ROBÓTICA AVANZADA

Paso 2 - Proponer las soluciones computacionales a los problemas dados

Presentado por:
Juan David Gómez

Grupo:

299012_15

Tutor
JULIO CESAR BEDOYA PINO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
SEPTIEMBRE

2021

GUIA DE ACTIVIDADES
1. Diseñar el diagrama de flujo del proceso con los dos robots, y el montaje de los
remaches que es manual.

2. Diseñar especificaciones cinemáticas y dinámicas del robot de 3 GDL.

Robot Estructura del robot de 3gdl

3 grados de libertad Antropomórfica-R-R-R

 a. Selección de estructura adecuada
b. Estudio cinemático
i. Cinemática directa

Tabla 1. Parámetros DH

Articulació ∅ d a α
n
1 ∅1 230 0 90
2 ∅2 0 200 0
3 ∅3 0 130 0

Identificados los parámetros D-H, hallamos las matrices de

transformación mediante:

cos θ i −cos α i∗Sen θi Sen α i∗S enθ i ai∗cos θi

[
a i−1 A i= S enθi
0
0
cos θ 1 0
cos α i∗cos θi
Sen α i
0
S enθ1 0
−S enα i∗cos θ i
C osα i
0
ai∗Sen θi
di
1
]
[
a 0 A1 = S enθ1
0
0
0
1
0
−cos θ 1
0
0
0
230
1
]
cos θ 2 −Senθ 2 0 200∗cos θ2

[
a 1 A2= S enθ2
0
0
cos θ 2
0
0
0
1
0
200∗Sen θ2
0
1
]
cos θ 3 −Senθ 3 0 130∗cos θ3

[
a 2 A3= S enθ3
0
0
cos θ 3
0
0
0
1
0
130∗Sen θ3
0
1
]
Matriz de transformación T
T =00 A3 =00 A 1 10 A 2 20 A3

Posicionamiento del extremo del robot

 X =130 cos θ1 cos θ2 cos θ3−130 cos θ 1 Senθ 2 Sen θ3 +200 cos θ1 cos θ2
Y =130 Sen θ1 cos θ2 cos θ3−130 Sen θ 1 Senθ 2 Senθ 3+ 200 Sen θ1 cos θ2
Z=130 Sen θ2 cos θ3 +130 cos θ2 Sen θ3 +230+ 200 Sen θ2

ii. Cinematica inversa

Halla la configuración articular necesaria para alcanzar una posición /

orientación de alguna parte del robot

cos θ1 Senθ 1 0 0

[
a 1 A0 = 0
Sen θ1
0
cos θ2
0
−cos θ 1
0
Senθ 2
1
0
0

0
−230
0
1

−200
]
[
a 2 A1= −Sen θ2
0
0
cos θ3
cos θ 2
0
0
Senθ 3
0
1
0

0
0
0
1

−130
]
[
a 3 A2= −Sen θ 3
0
0
cos θ 3
0
0
0
1
0
0
0
1
]
iii. Se busca encontrar la posición de los eslabones de cada una de las
posiciones posibles

0 1 0 −0.3

[
A10 = −1
0
0
0
0
0
0 0
1 −0.15
0 1
]
−1 0 0 −0.25
1
0
0
[
A = 0 −1 0
2 0
0 1 −0.03
0 0 1
]
1 0 0 0

[
A32 = 0
0
0
1
0
0
0 0
1 −0.28
0 1
]
Debido a la estructura del robot los componentes Px y Py dependen de los
primeros dos grados de libertad, El componente vertical Pz solo se
encargará de recoger el tornillo y es el último grado de libertad.

Entonces: q 3=PZ −d 1−d 2

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ROBÓTICA AVANZADA
2021-II

R=√ P x 2+ P y2

a12 +a12−R2
−1
β=cos ( )
2 a1 a2

−1 R 2+ a12−a 12
α =cos ( )
2 a1 R

q 2=180 °−β

Px
q 1=tan
−1
( )
Py
−α
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2021-II

BIBLIOGRAFIA

Arnaez, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots: con aplicaciones de Matlab,

p.p. 32-38. Recuperado
de: http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?
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Barrientos, Antonio, Peñín, Luis Felipe, and Balaguer, Carlos. (2007). Fundamentos de
robótica (2a. ed.), p.p 76-91. Recuperado
de: http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?
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Kumar Saha, Subir. (2000). Introducción a la robótica. p.p 76-145. Recuperado

de: http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?
docID=10515179&p00=introduccion+a+la+robotica