Teoría de Control Moderno

Ing. Eddie Sobrado

 Introducción
• La teoría de control emplea dos técnicas de
modelamiento de sistemas físicos, los cuales son:
1. Técnica basada en la Función de Transferencia (FT):
Aquí se emplea una descripción de entrada-salida del
sistema.

𝑢(𝑡) 𝑦(𝑡)

• En estos casos, se emplean métodos de análisis y diseño

como: diagrama de bode, LGR, Routh-Hurwitz, etc.
 Introducción
• La descripción de sistemas mediante la función de
transferencia tiene las siguientes limitaciones:
 No proporciona información sobre la estructura física del
sistema.
 Solo es válida para sistemas lineales con una entrada y una
salida e invariantes en el tiempo.
 No proporciona información de lo que pasa dentro del sistema.
 Se necesita que las condiciones iniciales del sistema sean
nulas.
 Introducción
• Aunque muchos sistemas es posible considerar esas
limitaciones, trabajar sobre un punto de interés,
linealizar y utilizar las ventajas del análisis por Laplace.
• Sin embargo otros sistemas son tan complejos que no
es posible utilizar este enfoque. Para este tipo de
sistemas se utiliza la representación en espacio de
estado.

Existen sistemas, los cuales: presentan no

linealidades, pueden tener más de una entrada o
salida, sus parámetros cambian en el tiempo y sus
condiciones iniciales no siempre tienen un valor de
cero.
 Introducción
2. Técnica basada en Ecuaciones de Estado
Aquí se emplea una descripción de los estados internos
del sistema, la cual incluye la relación de entrada-salida

𝑢1 (𝑡) 𝑦1 (𝑡)
𝑢2 (𝑡) 𝑦2 (𝑡)
𝑢𝑝 (𝑡) 𝑦𝑞 (𝑡)

𝑥1 (𝑡) 𝑥2 (𝑡) 𝑥𝑛 (𝑡)

• En estos casos, se emplean métodos de análisis y

diseño como: ubicación de polos
 Introducción
• La representación es espacio de estado presenta las
siguientes ventajas:
 Aplicable a sistemas lineales y no lineales.
 Permite analizar sistemas de más de una entrada o más de una
salida.
 Pueden ser sistemas variantes o invariantes en el tiempo.
 Las condiciones iniciales pueden ser diferentes de cero.
 Proporciona información de lo que pasa dentro del sistema.
 Resultados sencillos y elegantes.
 Variables de sistema
• En un SISTEMA existen tres conjuntos de variables:
 Las variables de entrada: 𝑢1 𝑡 , 𝑢2 (𝑡) … 𝑢𝑚 (𝑡) son las
entradas al sistema los cuales provienen de fuentes
externas.
 Las variables de salida: 𝑦1 𝑡 , 𝑦2 (𝑡) … 𝑦𝑟 (𝑡) son las
respuestas del sistema (a las entradas ó c.i.), las cuales
pueden ser medidas por algún medio físico.

Vector de Vector de
Entrada Salida
𝑢1 (𝑡) 𝑦1 (𝑡)
𝑢2 (𝑡) 𝑦2 (𝑡)
𝑢𝑝 (𝑡) 𝑦𝑞 (𝑡)
 Variables de sistema
 Las variables de estado: 𝑥1 𝑡 , 𝑥2 (𝑡) …. 𝑥𝑛 (𝑡) es el
conjunto linealmente independiente de variables que se
emplean para especificar el estado de un sistema.

