SIMULACIÓN DE BRAZOS ROBÓTICOS EN
UNA ESTACIÓN DE ENSAMBLADO DE UNA
FÁBRICA DE AUTOPARTES MEDIANTE USO
DE SIMULADORES ROBÓTICOS
Abstract: Automotive companies are currently in strong
competition for world market leadership, through the adoption
of industrial automation in the assembly area to increase
productivity through the use of actors, sensors, among others.
However, some companies do not dare to apply this since the
study is lacking without anticipating the impact of
productivity.
This implementation proposal aimed to increase the
productivity result by automating the assembly with robotic
arms in an auto parts company based on scientific articles that
were in Spanish and English between 2015 and 2020. The
databases used They were from various universities and study
centers. From the observation made, it is identified that
automation using robotic arms improves in a range of 18% to
20% in times and movements. Said in this way, this is
extremely significant since it supports various assembly
processes using robotic arms with increased speeds and a
reasonable return on investment, reducing costs and improving
productivity.
KEY WORDS: Automation, Robotic Arms, Automotive Company.
I. INTRODUCCIÓN
En el contexto internacional y en Latinoamérica, las
empresas incorporan en su planificación estratégica
y anual, objetivos relacionados al mejoramiento
continuo y la productividad, con el propósito de
alcanzar mejores niveles de competitividad en el
mercado. Japón se ha convertido en punto de
referencia de caso de estudio, desde inicio de la
década de los años 80, por el surgimiento de un
nuevo modelo de administrar las empresas,
orientado a una cultura de mejoramiento de la
productividad.
Por ello, la industria automotriz cuenta con
actividades de ensamblaje de vehículos ligeros,
camiones, buses y motos, por ello las empresas
tienen la necesidad de fortalecer los sistemas
productivos buscando una mejora continua a tr avés
de herramientas que permitan optimizar los recursos.
La importancia de la implementación de una
herramienta de automatización industrial que
permita tener una adecuada gestión de operaciones
se hace indispensable para el aumento de la
capacidad productiva, nivel de ventas y servicios. La
gestión de las operaciones tiene un papel muy
importante en la gestión de la cadena de suministro.
Debido a que este-a tiene como responsabilidad el
correcto despacho de mercancías, cumpliendo las
especificaciones de cantidad, tiempo, calidad,
rapidez y costo (Cardona, orejuela y rojas, 2018, p.
197).
Garantizar el buen uso de recursos humanos y
materiales en las operaciones productivas son metas
que las empresas establecen como parte de sus
operaciones diarias. Para conseguirlas, es necesario
primero identificar los elementos y procesos críticos
que afectan directamente el nivel de productividad
de las células o estaciones de trabajo, identificar
oportunidades de mejora de condiciones de trabajo
del operador para que sean ergonómicas y seguras
(Vélez et al., 2013).
El aumento en la productividad, como resultado de
la innovación, puede ser entendido, en parte, como
la consecuencia de la nueva estructura laboral de las
empresas automotrices. Por un lado, no se contratan
empleados en un proceso automatizado previamente,
principalmente a partir de que se registra una
disminución sostenida en el precio debido a la
disminución de costos de la nueva tecnología; por el
otro lado, se modifica el perfil de contratación de la
empresa hacia conocimientos y habilidades
necesarias para llevar a cabo las nuevas tareas que
implican la operación de la nueva tecnología.
(Lahera, 2019, pág. 251)
En ese sentido, el no contar con una información
adecuada de los procesos que se manejan en cada
área de ensamblaje de automotrices genera atrasos
que afectan el proceso normal de operaciones,
afectando el aprovechamiento de temporadas o
fechas especiales, donde las ventas en una empresa
automotriz aumentan. El objetivo principal de cada
organización es satisfacer las necesidades declaradas
e implícitas de los clientes. Para proporcionar un
producto de calidad dentro del tiempo estipulado, es
necesario mejorar las condiciones de trabajo y
productividad (Pasale y bagi, 2013, p. 2)
Por lo tanto, esta metodología es una herramienta
útil de la gestión de operaciones de una empresa
automotriz que hace que mejore el rendimiento en
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cualquier organización sin ninguna limitación en los
diferentes tipos de productos o servicios (Komal y
akshay, 2018, p. 11). De esta manera, se ve reflejado
en el mejoramiento de la productividad y las
utilidades de una empresa automotriz, teniendo un
personal motivado y disciplinado.
En ese sentido, se formuló como pregunta de
investigación: ¿cuál es el impacto de la
implementación de la automatización de ensamblaje
mediante la simulación de brazos robóticos en una
estación de ensamblaje de una fábrica de autopartes
mediante uso de simuladores robóticos?
El objetivo de esta investigación es simular y
programar un brazo robótico Mitsubishi RV-2AJ
relacionado a una estación de ensamblado en una
