Modelos de sistemas

físicos
Carlos Alberto Cruz Villar
cacruz@cinvestav.mx
 ¿Qué es un modelo?
Es una representación de algún fenómeno físico el cual se desea modelar.
Comúnmente se emplea para analizar, describir, explicar o simular tal
fenómeno.

Un modelo matemático es la representación mediante ecuaciones, del

fenómeno que se desea modelar.

En el contexto de sistemas de control, los modelos se emplean para analizar y

diseñar sistemas de control.

En general, los sistemas dinámicos están descritos por ecuaciones diferenciales.

En el curso estudiaremos sistemas descritos por ecuaciones diferenciales
ordinarias, lineales, invariantes en el tiempo
 Sistema dinámico
Ecuaciones diferenciales ordinarias lineales 3

Un sistema es dinámico
ecuaciones cuando
puestas como ejemplosus
en elvariables cambian
parágrafo 'Ecuaciones en función
diferenciales de otra
ordinarias'
variable que generalmente
son de primer orden, pues es
soloel tiempo.
contienen la derivada primera de la incógnita. Si hay
alguna derivada de segundo orden de la incógnita, sin que haya otras derivadas de orden
superior, la ecuación se llama ecuación diferencial ordinaria de segundo orden. En
Una ecuación
general,diferencial
el orden de una ordinaria (ODE)
ecuación diferencial esorden
es el aquella en ladeque
de la derivada mayorsolamente
orden se
tiene una devariable independiente, en el caso de los sistemas dinámicos, tal
la incógnita.

variable independiente es generalmente el tiempo.

Una ODE es lineal si diferenciales

Ecuaciones la contribución de la derivada
ordinarias lineales al termino independiente es
lineal, es decir, si tiene la forma:
Las ecuaciones de la forma

d ni d n−1i di
an (t) n
+ an−1 (t) n−1
+ + a1(t) + a0 (t)i = v(t) (1)
dt dt dt

se llaman ecuaciones diferenciales ordinarias lineales. Los términos an (t) , an−1 (t) , ...,
a1(t) , a0 (t) se llaman coeficientes de la ecuación diferencial lineal. El término v(t) se
llama término independiente para distinguirlo de los coeficientes; porque, como ellos,
no depende de la incógnita i. En general, los coeficientes y v(t) son funciones de la
variable t, aunque pueden no depender de ella, ser constantes.

Las ecuaciones como (1) se llaman lineales porque la contribución de cada derivada al
término independiente es lineal. Es decir, si una derivada se duplica, triplica..., su
contribución al término independiente se duplica, triplica...; en general, si la derivada se
Sistemas eléctricos
Sistemas mecánicos traslacionales
Sistemas mecánicos rotacionales
Ecuaciones diferenciales de sistemas físicos

Ejemplo
Modelar matemáticamente el sistema mecánico indicado en la figura,
suponiendo que la masa se mueve horizontalmente sin rozamiento apreciable
y que el resorte y el elemento de fricción tienen comportamiento lineal.
 Ecuaciones diferenciales de sistemas físicos

Solución
Se sustituyen las fuerzas por su valor en el diagrama de sólido libre, aplicando
las leyes de Newton

La suma de todas las fuerzas debe ser nula:

 Ecuaciones diferenciales de sistemas físicos.

Ejercicio.
Obtenga las ecuaciones diferenciales que modelan al siguiente sistema
mecánico traslacional.
 Ecuaciones diferenciales de sistemas físicos.
Ejercicio.
Obtenga las ecuaciones diferenciales que modelan al siguiente sistema
mecánico traslacional.
hapter 21: RLC Circuits

Ejercicio
Obtenga la(s) ecuación(es) diferencial(es) que modela(n) al siguiente circuito
RLC. Obtenga también una representación en variables de estado, al considerar
como estados al voltaje en el capacitor y a la corriente de malla.

PHY2054: Chapter 21 1
 Ejercicio
Obtenga la(s) ecuación(es) diferencial(es) que modela(n) al siguiente circuito
RLC. Obtenga también una representación en variables de estado al considerar
Electrical
el voltaje Example:como
en el capacitor An RLC Circuity la corriente en el inductor como
un estado
otro estado.
x1 = vC (t ); x2 = i L (t )
ξ = (1 / 2)Li L2 + (1 / 2)Cvc2
x1 (t 0 ) and x2 (t 0 ) is the total initial iL L
energy of the network
USE KCL at the junction
iC
dv
ic = C c = +u (t ) − i L
dt u(t) vC C R +
di
L L = − RiL + vc
V
dt o
The output of the system is represented by : vo = RiL (t ) -

dx1 1 1
= − x2 + u (t )
dt C C
dx2 1 R
+ x1 − x2
dt L L
The output signal is then : y1 (t ) = vo (t ) = Rx2

