02-Jul-18

Guide Guide

15,70 15,70

7,33 7,33
Guide Guide

5,30 5,30
Guide Guide

ENTRENAMIENTO ELÉCTRICO DE
ROBOTS DE PINTURA PANELS
Application Technology
PEMSA Planta Saltillo
Ricardo Chi – APT Training

Saltillo Coah., Julio 2018

7,30 7,30
Guide
www.durr.com Guide

Guide Guide

15,70 15,70

Guide Guide

15,70 15,70

7,33
Guide
ENTRENAMIENTO ELECTRICO 7,33
Guide

Paneles de la Zona de Robots

5,30
Guide El Global Controls System se conforma de un grupo de paneles cuya integración hace posible una rápida instalación y puesta en marcha 5,30
Guide

del equipo.
Todas las conexiones al panel se encuentran en la parte inferior de éste. Son conectores tipo Harting para fácil conexión.

EcoPSMP: EcoSCMP: EcoRCMP:

Distribución de energía hasta Estación de Control, para toda la zona. Control del Robot, también llamado
7,30 7,30
Guide para hasta 6 robots. Aquí se tienen los PLCs y el HMI. Controlador. Guide

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Guide Guide

15,70 15,70

1
 02-Jul-18

Guide Guide

15,70 15,70

7,33
Guide
ENTRENAMIENTO ELECTRICO 7,33
Guide

Paneles Mayores de la Zona de Robots

5,30 5,30

El Global Controls System utiliza los siguientes paneles mayores:

Guide Guide

EcoPSMP - Power Supply Modular Panel

Distribuye la energía a los demás paneles de este grupo.
Tiene la capacidad de suministrar la energía hasta 6 Robots.

EcoSCMP – Station Control Modular Panel

Este panel esta integrado por el PLC de Seguridad, La PC del HMI para el control y monitoreo de la zona de Robots.
Asi como toda la integración para las señales de Interlock externas y pulsos de Encoder. También encontramos
interruptores de Ethernet.

EcoRCMP – Robot Control Modular Panel

Cada Robot requiere de un panel de estos para todo lo que se refiere el control del mismo. Por lo tanto, te tendrán en
7,30
Guide la zona tantos paneles como Robots haya. 7,30
Guide

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Guide Guide

15,70 15,70

Guide Guide

15,70 15,70

7,33
Guide
ENTRENAMIENTO ELECTRICO 7,33
Guide

Paneles Menores de la Zona de Robots

El Global Controls System también utiliza:
5,30 5,30
Guide Guide

Paneles Menores, tales como Cajas de Seguridad de Entrada y Salida (SBI y SBO), Consola de operador (PU) y Panel Neumático (MVS) son
paneles de señales remotas. La mayoría de éstas señales van interconectadas a través de la Red Ethernet IP de Seguridad por medio de
Módulos de Seguridad para enviar las señales al PLC de Seguridad. Solo el panel MVS tiene conexión Sercos III.

PU
SBI

MVS

SBO

7,30 7,30
Guide Guide

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Guide Guide

15,70 15,70

2
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Guide Guide

15,70 15,70

7,33
Guide
ENTRENAMIENTO ELECTRICO 7,33
Guide

Paneles Menores de la Zona de Robots

5,30
Guide
Los paneles menores del Global Controls System son los siguientes: 5,30
Guide

Cajas de conexión (SBI, SBO, PU, etc.).

Estos paneles se conectan a la Red Ethernet IP por medio de módulos de Seguridad, al PLC de Seguridad del panel
SCMP. El suministro de energía de la mayoría de ellos viene del panel EcoSCMP.

Paneles Menores:
SBI – Safety Box Inlet – Caja de Seguridad a la Entrada
SBO – Safety Box Outlet – Caja de Seguridad a la Salida
PU – Operator Control Console – Consola del Operador
MVS – Pneumatic Panel – Panel Neumático

7,30 7,30
Guide Guide

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Guide Guide

15,70 15,70

Guide Guide

15,70 15,70

7,33
Guide
ENTRENAMIENTO ELECTRICO 7,33
Guide

EcoPSMP Panel de distribución de energía 480VAC

5,30
Guide El EcoPSMP distribuye la energía (480VCA) a cada panel mayor y a través del cable del 5,30
Guide

conector PL20 se esta monitoreando con el PLC el estado de cada interruptor, esto para
poder identificar si alguno de ellos se desconecta.