Vector de Vector de
Entrada Salida
𝑢1 (𝑡) 𝑦1 (𝑡)
𝑢2 (𝑡) 𝑦2 (𝑡)
𝑢𝑝 (𝑡) 𝑦𝑞 (𝑡)

𝑥1 (𝑡) 𝑥2 (𝑡) 𝑥𝑛 (𝑡)

Vector de
Estado
 Variables de sistema: Estados
Inverted pendulum

𝜃 STATE:
 Angle of the pendulum
 Angular velocity of the pendulum
Free joint
 Cart position
 Cart velocity
Force
CART
 Variables de sistema: Estados
𝑥
𝑥ሶ
𝑉𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 =
𝜃
𝜃ሶ
• El espacio de estado es el conjunto de todos los posibles
valores del vector de estado
• El vector de estado es un vector desde el origen del
espacio de estados hasta el estado actual del sistema

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 Definición: Estado
• El estado de un sistema en el momento 𝑡𝑜 , es la mínima
cantidad de información, tal que conociendo sus
entradas en 𝑡 ≥ 𝑡𝑜 , se puede determinar las salidas del
sistema en 𝑡 ≥ 𝑡𝑜

𝑥(𝑡)
𝑥(𝑡𝑜 )
𝒚(𝒕)

𝒖(𝒕)

𝑡
𝑡𝑜
 Definición: Variable de Estado

• El conjunto de variables de estado que define un

sistema no es único.
• El número de variables de estado de un sistema es
único y determina el orden del sistema.

¿ Cómo ?
 Definición: Espacio de estados
• Espacio de estados, es el espacio matemático de dimensión
‘𝑛’, cuyas coordenadas son las variables de estado.
• Por lo tanto, en cualquier instante, el ESTADO DEL SISTEMA
está representado por un ‘punto’ en el espacio de estado.

𝑥3 (𝑡) 𝒙(𝒕)

𝑥2 (𝑡)
𝑥1 (𝑡)
Definición: Modelo de Espacio de Estados
• Es un modelo matemático que representa el
comportamiento dinámico de un sistema, en el cual se
incluye la evolución de las variables internas.
• Este modelo no solo se aplica a SLIT (sistemas lineales
invariantes en el tiempo) sino también a SNL (sistemas
no lineales), SVT (sistemas variantes en el tiempo) y
otros sistemas complejos de control.
 Definición: Ecuaciones de Estados
• Es el conjunto de ecuaciones diferenciales de 1er orden
que representa el modelo de estado de un sistema.
• El número de ecuaciones diferenciales de primer orden
en el modelo es igual al orden del sistema modelado.
• Un sistema lineal invariante en el tiempo dinámico puede
ser representado por su modelo de estados:
𝑤1 (𝑡) 𝑤2 (𝑡) 𝑤𝑣 (𝑡)

𝑢1 (𝑡) 𝑦1 (𝑡)
𝑢2 (𝑡) 𝑦2 (𝑡)
𝑢𝑝 (𝑡) 𝑦𝑞 (𝑡)

𝑥1 (𝑡) 𝑥2 (𝑡) 𝑥𝑛 (𝑡)

 Definición: Modelo de Estados
Ecuación de Estado
𝑑𝑥(𝑡)
= 𝑓[𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡 , 𝑤 𝑡 ]
Modelo 𝑑𝑡
Estado
Ecuación de Salida
𝑦 𝑡 = 𝑔[𝑥 𝑡 , 𝑢 𝑡 , 𝑤 𝑡 ]
𝑥 𝑡 : Vector de estado nx1
𝑢 𝑡 : vector de entrada px1
y 𝑡 : Vector de salida qx1
𝑤 𝑡 : vector de perturbación vx1
𝑑𝑥(𝑡)
= 𝐴𝑥 𝑡 + 𝐵𝑢 𝑡 + 𝐸𝑤(𝑡)
𝑑𝑡
𝑦 𝑡 = 𝐶𝑥 𝑡 + 𝐷𝑢 𝑡 + 𝐻𝑤(𝑡)
A : matriz del sistema: nxn
B : matriz de entrada: nxp
C : matriz de salida: qxn
D : matriz de acoplamiento: qxp
E : matriz: nxv
H : matriz: qxv
 Definición: Modelo de Estados
• Donde A representa la matriz de estado del sistema,
en la cual sus eigenvalores determinan su estabilidad y
comportamiento dinámico.
• B representa la matriz de entrada la cual relaciona
cada una de las entradas con los estados.
• C representa la matriz de salida del sistema, la cual
relaciona las salidas con los estados siendo sus
dimensiones
• D representa la matriz de entrada-salida la cual
relaciona cada una de la r(𝑡) entradas con las m
salidas con dimensiones m por r.
• El Vector de Estados 𝑥(𝑡) contiene las variables de
estado del sistema.
 Ejemplo de Ecuación de Estado
• Dada la ecuación diferencial de un sistema:

