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T2 Hector Individual
T2 Hector Individual
PRESENTADO POR:
HECTOR FERNANDO SABOGAL
PRESENTADO A:
FABIAN BOLIVAR MARIN
GRUPO: 203040_6
La señal se reduce al salir de una magnitud de la señal entrada, y nos permite ver que la
fase del sistema es constante con cualquier valor de frecuencia entrante y veos que esa se
desfasa respecto con la original.
Diagrama de nyquist
2.
a) Diseñar un compensador (Gc(s)) en adelanto para que los polos dominantes en lazo
cerrado se localicen en s=−2± j 2 √ 3
b) Compruebe el diseño usando matlab o scilab, a través del lugar geométrico de las
raíces del sistema compensado, demostrando que los polos deseados se encuentran
en él. Demostrar igualmente que se cumple con la frecuencia natural no
amortiguada y coeficiente de amortiguamiento deseados (calcúlelos a partir de la
posición de los polos deseados).
5 1
Llamando G a la planta y H a la realimentación del sistema
s 0.5 s+ 1
Apoyados en Matlab graficamos el lugar geométrico de las raíces para determinar los polos
del sistema en lazo abierto. Sys=rlocus (G*H)
Polo deseado
60°
120°
Ce olo p
P
ro l a
com nta
Polo
Compensador
pe
nsa
do
r
−3,4641
Polo Compensador = −( 2 ) =−4
tan 60
s +Z
G c ( s )=Kc
s+ P
Tiene hasta el momento la siguiente forma teniendo en cuenta que se canceló un polo de la
planta al colocar en el mismo punto un cero del compensador
s+2
G c ( s )=Kc
s+ 4
5 s +10
Kc= | |
s (s +4 ) s=−2+ j 2√ 3
=1
Lo siguiente
s +2
G c ( s )=0,7390
s+ 4
La función de transferencia en lazo abierto del sistema diseñado sería
s+ 2 5 1 3.695 s+7.39
G c ( s ) G ( s ) H ( s )=0,7390 ∙ ∙ =
s +4 s 0.5 s+1 0.5 s 3+ 3 s2 + 4 s