PSMP: Conectores

PL20 PL01 PL02 PL03 PL04 PL05

7,30
Guide
SCMP R11 R21 R12 R22 SCMP 7,30
Guide

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Guide Guide

15,70 15,70

3
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Guide Guide

15,70 15,70

7,33
Guide
ENTRENAMIENTO ELECTRICO 7,33
Guide

EcoPSMP Panel de distribución de energía 480VAC

5,30
Guide
Lampara 5,30
Guide

Desconectadores para
cada panel RCMP/ SCMP
Desconectador principal
(480VCA)

Interruptores de Circuito
(120VCA)
Monitor de Corriente
(480VCA)
Transformador
(480/120VCA)
Fusibles (480VCA)

7,30
Interruptor de puerta 7,30
Guide Guide

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Guide Guide

15,70 15,70

Guide Guide

15,70 15,70

7,33
Guide
ENTRENAMIENTO ELECTRICO 7,33
Guide

EcoSCMP Panel Estación de Control

5,30
Guide En el Panel Estación de Control, se tiene el PLC de 5,30
Guide

Seguridad Allen Bradley.

El PLC en la lógica normal se utiliza para el control
de las condiciones en la estación de Robots, por
ejemplo las condiciones de cabina, el transportador,
la fila de trabajos y señales de Interlock con equipos
externos.
El PLC en la parte de Seguridad, se encarga de la
gestión de todas las señales de seguridad que llegan
a través de la red Ethernet IP.
La Red Ethernet IP esta distribuida a través de un
interrptor, para la red de los EcoRPC y los Modulos
de Seguridad. Se tiene un interruptor mas para la red
del HMI y otro para las Camaras.
También existe una tarjeta para manejo de pulsos de
encoder, llamadas IV20 e IT10.
7,30 7,30
Guide Guide

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Guide Guide

15,70 15,70

4
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Guide Guide

15,70 15,70

7,33
Guide
ENTRENAMIENTO ELECTRICO 7,33
Guide

EcoSCMP Panel Estación de Control

5,30 5,30
Guide Guide

7,30 7,30
Guide Guide

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Guide Guide

15,70 15,70

Guide Guide

15,70 15,70

7,33
Guide
ENTRENAMIENTO ELECTRICO 7,33
Guide

EcoSCMP Panel Estación de Control

5,30 5,30
Guide Guide

7,30 7,30
Guide Guide

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Guide Guide

15,70 15,70

5
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Guide Guide

15,70 15,70

7,33
Guide
ENTRENAMIENTO ELECTRICO 7,33
Guide

EcoSCMP Panel Estación de Control – Consola de Operador

5,30 5,30
Guide
HMI (Human Machine Interface). Guide

La interface hombre-maquina o Consola de Operador se utiliza para operar y monitorear la zona

de Robots. El monitor para la visualización, teclado y ratón se encuentran en éste panel.

La aplicación que se utiliza en la HMI es llamada EcoScreen y esta desarrollada en el Software

Wonderware Intouch.

La consola cuenta con una Botonera, Botón de Paro de Emergencia, Selector Principal y el
Selector de Modo de Operación.

Dentro se tienen modulos de seguridad los cuales se comunican a través de la red Ethernet IP.

A un costado de ella tenemos también la botonera para el bloqueo de seguridad.

7,30 7,30
Guide Guide

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Guide Guide

15,70 15,70

Guide Guide

15,70 15,70

7,33
Guide
ENTRENAMIENTO ELECTRICO 7,33
Guide

EcoSCMP Panel Estación de Control – Consola de Operador

5,30 5,30
Guide
Sobre la consola se ha instalado una torreta para indicar el estado de la Guide

estación, como ayuda visual y auditiva.

Negro – Sirena auditiva

Rojo – Estación en falla

Ambar – Paro Externo

Azul – Paro en Estación

Blanco – Estación en automático

7,30 7,30
Guide Guide

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Guide Guide

15,70 15,70

6
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Guide Guide

15,70 15,70

7,33
Guide
ENTRENAMIENTO ELECTRICO 7,33
Guide

EcoSCMP Panel Estación de Control – Consola de Operador

5,30 5,30
Guide
Al costado izquierdo de la Consola del operador tenemos los Guide

selectores para poder hacer un bloqueo de operación del

equipo, deshabilitar el alto voltaje o habilitar solo las bombas
para cuando se requiere hacer la medición de flujo. Este
bloqueo solo es para seguridad, ya que no se bloquea el
voltaje de alimentación al equipo.