𝑢(𝑡) 𝑦(𝑡)

𝑑 𝑛 𝑦(𝑡) 𝑑 𝑛−1 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦 𝑡

+ 𝑎𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 + 𝑎0 𝑦 𝑡 = 𝑢(𝑡) (1)
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑛−1 𝑑𝑡

• Para esta ecuación se define:

𝑥1 𝑡 = 𝑦(𝑡)

𝑑𝑦(𝑡)
𝑥2 𝑡 =
𝑑𝑡

𝑑 𝑛−1 𝑦(𝑡)
𝑥𝑛 𝑡 =
𝑑𝑡 𝑛−1
 Ejemplo de Ecuación de Estado
• Así la ecuación (1) de n-esimo orden se descompone en:

𝑑𝑥1 (𝑡)
= 𝑥2 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑥2 (𝑡)
= 𝑥3 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑥𝑛 (𝑡)
= −𝑎0 𝑥1 𝑡 − 𝑎1 𝑥2 𝑡 − ⋯ − 𝑎𝑛−2 𝑥𝑛−1 𝑡 − 𝑎𝑛−1 𝑥𝑛 𝑡 + 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡

• Estas n ecuaciones diferenciales de 1er orden son las

ecuaciones de estado del sistema.
 Ejemplo 1
𝑅𝑎 𝐿𝑎 𝑇𝑐

+ 𝑖𝑎 + 𝜔𝑚
𝑈𝑎 𝑈𝑏 𝜃𝑚
- - 𝑇𝑚

𝑓
∅
+
𝑈𝑓
-
 Ejemplo 1
𝑇𝑐 (𝑡)

𝑢(𝑡) 1 𝑖𝑎 (𝑡) 𝑇𝑀 (𝑡) 𝑤(𝑡) 𝜃(𝑡)

1 1
𝐿𝑎 s + 𝑅𝑎 𝐾𝑇
Js+f 𝑠
-
𝑈𝑏 (𝑡)

𝐾𝑏

𝑑𝑖𝑎 (𝑡)
𝑢𝑎 𝑡 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 𝑡 + 𝐿𝑎 + 𝑢𝑏 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑢𝑏 𝑡 = 𝐾𝑏 𝑤(𝑡)
𝑑𝜔 𝑡
𝑇𝑚 𝑡 − 𝑇𝑐 𝑡 − 𝑓𝜔(𝑡) = 𝐽
𝑑𝑡
𝑇𝑚 𝑡 = 𝐾𝑇 𝑖𝑎 (𝑡)
 Ejemplo 1
Define 3 variables de estado: Define 2 variables de entrada:

𝑥1 𝑡 = 𝑖𝑎 𝑡 𝑢𝑎 𝑡
𝑥2 𝑡 = 𝜔 𝑡 𝑇𝑐 𝑡
𝑥3 𝑡 = 𝜃(𝑡)

𝑑𝑥1 (𝑡) 𝑅𝑎 𝐾𝑏 𝑢𝑎 (𝑡)

= − 𝑥1 𝑡 − 𝑥2 𝑡 +
𝑑𝑡 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎
𝑑𝑥2 (𝑡) 𝐾𝑇 𝑓 𝑇𝑐 (𝑡)
=− 𝑥 𝑡 − 𝑥2 𝑡 +
𝑑𝑡 𝐽 1 𝐽 𝐽
𝑑𝑥3 (𝑡)
= 𝑥2 𝑡
𝑑𝑡
 Ejemplo 1