fábrica de autopartes haciendo uso del simulador
COSIMIR.
CONTROL DEL MOVIMIENTO DEL ROBOT
La programación para robots se debe tener en cuenta
las funciones y precisar adecuadamente los
movimientos del Robot simultáneamente con el
punto de llegada, es necesario determinar el modelo
de recorrido espacial que debe ser ejecutado, la
velocidad y la precisión de llegada. Por otro lado, se
debe indicar que el movimiento está limitado por un
sensor. Se debe tener presente que un robot es parte
de un proceso de manufactura que está conformado
por un factor llamado célula de trabajo robotizado.
PROGRAMACIÓN MANUAL
La programación manual permite trabajar al robot
manualmente posterior a los registros tomados. Para
la configuración de los recorridos o puntos
considerados se manejan algunas soluciones. La
función del mecanismo de control del robot es
registrar el estado de las articulaciones de los
sensores en todos los puntos.
El proceso de programación se constituye en mover
las articulaciones mediante la ventana de
programación o las instrucciones que vengan del
dispositivo o interfaz de programación, al robot
hasta una posición establecida para luego grabar esta
configuración. De esta forma, el desplazamiento que
ha usado el robot para alcanzar la configuración
designada.
II. METODOLOGÍA
Las empresas automotrices, considerada como el
manejo de la información en las organizaciones para
la toma de decisiones en tiempo real, incorpora la
informática y el control automatizado para la
ejecución autónoma y de forma Óptima de procesos
diseñados según criterios de ingeniería y en
consonancia con los planes de la dirección
empresarial, de esa manera dada la complejidad de
la industria y los retos técnicos y económicos que
enfrenta, una de las alternativas viables para mejorar
los procesos de producción es la automatización.
Existen algunas razones para realizar este tipo de
transformación en la empresa, que requieren análisis
para establecer la necesidad.
Los desarrollos para simulación de brazos robóticos
en una estación de ensamblado de una fábrica de
autopartes mediante uso de simuladores robóticos
fueron tomados en cuenta para las configuraciones
realizadas en la aplicación, con el fin de abarcar con
las diferentes funciones configuradas en su momento
y partir de lecciones aprendidas en sus proyectos.
Los trabajos realizados de control y simulación a
través de cosimir y el robot realizado anteriormente
arrojan resultados satisfactorios en sus modelos
planteados, adelantando lógicas y secuencias para
ser tenidas en cuenta. De manera detallada se
exponen los avances destacados y tomados en cada
uno de los trabajos.
Resumen de características
En este apartado se muestran las características más
significativas de un robot industrial: Grados de
libertad: son las dimensiones del mundo de un
manipulador. Cualquier movimiento de una pieza en
el espacio se puede descomponer en 6 movimientos
básicos:
• 3 lineales -> grados de traslación (X; Y; Z).
• 3 rotacionales -> grados de rotación.
Tabla
1.- Características del robot de cosimir
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El campo de trabajo es el volumen espacial dentro
del cual el robot puede situar el extremo de su
muñeca. Está limitado por las envolventes que se
producen al mover los ejes del robot entre sus
posiciones mínimas y máximas. El campo de trabajo
de un robot influye en el grado de accesibilidad de
éste a las diferentes máquinas o elementos de la
instalación, por lo que cuando se desea robotizar una
instalación es necesario estudiar, la distribución de
elementos en el entorno del robot.
Grados de libertad
Se denomina grado de libertad a cada una de las
coordenadas independientes que son necesarias para
describir el estado del sistema mecánico del robot
(posición y orientación en el espacio de sus
elementos). Normalmente, en cadenas cinemáticas
abiertas, cada par eslabón-articulación tiene un solo
grado de libertad, ya sea de rotación o de traslación.
Pero una articulación podría tener dos o más grados
de libertad que operan sobre ejes que se cortan entre
sí.
En este campo se realizará una breve descripción de
las herramientas utilizadas para el desarrollo del
presente trabajo académico. El motivo de este
trabajo es hacer simulaciones con las herramientas
de MITSUBISHI RV-2AJ.
Lenguajes de Programación
COSIMIR PRO soporta varios lenguajes de
programación como: movemaster command, melfa
basic III y melfa basic IV.
El trabajo académico está orientado a las funciones
de MELFA BASIC IV, ya que es el lenguaje que se
utilizará para el desarrollo del trabajo y las
simulaciones a lo largo del trabajo académico.
Lenguaje Melfa Basic IV
MELFA BASIC es un lenguaje de programación
que permite programar los robots de MITSUBISHI.
En la lista Robot Type se especifica el modelo de
robot del que se va a realizar la práctica. Por lo
tanto, el brazo robótico RV-2AJ MITSUBISHI, se
emplea para poder realizar la simulación.
Antes de finalizar esta ventana, se debe especificar
el lenguaje de programación en el que se desea
realizar la programación; en nuestro caso se debe de
elegir el MELFA BASIC IV.