7,30 7,30
Guide Guide

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Guide Guide

15,70 15,70

Guide Guide

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7,33
Guide
ENTRENAMIENTO ELECTRICO 7,33
Guide

EcoSCMP Panel Estación de Control – PLC de Seguridad

5,30 5,30
Guide Guide

PLC Allen Bradley de Seguridad (Guard Logix).

Dentro del panel EcoSCMP tenemos un Controlador Lógico Programable de la marca Rockwell, el cual se encargara del control de la
condiciones en la estación de Robots, por ejemplo las condiciones de cabina, el transportador, la fila de trabajos y señales de Interlock con
equipos externos, para después enviar esta información a través de la Red Ethernet IP a cada uno de los Paneles de Control de cada Robot,
el EcoRCMP. También se encarga del control de las condiciones de seguridad en la estación de Robots. Recibe y procesa todas las señales
7,30
Guide
que vienen desde las cajas de conexión remotas por Ethernet IP, por ejemplo paros de emergencia, interruptores de puertas, cortinas de luz, 7,30
Guide

etc.
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Guide Guide

15,70 15,70

7
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Guide Guide

15,70 15,70

7,33
Guide
ENTRENAMIENTO ELECTRICO 7,33
Guide

EcoSCMP Panel Estación de Control – Pulsos de Encoder

5,30 5,30

Distribuidor de Pulsos de Encoder de Transportador:

Guide Guide

-Durante el conteo del avance del transportador, los pulsos que se

derivan del Encoder, son enviados a cada Robot para poder hacer el
seguimiento del cuerpo (Tracking). Estos pulsos son distribuidos por
una tarjeta llamada IV20 que se encuentra en el EcoSCMP que tiene
hasta 6 salidas.

7,30 7,30
Guide Guide

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Guide Guide

15,70 15,70

Guide Guide

15,70 15,70

7,33
Guide
ENTRENAMIENTO ELECTRICO 7,33
Guide

EcoSCMP Panel Estación de Control – Red Ethernet

5,30 5,30
Guide

Distribución de la Red Ethernet IP y Ethernet Guide

Network.

Dentro del EcoSCMP se cuenta con 2

Interruptores de Ethernet Allen Bradley.

En un interruptor “Ethernet IP” se conectan los

cables provenientes de los EcoRCMP que
comunican al PLC con los EcoRPC.

Otro interruptor “Ethernet” se conecta solo la red

de comunicación del PLC y de cada EcoRPC,
directamente con la Visualización o HMI (PU).

Y en un interruptor Ethernet” se conectan las el

PHG Teach Pendant.

7,30 7,30
Guide Guide

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Guide Guide

15,70 15,70

8
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Guide Guide

15,70 15,70

7,33
Guide
ENTRENAMIENTO ELECTRICO 7,33
Guide

EcoSCMP Panel Estación de Control – Cajas de Seguridad

5,30 5,30
Guide
En estas cajas llegan las conexiones de los dispositivos de Guide

seguridad que se encuentran en la zona, ya sea a la

entrada o salida de esta. Algunos de los dispositivos que
aquí se conectan son por ejemplo: Cortinas de Luz,
Botones de Paro, Micros o Sensores de Muting, Micros o
Sensores de puertas, etc.

7,30 7,30
Guide Guide

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Guide Guide

15,70 15,70

Guide Guide

15,70 15,70

7,33
Guide
ENTRENAMIENTO ELECTRICO 7,33
Guide

EcoRCMP Panel del Controlador del Robot

5,30
Guide En el Panel del Controlador del Robot, se tienen todos los componentes 5,30
Guide

necesarios para el control de movimiento y del proceso por cada Robot, lo

que significa que tenemos un panel de éstos por cada Robot en la Estación.
El suministro de energía (480VCA) a estos paneles viene directamente del
EcoPSMP. El control interno es a 24VCD por lo que tenemos una fuente de
poder, la cual debe estar ajustada a 26.5VCD para absorber la caída de
voltaje por la longitud de cables y cantidad de componentes conectados a
este panel.
El control del robot se comunica con el PLC a través de una red Ethernet IP,
con la visualización (HMI) con otra red Ethernet y con el Teach Pendant por
medio del puerto serial del EcoRPC.
Cuanta con una unidad de aire acondicionado que mantiene una
temperatura no mayor a 30°C en el interior.