𝑅𝑎 𝐾𝑏
− − 0 1 0
𝑥ሶ 1 (𝑡) 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝑥1 (𝑡)
𝐿 −1
𝑥ሶ 2 (𝑡) = 𝐾𝑇 𝑓 𝑥2 (𝑡) + 𝑎 𝑢 𝑡 + 𝑇𝑐 𝑡
− 𝑥2 0 𝑥 (𝑡) 0 𝐽
𝑥ሶ 3 (𝑡) 𝐽 𝐽 3
0 0
0 1 0

𝑥1 (𝑡)
𝑦 𝑡 = 0 0 1 𝑥2 (𝑡)
𝑥3 (𝑡)
 Ejemplo 2
• Determinar el modelo de estado de una mesa giratoria:

𝑀𝑒𝑠𝑎
𝐺𝑖𝑟𝑎𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎

𝜃(𝑡)

𝐴𝑚𝑝𝑙𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎𝑑𝑜𝑟
𝑑𝑒 𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎

𝑀𝑜𝑡𝑜𝑟
 Ejemplo 2
• Cuyo diagrama de bloques del control viene dado por:

Motor /Mesa
𝑢(𝑡) 𝑇𝑀 (𝑡) ሶ
𝜃(𝑡) 𝜃(𝑡)
0.1 1
10
𝑠+1 𝑠
-

• Elegir como variables de estado:

𝑥1 = 𝜃
𝑥2 = 𝜃ሶ
 Ejemplo 3
• Se tiene el siguiente sistema:

𝑠𝑎𝑡𝑒𝑙𝑖𝑡𝑒

𝑢(𝑡) 𝑥2 𝑡 1 𝑥1 𝑡
1
𝑠 𝑠 𝑦(𝑡)

• Las ecuaciones estado son:

0 1 0
𝑥ሶ 𝑡 = 𝑥 𝑡 + 𝑢(𝑡)
0 0 1
 Ejemplo 4
• Obtener el modelo de espacio de estado del sistema:

𝐴𝑐𝑡𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝐷𝑖𝑛𝑎𝑚𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑒
𝑙𝑎𝑠 𝑎𝑙𝑒𝑡𝑎𝑠 𝑏𝑎𝑙𝑎𝑛𝑐𝑒𝑜 𝑑𝑒 𝑏𝑢𝑞𝑢𝑒
𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑙
𝑢(𝑡) 2 𝑎𝑐𝑡𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑡𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 4 𝜃 𝑡
10
𝑠+4 𝑠 2 + 0.4𝑠 + 4
 Ejemplo 5
• Un sistema de posicionamiento de una mesa de trabajo se
activa en cada eje mediante un motor y tornillo regulador
𝐴𝑚𝑝𝑙𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎𝑑𝑜𝑟
𝑦(𝑡)
𝑑𝑒 𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑀𝑜𝑡𝑜𝑟
𝑀𝑒𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜
𝑢(𝑡)

𝑎𝑐𝑜𝑝𝑙𝑒
𝑡𝑜𝑟𝑛𝑖𝑙𝑙𝑜 sin fin

• Cuyo diagrama de bloques viene dado por:

Amplificador Motor/Mesa
de Potencia de Trabajo
𝑢(𝑡) 1 1 𝑦(𝑡)
𝑠 + 20 𝑠(𝑠 + 10)
 Ejemplo 6
• Obtener el modelo de estado del sistema
1
𝑠+1

𝑢(𝑡) 𝑦(𝑡)
𝑠+1 3
𝑠2 + 𝑠 + 1
-

2
𝑠+1

¿Cuanto estados
tiene el sistema?
 Ejemplo 7
• Obtener el modelo de estado del sistema

𝑢1 (𝑡) -
1 + 𝑦1 (𝑡)
𝑎
+ 𝑠+1
+

𝑢2 (𝑡) + 𝑦2 (𝑡)
2 +
6
+ 𝑠+2
-
 Ejemplo: Circuito eléctrico
4Ω 2𝐻 𝑣𝑐2
𝑣𝑐1

+ 𝑖𝑐

𝑣𝑖 0.25𝐹 0.5𝐹 1Ω 𝑖𝑠
−

• Las variables de estado están directamente

relacionadas con los elementos de almacenamiento de
energía de un sistema. (‘energy storage system’)
 Ejemplo: Circuito eléctrico
Variables de Estado: 𝑣𝑐1 (𝑡) , 𝑣𝑐2 (𝑡) , 𝑖𝐿 (𝑡)

