Ingeniería de Control

Clase 1
Mag. Alexander López
Logros de la clase

● ¿Qué es un sistema de control?

● ¿Por qué son importantes los sistemas de control?
● ¿Cuales son los componentes básicos de un sistema de control?
● Ejemplos de sistema de control.
● ¿Por qué se incluye la realimentación en la mayoría de los sistemas de
control?
● Otros métodos de control.
Esquema

➔ Componentes básicos de un sistema de control.

➔ Ejemplos de aplicaciones de control.
➔ Sistemas de control en lazo abierto y cerrado.
➔ Realimentaciones y sus efectos.
➔ Otros métodos de control.
Sistema de control
Un sistema de control administra, ordena, dirige o regula el comportamiento de otros
dispositivos o sistemas mediante lazos de control.
Componentes básicos de un sistema de control

1. Entradas o señales actuantes (u)

2. Salidas o variables controladas (y)
3. Sistema de control o Planta

Entradas Salidas
Planta
Complejidad de sistemas de control

SISO (Single-Input-Single-Output) MIMO (Multiple-Input-Multiple-Output)

Entrada Salida Entradas Salidas

Planta Planta

SIMO (Single-Input-Multiple-Output) MISO (Multiple-Input-Single-Output)

Entrada Salidas Entradas Salida

Planta Planta
1. Entradas o señales actuantes (u) Calor de leña

2. Salidas o variables controladas (y) Temperatura del olla

3. Sistema de control o Planta Olla con los ingredientes
1. Entradas o señales actuantes (u) Alimentación del ventilador

2. Salidas o variables controladas (y) Temperatura del ambiente

3. Sistema de control o Planta Sala de la casa
 Bomba
de agua

1. Entradas o señales actuantes (u) Tanque con entrada y salida de líquido

2. Salidas o variables controladas (y) Voltaje para la bomba

3. Sistema de control o Planta Sensor de nivel o ultrasonido

Tipos de sistema de control - Lazo abierto
Referencia Entrada Salida
Controlador Planta
Tipos de sistema de control - Lazo cerrado

Referencia Error Entrada Salida

+ Controlador Planta
-

Sensor
Señal sensada
Tipos de sistema de control - Lazo cerrado
1. Entradas o señales actuantes (u)
2. Salidas o variables controladas (y)
3. Sistema de control o Planta
Encoder
Encoder Incremental
Encoder Incremental
Encoder Incremental
Encoder Absoluto
1. Entradas o señales actuantes (u)
2. Salidas o variables controladas (y)
3. Sistema de control o Planta
Realimentación

Este también tiene efectos sobre el

desempeño del sistema: Referencia Error
+
● Estabilidad -
● Ancho de banda
● Ganancia global
● Perturbaciones
● Sensibilidad
Señal sensada
Realimentación

● Estabilidad: Puede darse el caso

en que la realimentación pueda
convertir un sistema, que
originalmente era estable, a un
sistema inestable. La
realimentación puede mejorar la
estabilidad o serle dañina si no
se aplica adecuadamente.
Realimentación

● Ancho de banda: La
realimentación puede afectar el
ancho de banda, la impedancia,
la respuesta transitoria y la
respuesta en frecuencia.
Realimentación

● Ganancia global: Puede

incrementar la ganancia de
un sistema en un intervalo
de frecuencias pero
reducirlo en otro.
Realimentación

● Perturbaciones: Todos los

sistemas están sujetos a señales
exógenas o ruido durantes su
operación. El realimentación
puede reducir el efecto de ruido
sobre el sistema
Realimentación

● Sensibilidad: Puede incrementar

o reducir la sensibilidad de un
sistema. DC
MOTOR
Tipos de sistema de control - Lazo cerrado

Referencia Error Entrada Salida

+ Controlador Planta
-

Sensor
Señal sensada
Elementos de un sistema control (Ingenieria)
● Proceso: Una operación o un desarrollo natural progresivamente continuo,
marcado por una serie de cambios graduales que se suceden unos a otros de una
forma relativamente fija y que conducen a un resultado o propósito determinados.

Entrada Salida
Planta
Elementos de un sistema control (Ingenieria)
● Planta: Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de los
elementos de una máquina que funcionan juntos, y cuyo objetivo es efectuar una
operación particular.