7,30 7,30
Guide Guide

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Guide Guide

15,70 15,70

9
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Guide Guide

15,70 15,70

7,33
Guide
ENTRENAMIENTO ELECTRICO 7,33
Guide

EcoRCMP Panel del Controlador del Robot

5,30 5,30
Guide Guide

7,30 7,30
Guide Guide

© Dürr de México SA de CV, APT México, Entrenamiento Eléctrico Panels, Julio 2018 19

Guide Guide

15,70 15,70

Guide Guide

15,70 15,70

7,33
Guide
ENTRENAMIENTO ELECTRICO 7,33
Guide

EcoRCMP Panel del Controlador del Robot - EcoRPC

5,30 5 4 3 2 1 5,30
Guide Guide

1) Tarjeta de Memoria
2) Botones del Menú
3) Pantalla de estado
4) Leds de estado
5) Seguro para tapa
6) Conexión EthernetIP (PLC)
7) Alimentación 24VCD
8) Conexión Sercos III
9) Conexión para Monitor
10) Conexión USB de Teach Pendant
(PHG)
11) Conexión Ethernet (HMI)
12) Conexión USB (Para Teclado)

7,30 7,30

10 12 11 9 8 7 6
Guide Guide

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Guide Guide

15,70 15,70

10
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Guide Guide

15,70 15,70

7,33
Guide
ENTRENAMIENTO ELECTRICO 7,33
Guide

EcoRCMP Panel del Controlador del Robot - EcoRPC

En la Tarjeta Flash tenemos:
5,30 5,30
Guide Guide

Windows XPe (Sistema Operativo).

Configuraciones (Robot y Aplicación).
Todas Variables del Sistema.
Trayectorias programadas para el pintado con
el Robot.
Brochas de los parámetros de aplicación.
Programas de Tiempo (Cambios de color)

7,30 7,30
Guide Guide

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Guide Guide

15,70 15,70

Guide Guide

15,70 15,70

7,33
Guide
ENTRENAMIENTO ELECTRICO 7,33
Guide

EcoRCMP Panel del Controlador del Robot – Control de Movimiento

5,30 5,30
Guide Guide

7,30 7,30
Guide Guide

© Dürr de México SA de CV, APT México, Entrenamiento Eléctrico Panels, Julio 2018 22

Guide Guide

15,70 15,70

11
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Guide Guide

15,70 15,70

7,33
Guide
ENTRENAMIENTO ELECTRICO 7,33
Guide

EcoRCMP Panel del Controlador del Robot – Control de Movimiento

5,30 5,30
Guide Guide

Cable de tierra

Conexión de Alimentación (480VCA)

Cableado de Bus de Fuerza (600VCD)

Bus de Paro de Emergencia

Amplificador (Modulo de Fuerza)

Conexión de Resolver

Conexión Sercos III

Conexión de Control (E/S)

7,30 Modulo de Control y Pantalla de estado 7,30

Guide Guide

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Guide Guide

15,70 15,70

Guide Guide

15,70 15,70

7,33
Guide
ENTRENAMIENTO ELECTRICO 7,33
Guide

EcoRCMP Panel del Controlador del Robot – Control de Movimiento

5,30 5,30
Guide
Resetear un código de falla FXXXX: Guide

En caso de ser necesario hacer un reseteo de un Servodrive, por alguna falla que se
presente y no es posible quitar con el botón de Reset de la botonera, es posible hacer un
reinicio de la sección de control del Servodrive desde el interruptor de circuito. Solo se
debe presionar (sin mucha fuerza, ya que podría romperse) el botón R/S del interruptor
que le corresponde.

5305CB – Ejes Mayores y Menores

5311CB – Bomba(s)

7,30 7,30
Guide Guide

© Dürr de México SA de CV, APT México, Entrenamiento Eléctrico Panels, Julio 2018 24

Guide Guide

15,70 15,70

12
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Guide Guide

15,70 15,70

7,33
Guide
ENTRENAMIENTO ELECTRICO 7,33
Guide

EcoRCMP Panel del Controlador del Robot – Point I/O

5,30
Guide
Modulo Point I/O: 5,30
Guide

Este modulo de la marca Phoenix Contact se comunica

con el EcoRPCv3 a través de la Red Sercos III. En el van
conectadas las siguientes señales:
Señal de estado del UPS.
Habilitado de Relevador de Estado Solido del
Calentador de Aire.
Estado de Aire Acondicionado.
Estatus de Interruptores de Circuito.
Señal de Pulsos de Encoder.
Señal de conexión de Botonera para liberado de
frenos.
Habilitado de contador de horas.