• Parece, por lo tanto, que el número de condiciones

iniciales independientes es igual al número de
elementos de almacenamiento de energía.
 Ejemplo: Circuito eléctrico
• Ecuaciones de Nodo
𝑑𝑣𝑐1 𝑣𝑐1 − 𝑣𝑖 𝑣𝑐ሶ = −𝑣𝑐1 − 4𝑖𝐿 + 𝑣𝑖
0.25 + 𝑖𝐿 + =0
𝑑𝑡 4
𝑑𝑣𝑐2 𝑣𝑐2 𝑣ሶ 𝑐2 = 2𝑖𝐿 − 2𝑣𝑐2 + 2𝑖𝑠
0.5 − 𝑖𝐿 + − 𝑖𝑠 = 0
𝑑𝑡 1
• Ecuaciones de lazo cerrado
𝑑𝑖𝐿 𝑖𝐿 = 0.5𝑣𝑐1 − 0.5𝑣𝑐2
2 + 𝑣𝑐2 − 𝑣𝑐1 = 0
𝑑𝑡

𝑣ሶ 𝑐1 −1 0 −4 𝑣𝑐1 1 0 𝑣
𝑖
𝑣ሶ 𝑐2 = 0 −2 2 𝑣𝑐2 + 0 2 𝑖ሶ
𝑠
𝑖𝐿ሶ 0.5 −0.5 0 𝑖𝐿ሶ 0 0
 Ejemplo: sistema Mecánico
• Represente por medio de espacio de estado el siguiente
sistema Mecánico, donde:
𝑟 𝑡 es la fuerza aplicada,
𝑘 es la constante del resorte,
𝑏 es el coeficiente de fricción viscosa.
La fuerza del resorte se considera proporcional a la posición, y la
fuerza del amortiguador es proporcional a la velocidad,
𝑦(𝑡) es la posición de la masa.

𝑘
𝑢(𝑡)

𝑀
𝑦(𝑡)

𝐵
Ejemplo: Sistema Masa-Resorte-Amortiguador
𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑒𝑥𝑡𝑒𝑟𝑛𝑎
𝑚𝑥ሷ 𝑡 + 𝑏𝑥ሶ 𝑡 + 𝑘𝑥 𝑡 = 𝑓(𝑡)
𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑓(𝑡)
𝑏 𝑥1 = 𝑥 𝑡
𝑥2 = 𝑥ሶ 𝑡

𝑥1ሶ = 𝑥ሶ 𝑡 =𝑥2
𝑠𝑢𝑝𝑒𝑟𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒 𝑠𝑢𝑎𝑣𝑒
sin 𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛
𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 𝑘 𝑏 𝑓
𝑘 𝑥2ሶ = 𝑥ሷ 𝑡 =− 𝑥1 − 𝑥2 + −
𝑚 𝑚 𝑚

Modelo de 0 1 0
𝑥1ሶ 𝑘 𝑏 𝑥 𝑡 + 1 𝑓(𝑡)
Espacio de =
𝑥2ሶ − −
Estado 𝑚 𝑚 𝑚
𝑥1
𝑦= 1 0 𝑥
2
 Ejemplo: Acelerómetro
• Consideremos el sistema masa-resorte-amortiguador el cual
puede utilizarse para modelar un acelerómetro o un sismógrafo:
𝑥(𝑡) 𝑥(𝑡)
𝑢(𝑡) 𝑢(𝑡)

