DISEÑAR EL CONTROLADOR SEGÚN CURVA DE REACCION 1

Fase 3 – Diseñar el Controlador Según Curva de Reacción.

Robert Santiago Collazos Bonilla

ECBTI. Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Control Digital Grupo 203041_19

Tutor. Joan Sebastian Bustos

Octubre 23 de 2020

Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Ibagué-Tolima
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A partir del modelo analítico (ecuación matemática) calculado a partir de la

curva de reacción en la fase 2. Analizar los siguientes tres (3) diseños de

controladores, verificar su aplicabilidad al sistema de calefacción y simular en Matlab.

1. Diseño e implementación de filtros digitales.

Ecuación matemática Fase 2:

K 0 e−st 0 e−s 1
G ( s )= =81.8
1+ γoS 1+15 s

Para implementar el filtro digital primero debemos hallar la transformada z de nuestra

función de transferencia, mediante el siguiente código desarrollado en Matlab

Código:
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Grafica:

En la respuesta a la entrada tipo escalón el sistema se mantiene oscilando por lo tanto

es críticamente estable.

2. Diseño basado en el método de lugar geométrico de las raíces.

Código:
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Grafico:
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El polo se encuentra ubicado en el borde del circulo por lo cual podemos decir
que el sistema es críticamente estable.

3. Diseño e implementación de Controladores PID Discretos.

Teniendo encuentra el resultado del

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Teniendo en cuenta esto procedemos a calcular los parámetros K p, T i y T d

según la regla de sintonización de Ziegler Nicholls basada en la respuesta al escalón:

y0 15
K p =1.2 =1.2 =0.22194
k 0 t0 81.8∗1

T i=2 t 0 =2∗1=2

T d=0.5t 0=0.5∗1=0.5

Las variables de como t 0 y demás son variables que analizamos en la pasada

actividad.

Reemplazando los valores K p, T i y T d en las siguientes ecuaciones, y

estableciendo un periodo de muestra T =0.1 s según el criterio T < t 0 / 4, los parámetros

para el controlador discreto son:

a=K p=0.22194

K p T 0.22194∗0.1
b= = =0.011
Ti 2
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K p T d 0.22194∗0.5
c= = =1.10
T 0.1

Ahora graficamos en simulink y creamos el siguiente diagrama de bloques en

donde se hace la implementación del bloque controlador PID:

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Podemos observar que el sistema es inestable tanto de forma grafica como en

el display del diagrama de bloques.

Podemos implementar en la misma herramienta de simulink en las

configuraciones del controlador PID (‘Tune..’), en esta área podemos modificar nuestro

resultado para determinar un mejor funcionamiento del mismo.

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Como podemos observar el sistema es muy inestable y no podemos alcanzar

en el display una señar de 1 di no que es de 1.999, la cual fue la mas baja que se

pudo, entonces podemos asumir que nuestro controlador no estabiliza a la perfección

nuestro sistema o que lo está estabilizando no en 1 si no en 1.999.

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Referencias

Web conferencia:

https://bit.ly/3nbZtuO

file:///E:/Archivos/Descargas/Web%20conferencia%20%20control%20digital

%20%20Fase%203%20-%20Disen%CC%83ar%20el%20controlador%20segu%CC

%81n%20curva%20de%20reaccio%CC%81n%20.pdf

video explicativo PID:

https://www.youtube.com/watch?v=0UbGPWnezM0

aportes tutor:

file:///E:/Archivos/Descargas/co%CC%81digos%20base%20ejercicio%20fase

%203.pdf