7,30 7,30
Guide Guide

© Dürr de México SA de CV, APT México, Entrenamiento Eléctrico Panels, Julio 2018 25

Guide Guide

15,70 15,70

Guide Guide

15,70 15,70

7,33
Guide
ENTRENAMIENTO ELECTRICO 7,33
Guide

EcoRCMP Panel del Controlador del Robot – Seguridad

5,30 5,30

Módulos de Seguridad:
Guide Guide

Estos módulos de la marca Allen Bradley se comunican con el

PLC de seguridad que esta en el EcoSCMP a través de la Red
Ethernet IP. En el van conectadas las siguientes señales:

Señal de paro de emergencia por parte del control del

robot.
Señal del control de aire de purga.
Señal de paro de emergencia de los Servodrives.

7,30 7,30
Guide Guide

© Dürr de México SA de CV, APT México, Entrenamiento Eléctrico Panels, Julio 2018 26

Guide Guide

15,70 15,70

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Guide Guide

15,70 15,70

7,33
Guide
ENTRENAMIENTO ELECTRICO 7,33
Guide

MVS Panel Neumático

5,30
Guide
Este panel es considerado dentro del grupo de 5,30
Guide

paneles menores. Aquí llega el suministro de aire

comprimido de la Planta. Se distribuye hacia el Robot
y hacia la caja de limpieza.

Se tienen dentro de él algunos componentes como:

tren neumático, modulo maestro Festo CTEI
(Gateway), electroválvulas, reguladores de aire, y la
conexión de Sercos III.

7,30 7,30
Guide Guide

© Dürr de México SA de CV, APT México, Entrenamiento Eléctrico Panels, Julio 2018 27

Guide Guide

15,70 15,70

Guide Guide

15,70 15,70

7,33
Guide
ENTRENAMIENTO ELECTRICO 7,33
Guide

Resumen de Redes del Sistema de Robots

5,30
Los sistemas de comunicación utilizados en los Robots Dürr, son los siguientes: 5,30
Guide Guide

Ethernet Ethernet IP
• PLC de Seguridad (Guard Logix) • PLC de Seguridad (Guard Logix)
• Cada EcoRPCv3 (Keba) • Cada EcoRPCv3 (Keba)
• Computadora con EcoScreen (HMI) • Módulos de Seguridad o Point I/O

Sercos III (Master) Gateway

• EcoRPCv3 (Keba) • Modulo Maestro Festo CTEI del MVS
• Servodrives (Indradrives) • Modulo Maestro Festo CTEI del GA1
• Point I/O (Phoenix Contact) • Módulo de válvulas VEH1
• Modulo Maestro Festo CTEI del MVS (Gateway) • Módulos Festo CTEI entradas y salidas
• Modulo Maestro Festo CTEI del GA1 (Gateway)
• Transducers ML, LL1 y LL2 (Válvulas Proporcionales)
• Control de Alto Voltaje (EcoHT).

7,30 7,30
Guide Guide

© Dürr de México SA de CV, APT México, Entrenamiento Eléctrico Panels, Julio 2018 28

Guide Guide

15,70 15,70

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Guide Guide

15,70 15,70

7,33
Guide
ENTRENAMIENTO ELECTRICO 7,33
Guide

Resumen de Redes del Sistema de Robots Indradrives CS

5,30 5,30
Guide
EcoRPCv3 Guide

Ethernet

EcoScreen

Convertidor de
USB/Serial
Teach pendant
Point I/O Sercos III

Ethernet IP
Ethernet

Sercos III
Interruptor
Ethernet
PLC de Seguridad

Modulo Seg RCMP

Ethernet

Ethernet

Point I/O SCMP Ethernet IP Ethernet IP

Modulo Seg PU

Festo CTEI
S3-Gateway Festo CTEI
Interruptor Sercos III E/S Gateway
Ethernet IP
Transducers

Gateway
Modulo Seg SBI Modulo Seg SBO

EcoHT

Festo VEH

7,30 7,30
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Guide Guide

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Guide Guide

5,30 5,30
Guide Guide

Application Technology – APT Training – Ricardo Chi

Address: Av. La Noria No.168

Parque Industrial Querétaro
76220 Querétaro, México

Phone: +52 442 1925700

Email: ricardo.chi@durrmex.com.mx
Web: www.durr.com

GRACIAS
7,30 7,30
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Guide Guide

15,70 15,70

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