𝑘 𝑘
𝑓𝑠 𝑓𝑠
M M
𝑓𝑑 𝑓𝑑
𝑏 𝑏

𝑓𝑠 𝑦 : posición dependiente de fuerza del resorte, y = 𝑥 − 𝑢

𝑓𝑑 (𝑦) velocidad dependiente de fuerza del resorte

Segunda Ley de Newton 𝑀𝑥ሷ = 𝑀 𝑦ሷ − 𝑢ሷ = −𝑓𝑑 𝑦ሶ − 𝑓𝑠 (𝑦)

Modelo linealizado: 𝑀𝑦ሷ + 𝑏𝑦ሶ + 𝑘𝑦 = 𝑀𝑢ሷ

Ejemplo: Sistema de Suspensión
x1
m1

𝑘1 𝑏 𝑈

x2
m2

𝑘2
W

𝑏 𝑥ሶ 2 − 𝑥ሶ 1 + 𝑘1 𝑥2 − 𝑥1 + 𝑈
𝑥ሷ 1 =
𝑚1

−𝑏 𝑥ሶ 2 − 𝑥ሶ 1 − 𝑘1 𝑥2 − 𝑥1 +𝑘2 𝑊 − 𝑥2 − 𝑈
𝑥ሷ 2 =
𝑚2
 Ejemplo: Masas Acopladas
𝑦1 (𝑡) 𝑦2 (𝑡)
𝑘
𝑢(𝑡)
M1 M2

• Dado el siguiente sistema, considere la fuerza 𝑢 como

una señal de entrada y las dos posiciones de las
masas 𝑦1 e 𝑦2 como señales de salida
𝑚1 𝑦ሷ1 =𝑘(𝑦2 − 𝑦1 ) + b(𝑦ሶ 2 −𝑦1ሶ ) + 𝑢
ሶ 2)
𝑚2 𝑦ሷ 2 =𝑘(𝑦1 − 𝑦2 ) + b(𝑦ሶ1 −𝑦

Asume que m1 = 1kg, m2 = 2kg, k = 36N/m, b = 0.6Ns/m.

 Ejemplo: Masas Acopladas
• Derive el Modelo de Espacio Estado de Variables Físicas del siguiente
Sistema Masa - Resorte - Amortiguador
𝑦2 𝑦1
K

𝑓(𝑡)

B3 B2 B1

𝑀1 𝑦ሷ1 +𝐵1 𝑦ሶ1 + 𝐵2 (𝑦ሶ 1 − 𝑦ሶ 2 ) + 𝑘(𝑦1 − 𝑦2 ) = 𝑓(𝑡)

𝑀2 𝑦ሷ 2 +𝐵3 𝑦ሶ 2 + 𝐵2 (𝑦ሶ 2 − 𝑦ሶ1 ) + 𝑘(𝑦2 − 𝑦1 ) =0

0 1 −1
𝑥1 = 𝑦1 - 𝑦2 𝐾 𝐵1 + 𝐵2 𝐵2 𝑥1 0
𝑥ሶ 1 − − 1
𝑥ሶ 2 = 𝑀1 𝑀1 𝑀1 𝑥2 + 𝑓(𝑡)
𝑥2 = 𝑦ሶ 1 𝑥ሶ 3 𝐾 𝐵2 − 𝐵2 + 𝐵3 𝑥3 𝑀1
0
𝑥3 = 𝑦ሶ 2 𝑀2 𝑀2 𝑀2
 Ejemplo: Four-Mass-Swinger
𝑦1 (𝑡) 𝑦2 (𝑡) 𝑦3 (𝑡) 𝑦4 (𝑡)

𝑘 𝑘 𝑘

𝑏 𝑏 𝑏
𝑢1 (𝑡)
𝑢2 (𝑡)
• Dado el siguiente sistema, con dos fuerzas como
entradas 𝑢 = [𝑢1 𝑢2 ]𝑇 y cuatro posiciones como
salidas 𝑦 = 𝑦1 𝑦2 𝑦3 𝑦4 𝑇
• Defina las variables de estado como :
𝑥1 = 𝑦1 𝑥5 = 𝑦ሶ1
𝑥2 = 𝑦2 𝑥6 = 𝑦ሶ 2
𝑥3 = 𝑦3 𝑥7 = 𝑦ሶ 3
𝑥4 = 𝑦4 , 𝑥8 = 𝑦ሶ4
• Asuma que m = 1kg, k = 36N/m, b = 0.6Ns/m.
• Encuentre el Modelo de Espacio Estado del Sistema
 Ejemplo: Four-Mass-Swinger
𝑑1 (𝑡) 𝑑3 (𝑡)
𝑑2 (𝑡)

