Bibliografía principal:

-K.J. Aström, T. Hagglund, Advanced PID Control, 2005;

-Controladores Basados en Estrategias PID, LEICI, FI, UNLP, 2005;
(www.ing.unlp.edu.ar/cys/pdf/apunte_pid.pdf)

Algoritmos anti reset-windup

“Control de Procesos II”

Departamento de Ingeniería Química
Facultad de Ingeniería. Universidad Nacional de La Plata

EFECTO RESET-WINDUP DEL PID

Efecto no-lineal debido a limitaciones presentes
en todo elemento actuador P
(por ej. válvula, motor, etc.) e
I
m

 Afecta a la parte integral; D actuador

 Aparece con grandes amplitu-
des de la señal de error e de duración prolongada;
 Causas: cambios importantes en el valor
deseado; perturbaciones de gran amplitud;
sistemas con elevados tiempos muertos;
 Consecuencias: grandes sobrepasos e incluso
inestabilidad;

1
 Ejemplo de reset-windup en un calentador

Aproximación lineal
de primer orden
con demora:

T K P  ( L  td ) s
GP   e
m  s  1
T: Temperatura (ºC)

m: apertura de la válvula (%) Ajuste del PI de

Z-N de lazo
Elemento no lineal: apertura y cierre de la válvula
abierto:

Tref P
T 0,9   
+ e m KC   
I GP K P  L  td 
-
Ti  3  L  td 

Modelo de Simulink CONTROL PI CON ELEVADO TIEMPO MUERTO

Saturación Aprox . de 1er orden Retardo

(L+td)
Kc Kp
Temperatura
Tref T .s+1

1
1/Ti Integral
s
Valvula

Controlador PI tiempo
Clock

Parámetros del Ajuste del Valor deseado

calentador AJUSTE DE Z -N Controlador
LAZO ABIERTO PI
TREF  50 º C
Kp 1 K C  12
T  10 Ti  2, 25 Se evaluará cómo la
saturación del actuador
L  0,5
afecta el desempeño del
td  0, 25 controlador PI (reset-windup)

2
 El error llega a cero
100

T ( C)
50

0
0 5 10 15 20 25 30
El actuador sigue saturado por acumulación del integrador
Apertura de válvula (%)

200

100

−100
0 5 10 15 20 25 30
Hay que esperar que vuelva a cero el integrador
1000
Acción integral

Sin efecto de la saturación

500 Con efecto de la saturación

0
0 5 10 15 20 25 30
t [min]

Reset-windup por cambio muy abrupto de la referencia de temperatura

ALGORITMOS ANTI RESET-WINDUP

 Limitación del setpoint (valor deseado)

• Acota la variación del setpoint de manera

que el actuador no sature a causa de
cambios bruscos (ej. filtro “pasabajos”);
• Resulta un método muy conservador;
• Limita el desempeño del lazo cerrado;
• No soluciona el reset-windup debido a las
perturbaciones;

3
 ALGORITMOS ANTI RESET-WINDUP

 Algoritmos incrementales:
Aprovecha las características anti reset-windup intrínsecas
del PID implementado con algoritmo de velocidad.

Integrador externo (ej.

motor de una válvula)
sK C
dm m
dt
e K C / Ti 1/ s

s 2 K CTd La “integración” se detiene

automáticamente cuando
satura el actuador

ALGORITMOS ANTI RESET-WINDUP

 Seguimiento integral (back calculation):
Trayectoria de reali-
mentación adicional
Algoritmo PID de dos grados de libertad
du K T
Tt  m  u  C t e
-c K CTd s dt Ti
Actuador
(modelo) Signos opuestos
e=v-c u m
KC Constante de
tiempo de
- reseteo del
K C / Ti 1/ s integrador

Tt  TT
i d
Tt  Ti
1/ Tt (valor empírico) (caso PI)

4
 El error llega a cero
100

T ( C)
50

0
0 5 10 15 20 25 30
El actuador sale de saturación
Apertura de válvula (%)

100

50

0
0 5 10 15 20 25 30
Comienza el reset con acumulación mucho menor
1000
Acción integral

Sin seguimiento integral

500 Con seguimiento integral

0
0 5 10 15 20 25 30
t [min]

Ejemplo del control PI de un calentador (verificar con Simulink)

ALGORITMOS ANTI RESET-WINDUP

 Seguimiento integral (back calculation):
El esquema de control es válido A: Automático (modo de
como método bumpless control común)
M: Manual (modo de
K CTd s seguimiento)
-c

M
e=v-c A u m
KC
Actuador
- (modelo)
K C / Ti 1/ s

Tt  K P
1/ Tt (Valor sugerido para este caso)