.
Figura 1.- Brazo robótico cosimir
Simulaciones
El presente trabajo académico que lleva como tema
principal simulación de brazos robóticos en una
estación de ensamblado de una fábrica de autopartes
mediante uso de simuladores robóticos, tienen que
ser programadas en un brazo Mitsubishi RV-2AJ
haciendo uso del simulador COSIMIR profesional
para realizar las siguientes tareas:
● Identificar el lenguaje de programación
MELFA BASIC IV
● Encendido y apagado de servos
● Compile para ver si los códigos están
correctos
● Abrir y cerrar gripper neumática
● Movimiento del brazo robótico en modo
XYZ Figura 2.- Melfa basic IV.
● Desplazamiento entre posiciones de las
partículas
Ventana de modelamiento
Ambiente de trabajo

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En esta ventana se visualizará los movimientos y
actividades que realizará el robot según la
programación.

Figura 6.- Mesa 1.

Figura 3.- Ventana de modelamiento.
Las dimensiones de la segunda mesa son: 300 mm
El Model Explorer es un centro de intercambio de en X, 200 mm en Y, 50 en Z.
información con el brazo robótico. Da una visión
general del estado actual del robot y proporciona
una manera intuitiva para cargar, descargar, iniciar,
depurar y monitorear los programas de robot.

Figura 7.- Mesa 2.

Figura 4.- Model explorer. Posteriormente se incluyen dos Box de dimensiones

50 mm en X, 50 mm en Y, 50 mm en Z.

Figura 5.- Interfaz de programación.

Figura 8.- Box.

III. RESULTADOS

Teniendo preparado el interfaz de programación, se
incluyen dos mesas para la recepción de los objetos:
La primera mesa tiene dimensiones de 200 mm en
X, 300 mm en Y, 50 mm en Z.
En este espacio, empezamos con las posiciones
seleccionando el Teach-In.
Nuestra primera posición es de 355 en X, 0 mm en
Y, 550 mm en Z.