𝑦1 (𝑡) 𝑦2 (𝑡) 𝑦3 (𝑡) 𝑦4 (𝑡)

𝑘 𝑘 𝑘

𝑏 𝑏 𝑏
𝑢1 (𝑡)
𝑢2 (𝑡)

𝑑1 𝑡 = 𝑦2 𝑡 − 𝑦1 𝑡
𝑑2 𝑡 = 𝑦3 𝑡 − 𝑦2 𝑡 son las diferencias en las
𝑑3 𝑡 = 𝑦4 𝑡 − 𝑦3 𝑡 posiciones de los wagones,

Encuentre el Modelo de Espacio Estado:

𝑥1 𝑡 = 𝑑1 𝑡 𝑥4 = 𝑑1ሶ
𝑥2 𝑡 = 𝑑2 (𝑡) 𝑥5 = 𝑑2ሶ x7 = y˙1.
𝑥3 𝑡 = 𝑑3 (𝑡)
𝑥6 = 𝑑3ሶ
Obtención de las ecuaciones de estado a partir de la
función de transferencia
Ejemplo
• A partir de la función de transferencia, se obtiene la
ecuación diferencial, se definen las variables de estado
y se busca su dinámica.

𝑌(𝑠) 𝐾
=
𝑈(𝑠) 𝑠 + 7

𝑈(𝑠) 𝐾 𝑌(𝑠) 𝑠 + 7 𝑌 𝑠 = 𝐾𝑈(𝑠)

𝑠+7 𝑑𝑦(𝑡)
+ 7𝑦(𝑡) = 𝐾𝑢(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑦(𝑡)
= −7𝑦 𝑡 + 𝐾𝑢(𝑡)
𝑑𝑡
Obtención de las ecuaciones de estado a partir de la
función de transferencia
Ejemplo
𝑈(𝑠) 𝐾 𝑌(𝑠)
𝑠 3 + 7𝑠 2 + 5𝑠 + 2

𝑌(𝑠) 𝐾 Se define:
=
𝑈(𝑠) 𝑠 3 + 7𝑠 2 + 5𝑠 + 2 𝑦1 = 𝑦
𝑦2 = 𝑦ሶ
𝑠 3 + 7𝑠 2 + 5𝑠 + 2 𝑌 𝑠 = 𝐾𝑈(𝑠) 𝑦2 = 𝑦ሷ
Y las ecuaciones de estado quedan:
𝑦ഺ + 𝑦ሷ + 𝑦ሶ + 2𝑦 = 𝐾𝑢
𝑦ሶ1 = 𝑦2
𝑦ሶ 2 = 𝑦3
𝑦ሶ 3 = −2𝑦1 − 5𝑦2 − 7𝑦3 + 𝐾𝑢
Diagrama de simulación en Bloques
 Diagrama de simulación en Bloques
• Considere el problema de construir un sistema analógico
para producir un comportamiento entrada-salida dado,
usando solamente integradores, elementos de ganancia
y elementos de suma (como en un ‘computador
analógico’)

D
+ 𝑥(t)
ሶ 𝑥(𝑡) +
𝑢(𝑡) B න C 𝑦(𝑡)
+
+

Donde A,B,C,D son matrices y vectores

 Diagrama de simulación en Bloques
• Se emplean para representar en forma gráfica los
modelos de espacio de estado de SL.
• Son más convenientes que las ecuaciones matemáticas
y su principal uso es en simulaciones.
• Consisten de tres tipos básicos de elementos:

