 1 + k1 s+k
s
0 1
∗ s−3 =0
s
=
s(s − 3) + k1 s + k0
Como el polinimio caracteristico de la funcion de
transferencia se repite tanto si la entrada es la perturbacion o la
para perturbaciones constantes s = 0 la función de trans- referencia, Se sincronizan los parámetros con el fin que tengas
ferencia es 0.se realiza la función de transferencia de la polos repetidos en -1 (s+1)5 = s5 +5s4 +10s3 +10s2 +5s+1
preferencia con respecto a la salida. por lo que k4 = 8, k3 = 6, k2 = 22, k1 = 5, k0 = 1 y tiene
k1 s + k0 una entrada seno-ideal en la perturbación.
C(s) =
s
k1 s+k0 1 Si C(s) = (k1 s + k0 )/s determinar los valores de K1 y
C(s)G(s) s ∗ s−3
G0 (s) = = k s+k 1 K0, para que el tiempo de asentamiento sea menor a 10s
1 + C(s)G(s) 1 + s ∗ s−3
1 0
para r(t) = µ(t). recordar plantear analogı́a con el sistema
k1 s + k0 canónico de segundo orden.
=
s(s − 3) + k1 s + k0
k1 s + k0 Observamos que la función de transferencia, asi como la
= 2
s + (k1 − 3)s + k0 representacion en frecuancia de la salida es:
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el tiempo de establecimiento aproxiamda es:

k1 s + k0
C(s) =
s
C(s)G(s)
k1 s+k0 1
∗ s−3 3.2
G0 (s) = = s ts = = 1.27
ζωn
1 + C(s)G(s) 1 + k1 s+k
s
0 1
∗ s−3
k1 s + k0 y la frecuencia wd :
=
s(s − 3) + k1 s + k0 p
k1 s + k0 ωd = ωn 1 − ζ 2 = 3.42
= 2
s + (k1 − 3)s + k0 b. Para r(t) = t, determinar el error en estado estacionario en el
Observamos que esta función de transferencia tiene un cero Esquema 2.
adicional en comparación de la forma canónica de segundo Para hallar el error en estado estacionario se halla la
orden, entonces solo se analizan los polos , y se hallan representación en el tiempo de la salida, se aplica fracciones
la expresiones para la frecuencia natural y la constante de parciales y la transformada inversa de laplace.
amortiguamiento:
18 1
Y (s) = ∗
ωn2 s2 + 6s + 18 s2
Y (s) = As + B C D
s2 + 2ζωn s + ωn2 Y (s) = 2 + 2+
p s + 6s + 18 s s
ωn = ko
Se hallan los parámetros:
(k1 − 3)
ζ= √
2 ko 18
C = s2 Y (s)|s=0 ==1
18
3 2
entonces la expresión del tiempo de establecimiento es: s (A + D) + s (B + 6D + 1) + s (18D + 6) + 18
Y (s) =
(s2 + 6s + 18)s2
4.5 −1
ts = D=
ζωn 3
4.5 1
=√ =5 A=
1 −3)
3
ko ∗ (k2√ ko B=1
2 ∗ 4.5
=
k1 − 3
Vemos que el parámetro D nos indica el error de la
Se tiene un grado de libertad en el que el tiempo de
respuesta ya que es el parámetro que tiene el factor 1/s y
establecimiento depende únicamente de la constante, su valor
al representarlo en el tiempo es una constante por lo que
es k1 = 4.8 se toma como ko = 0.81 para que tenga polo
la respuesta siempre va a estar disminuida por un factor de
repetido en -0.9. 1
3 , todo esto ocurre debido que el parámetro C el cual es
la pendiente de la salida(tiene el factor 1/s2 ) es uno igual
VIII. O CTAVA PREGUNTA que la entrada, los demás parámetros corresponde a el estado
a. Respecto al Esquema 2, determinar el valor de ts y de d. transitorio.

Para hallar estos parámetros se tiene como referencia la c. Para un experimento se plantea el Esquema 1 con el fin
forma canónica de la función de transferencia de segundo aumentar el valor de d, determine al valor de Kp con el que
orden: d = 10 rad.