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Figura 9.- Posiciones.

En este caso para que el brazo robótico pueda

agarrar el primer objeto se usaron las dimensiones
de 355 mm en X, 200 mm en Y, 75 mm en Z. Figura 12.- Coger el segundo objeto.

En este apartado se observa que el segundo objeto es

posicionado en la segunda mesa a una dimensión de
200 mm en X, -230 mm en Y, 75 en Z.

Figura 10.- Movimiento de brazos.

Para que el brazo robótico pueda trasladar el objeto

a la segunda mesa, se dieron las coordenadas con las
dimensiones de 130 mm en X, -210 en Y, 75 mm en
Z.
Figura 13.- Traslado del segundo objeto.

Se debe regresar los objetos a la mesa uno para

poder asignar los códigos.

Figura 11.- Traslado del primer objeto.

El brazo robótico puede agarrar el primer objeto a
una dimensión 175 mm en X, 175 mm en Y, 200 en
Z.
Figura 14.- Posición inicial de los objetos.
Codificación inicial y final de los movimientos del
brazo robótico.

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Figura 15.- Codificación.
Por último, se compila los códigos para ver si la
codificación es correcta.
La simulación de nuestro primer robot nos dio cero
errores y cero advertencias lo que significa que está
listo para correr el código en el simulador.
Figura 16.- Simulación de robot
IV. RECOMENDACIÓN
● Debemos observar detalladamente las
normas fundamentales de seguridad del
Software.
● Con trabajos a largo plazo, tenemos un
sistema que controla el robot Mitsubishi RV-
2AJ, para poder desarrollar diferentes tipos
de entrenamiento, y poder mejorar la
productividad del sistema.
● La programación del brazo de robot
Mitsubishi RV-2AJ, se realizó
correctamente, permitiendo que el robot
decida en qué depósito colocar cada pieza.
V. CONCLUSIÓN
Con esta práctica aprendimos a utilizar de una
manera más fácil y sencilla el simulador, obteniendo
nuevos conocimientos acerca de un brazo robótico,
sus componentes, de cuantos planos se conforma y
la manera en que se debe realizar alguna función. Se
observó la forma en que el brazo se mueve durante
el proceso y los valores que se le dan para que haga
un movimiento. Para el mejoramiento del cuello de
botella que se genera dentro de los procesos de
ensamblado de autoparte, por lo cual se realizó se
realizó una simulación de brazos robóticos en una
estación de ensamblado de una fábrica de autopartes
mediante uso de simuladores robóticos induciendo a
los aspectos relacionados con la robótica,
presentando de manera concisa las diferentes
características que componen las diferentes
tecnologías de un robot industrial (mecánica,
electrónica, control y programación) centrando estas
especificaciones en el modelo utilizado en las
prácticas.
VI. REFERENCIAS
Vélez, J., Hernández, S., & Melchor, M. (2013). Estudio
de tiempos para mejorar la productividad de las líneas
de producción en una planta de autopartes de Celaya.
102, 217–232. Revista Académica Colombiana Ci
Cardona, J., Orejuela, J., Rojas, C. (2018). Gestión de
inventario y almacenamiento de materias primas en el
sector de alimentos concentrados. Revista EIA, 15(30).
DOI: 10.24050/reia. v15i30.1066.
Pasale, R. & Bagi, J. (2013). 5S Strategy: A workplace
improvement lean tool. Journal of Engineering and
Technology Research, 2013, 1 (1):100-107. Disponible en
https://www.researchgate.net/publication/265845024_
5S_Strategy_A_workplace_improvement_lean_tool
Komal & Akshay (2018). Effects of 5s implementation on
performance of organization. Revista Internacional de
Negocios y Gestión General, 7(2). Disponible en
https://www.academia.edu/36350776/EFFECTS_OF_5S_
IMPLEMENTATION_ON_PERFORMANCE_OF_ORGANIZA
TION
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