𝑥ሶ 𝑥 𝑥ሶ 1 𝑥
න ≡
𝑠

Bloques integradores, representados por triángulos o

un bloque con la expresión del integrador (1/s) en
Laplace
Diagrama de simulación en Bloques

𝑥1
𝑥2 𝑥1 + 𝑥2 + 𝑥3
𝑥3
Bloques sumadores, representados por círculos

𝑥 k𝑥
k

Bloques ganancias, representados por rectángulos,

Diagrama de simulación: Ejemplo 1
𝑥ሶ1 (𝑡) 𝑎11 𝑎12 𝑥1 (𝑡) 𝑏11 𝑏12 𝑢1
= 𝑎 𝑎22 𝑥2 (𝑡) + 𝑏21
𝑥ሶ 2 (𝑡) 21 𝑏22 𝑢2
𝑥1 (𝑡)
𝑦 𝑡 = 𝑐1 𝑐2
𝑥2 (𝑡)
• Dado el modelo de estado de la planta:

𝑥ሶ 1 = 𝑎11 𝑥1 + 𝑎12 𝑥2 + 𝑏11 𝑢1 + 𝑏12 𝑢2

𝑥ሶ 2 = 𝑎21 𝑥1 + 𝑎22 𝑥2 + 𝑏21 𝑢1 + 𝑏22 𝑢2

𝑦 = 𝑐1 𝑥1 + 𝑐2 𝑥2

Construir su diagrama de simulación

 Diagrama de simulación: Ejemplo 1
• Recordemos que el diagrama de simulación en general es:

+ 𝑥ሶ 𝑥 𝑦
𝑢 𝐵 න. 𝐶
+

𝐴 Con D=0

Por lo tanto resolviendo

Diagrama de simulación en Bloques
Solución:
𝑎11

+
+ + 𝑥ሶ 1 𝑥1
𝑏11 න. 𝑐1
+ +

𝑢1 𝑏12 𝑎12
𝑦
𝑢2

𝑏22 𝑎21

+ +
𝑥ሶ 2 𝑥2
+ + න. 𝑐2
𝑏21
+

𝑎22
Diagrama de simulación en Bloques
Ejemplo 2:
• Dado el modelo de estado de la planta:

𝑥ሶ 1 (𝑡) 1 2 𝑥1 (𝑡) 1
= + 𝑢(𝑡)
𝑥ሶ 2 (𝑡) −4 −3 𝑥2 (𝑡) 2

𝑥1 (𝑡)
𝑦 𝑡 = 1 1
𝑥2 (𝑡)

Construir su diagrama de simulación

Diagrama de simulación en Bloques
Ejemplo 3:
• Dado la ecuación dinámica del circuito RLC:

𝑥ሶ1 𝑡 = 𝑥2 (𝑡)

1 𝑅 1
𝑥ሶ 2 𝑡 = − 𝑥1 𝑡 − 𝑥2 𝑡 + 𝑢(𝑡)
𝐿𝐶 𝐿 𝐿

Construir su diagrama de simulación

Diagrama de Simulación vs Diagrama Bloques

• Haremos la distinción entre un diagrama de simulación,

en el cual:
 señales están en el dominio del tiempo.
 Los únicos elementos del sistema son integradores, ganancias y
sumadores

𝒖(𝒕) 𝑦ഺ (𝑡) 𝑦(𝑡)

ሷ 𝑦(𝑡)
ሶ 𝒚 (𝒕)
6 + න. න. න.

-6
-11
-6
Diagrama de Simulación vs Diagrama Bloques
• Y un diagrama de bloque, en el cual:
 las señales están en el dominio de Laplace
 los elementos del sistema pueden ser arbitrariamente funciones
de transferencia

𝑈(𝑠) 0.1 1 𝑌(𝑠)

6 1
+
𝑠+6 𝑠 𝑠

-11

-6

𝑈(𝑠) 1 1 1 𝑌(𝑠)
6 +
𝑠 𝑠 𝑠

-6
-11
-6