ωn2 C(s) = Kp
Y (s) =
s2
+ 2ζωn s + ωn2 18
C(s)G(s) Kp ∗ s2 +6s+18
18 G0 (s) = =
Y (s) = 2 1 + C(s)G(s) 18
1 + Kp ∗ s2 +6s+18
s + 5 + 18
18Kp
= 2
s + 6s + 18 + 18kp
Se establecen la condiciones para ζ y ω

√ Se compara con la forma canónica de la función de

ωn = 18 = 4.24
transferencia de segundo orden y se halla las expresiones
5 para ζωn
ζ = √ = 0.59
2 18
 Tarea- N.Muñoz March 24, 2021 9

Vemos que el parámetro D nos indica el error de la

ωn2 respuesta ya que es el parámetro que tiene el factor 1/s y
Y (s) = 2 al representarlo en el tiempo es una constante por lo que
s + 2ζωn s + ωn2
p la respuesta siempre va a estar disminuida por un factor de
ωn = 18 + 18kp 5
108 ; no obstante al existir la constante proporcional modifica
6 la magnitud del numerador de la función de transferencia y
ζ= p
2 18 + 18kp también modifica el termino independiente del denominador
por lo que no se puede definir un error de velocidad ya ya
que la pendiente de la representación en el tiempo de la salida
Se halla la expresión para wd : comparado con la entrada no son iguales, determinado por el
p parámetro C 1/s2 .
ωd = ωn 1 − ζ 2 Si se quiciera modificar este valor , se agrega una pequeña
s ganancia y el error de velocidad seria:
p 9 Para el caso en el que la entrada es una señal tipo rampa.
ωd = 18 + 18kp 1− = 10
18 + 18kp
Se resuelve la ecuación y se obtiene que el valor es 108 K90 1
K= Y (s) = 2 ∗ 2
kp = 91 90 s + 6s + 108 s
18 aproximadamente 5.
As + B C D
Y (s) = 2 + 2+
d. Para r2(t) = t y r2(t) = (t), determinar los errores en estado s + 6s + 108 s s
estacionario en el Esquema 1 , teniendo en cuenta el valor de
Kp calculado en c. Compare con b. os parámetros para la respuesta en el tiempo es:
de igual manera que en el anterior apartado, se halla las 1
fracciones parciales y se analiza la respuesta en el tiempo, B=−
18
para el caso en el que la entrada es una señal tipo paso. 1
D=−
18
90 1 1
Y (s) = ∗ A=
s2
+ 6s + 108 s 18
As + B C C=1
Y (s) = 2 +
s + 6s + 108 s
90
C = sY (s)|s=0 = todo esto ocurre debido que el parámetro C el cual es la
108
Vemos que el único parámetro necesario para nuestro pendiente de la salida(tiene el factor 1/s2 ) es uno igual que
análisis es el parametro C el cual esta multiplicado por el la entrada,
1
la salida siempre va a estar restada por un factor
factor 1/s y en el tiempo es una señal constante, en estado de 18 que es el factor constante, vemos que es menor al que
estacionario la respuesta tiende a 90/108 el cual con respecto se tiene en el punto b.
a un tiene un error de posición del 16.6%. Los demás ¿Se puede cambiar el valor de ts de manera considerable
parámetros describen el comportamiento transitorio. teniendo en cuenta el Esquema 1?

Para el caso en el que la entrada es una señal tipo rampa. se tiene que las expresiones de el factor de amortiguamiento
y la frecuencia natura son:
90 1
Y (s) = ∗ 2 p
s2
+ 6s + 108 s ωn = 18 + 18kp
As + B C D 6
Y (s) = 2 + 2+ ζ= p
s + 6s + 108 s s 2 18 + 18kp

los parámetros para la respuesta en el tiempo es: el tiempo de establecimiento es:

5
B=− 4.5
9 ts =
5 ζωn
D=−
108 1 4.5
5 =p 6
=
A= 18 + 18kp ∗ √ 3
108 2 18+18kp
5 Vemos que el tiempo de establecimiento no se va a afectar
C=
6 significativamente a un cambio de kp ya que va a ser mas o
menos constante.
Vemos que el para
Tarea- N.Muñoz March 24, 2021 10

R EFERENCIAS
[1] https://drive.google.com/drive/u/1/folders/1fnh4dCrvmB OU 8i9XjN ke1xntXS6ZOwt