Planta
Elementos de un control (Ingenieria)
● Variable manipulada o señal de control: Es la cantidad o condición que el
controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada.

Entrada
Elementos de un control (Ingenieria)
● Variable controlada: Es la cantidad o condición que se mide y controla.

Salida
 Tipos de sistema de control - Lazo cerrado
Perturbación

Variable Error o Variable Variable controlada

deseada o error de manipulada o o respuesta del
referencia control señal de control sistema o señal real

+ Controlador Planta
-

Sensor
Señal sensada o variable
medida o variable de
realimentación
Elementos de un control (Ingeniería)
● Perturbaciones: Es una señal que tiende a afectar negativamente el valor de la
salida de un sistema. Si la perturbación se genera dentro del sistema se
denomina interna, mientras que una perturbación externa se genera fuera del
sistema y es una entrada.

Perturbación

Planta
Elementos de un control (Ingeniería)
● Variable medida: Es una medición de un sensor, diferente a la variable controlada
o respuesta del sistema.
 Tipos de sistema de control - Lazo cerrado
Perturbación

Variable Error o Variable Variable controlada

deseada o error de manipulada o o respuesta del
referencia control señal de control sistema o señal real

+ Controlador Planta
-

Sensor
Señal sensada o variable
medida o variable de
realimentación
Tipos de sistemas de control realimentados

Los sistemas de control realimentados se pueden clasificar en diversas formas,

dependiendo del propósito de la clasificación:

➔ Según el método de análisis y diseño: Lineales o no lineales.

➔ Según el método de análisis y diseño: Variantes o invariantes en el tiempo.
➔ Según los tipos de señales usadas en el sistema: Tiempo continuo o discreto.
Lineales: Son casi inexistentes los sistemas
lineales. Sin embargo, son sencillos de
controlar. Los sistemas no lineales puede
linealizarse.
No lineales: La mayoría de sistemas que
existen en el mundo se pueden representar
como no lineales. Dicho sistemas son
complicados de controlar.
 Invariantes en el tiempo: Sistemas de
control donde sus parámetros son
estacionarios con respecto al tiempo
durante la operación del sistema.

Variantes en el tiempo: La mayoría de

sistemas son variantes en el tiempo. Es
decir, ciertos parámetros del sistema
*Es una taladro, pero considerar que es una
varían en el tiempo. cortadora láser.
Sistema en tiempo continuo: Es aquel
en que las señales en varias partes del
sistema son todas funciones de
variables en tiempo continuo

Sistema en tiempo discreto: Las

señales son discretizadas, es decir, son
representadas en forma de pulsos.
Otros métodos de control
Control no lineal
Control óptimo
 Girar timón Girar Girar Girar timón
Control fuzzy muy a la timón a la Centro timón a la muy a la
o difuso izquierda izquierda derecha derecha

Camino Camino Camino

muy curvo a directo muy curvo a
la izquierda la derecha

Camino con Camino con

inclinación a inclinación a
la izquierda la derecha
Control multivariable

MIMO (Multiple-Input-Multiple-Output)

Entradas Salidas
Planta

SIMO (Single-Input-Multiple-Output) MISO (Multiple-Input-Single-Output)

Entrada Salidas Entradas Salida

Planta Planta
Control adaptativo
Control neuronal
Control predictivo

Línea amarilla: Predicción de la

dirección del camino determinada
por los sensores del auto.

Línea verde: Dirección del camino

determinada por los sensores del
auto.
Repaso

● Componentes básicos de un sistema de control: Entrada, planta y salida.

● Complejidad de sistemas de control: SISO, MISO, SIMO, MIMO.
● Ejemplos de sistemas de control.
● Tipos de sistema de control: Abierto y cerrado.
● Efectos de la realimentación: Estabilidad, banda de ancho, ganancia global,
perturbaciones, sensibilidad.
● Elementos de un sistema de control: Proceso, planta, variable manipulada, variable
controlada, perturbación, variable medida, referencia y error.
● Tipos de sistemas de control realimentados: Lineal o no lineal, variante o invariante en
el tiempo, tiempo continuo o discreto.
● Métodos de control: Teoría de control, control no lineal, control óptimo, control difuso,
control multivariable, control adaptativo, control neuronal y control predictivo.
La única pregunta tonta es la que
no se hace