16
 Ejercicio
Obtenga la(s) ecuación(es) diferencial(es) que modela(n) al siguiente circuito
Electrical Example: A
RLC. Obtenga también una representación en variables de estado al considerar
el voltaje x1 = vC (t ); x2 en
= i L el
ectrical Example: Anen el capacitor
RLC Circuit como un estado y la corriente (t ) inductor como
otro estado. ξ = (1 / 2)Li L2 + (1 / 2)Cvc2
x1 (t 0 ) and x2 (t 0 ) is the total initial
energy of the network
nitial iL L USE KCL at the junction
dvc
ic = C = +u (t ) − i L
iC dt
di L
u(t) vC C R + L = − RiL + vc
V dt
o The output of the system is represented by : vo = RiL (t )
epresented by : vo = RiL (t ) -
dx1 1 1
= − x2 + u (t )
dt C C
dx2 1 R
+ x1 − x2
dt L L
(t ) = vo (t ) = Rx2 The output signal is then : y1 (t ) = vo (t ) = Rx2

16
 Ejercicio
Obtenga la(s) ecuación(es) diferencial(es) que modela(n) al siguiente sistema
rotacional.
 Ejercicio

Considere el sistema rotacional de la siguiente figura

Encuentre las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del

sistema.
Ejercicio, solución

q2
q1

- ta = q1 Kr + Br1 (dq1/dt - dq2/dt) + J1 (d2q1/dt2)

0 = Br1 (dq2/dt - dq1/dt) + J2 (d2q2/dt2) + Br2 (dq2/dt)

 matemático del motor de corriente directa
I. Cerón-Morales, J. O. Vázquez-Espinoza, E. Aquino-Díaz
Maestría en Ingeniería en Automatización de Procesos Industriales
Universidad Politécnica de Puebla
3er. Carril del ejido serrano s/n, San Mateo Cuanalá, Puebla, México. C.P. 72640
Israel.ceron@uppuebla.edu.mx
Ejercicio, motor de CD
+,- ".$
!"#$ = &' (' "#$ + *' + /' "#$ Ec.1
+.
Considere el motor de CD de magneto permanente controlado por armadura
de la siguiente figura:
ocumento se presenta el modelado del
ecta de imanes permanentes, este tipo de
amente económicos son frecuentemente
estudiantes de ingeniería para la
ersos prototipos mecánicos y electrónicos.
conocer los parámetros del motor de
ten realizar un uso eficiente de la energía
quemas de control eficientes y robustos.
os obtenidos se encuentra una novedosa
álculo de los parámetros dinámicos del
ecta de imanes permanentes que ha sido
teratura consultada.

delo. Motor CD, Parámetros, Dinámica.

Figura. 1. Circuito RC.
Obtenga las ecuaciones diferenciales que modelan el comportamiento del
sistema, así como una representación
La ecuación en variables
de la sección mecánica del modelo de estado al considerar
del motor
INTRODUCCIÓN es la ecuación Ec.2.
como estados la corriente de armadura y la posición y velocidad angular.
lacionada con el modelado de motores
+3".$
e imanes permanentes se ha notado un 01 "#$ = 2 +.
+ 45"#$ Ec.2
rimentos mediante los cuales es posible
dinámicos del dispositivo. No obstante Se proponen relaciones que permite la interacción de las
ro el desarrollo matemático que permite ecuaciones Ec.1 y Ec.2. una de dichas relaciones propuestas
os característicos del motor, es por lo es asumir que existe una relación proporcional entre el
te trabajo se presenta un desarrollo voltaje inducido en la armadura y la velocidad angular de
que permite medir los parámetros giro del motor, esto de expresa en la ecuación Ec.3
or de corriente directa de imanes
 literatura relacionada
Automatización Procesoscon el modelado de motores
Ide
NTRODUCCIÓN Industriales es la ecuación Ec.2. +3".$
nte directa de imanes permanentes se ha notado un
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ado de
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es posible ecuaciones Ec.1 y Ec.2. una de dichas relaciones propuestas
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parámetros característicos
dinámicos del motor,
del dispositivo. Noes por lo
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asumir que existe una que
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característicos motor
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los
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parámetros
+es/'por
"#$
voltaje inducido
ecuaciones
Ec.1
giroasumir
Ec.1 yenEc.2.
del motor,
la armadura y la velocidad
una de dichas relaciones angular
propuestasde
s delen motor de corriente
+.
directaun de imanes es que esto de expresa
existe en la ecuación
una relación Ec.3 entre el
proporcional
ue este trabajo se presenta desarrollo voltaje inducido en la armadura y la velocidad angular de
ntes.
o-practico que permite medir los parámetros /' "#$ en
= la7'ecuación
5"#$ Ec.3
l motor de corriente directa
del motor de corriente directa de imanes
o del
po de
es.
giro del motor, esto de expresa
La siguiente relación mecánica-eléctrica establece que el
Ec.3

mente
ANTECEDENTES /' "#$ = 7' 5"#$ Ec.3
Vázquez-Espinoza,
a la E. Aquino-Díaz torque mecánico es proporcional a la corriente eléctrica. Esto
nicos.
rtomatización de Procesos
de de corriente Industriales se aprecia en la ecuación
La siguiente relación Ec.4.
mecánica-eléctrica establece que el
otor directa de imanes permanentes es
ergía ANTECEDENTES torque mecánico es proporcional a la corriente eléctrica. Esto
ente utilizado
Politécnica
ustos. de debido
Puebla a su desempeño, pues es fácil 01 "#$ = 71 (' "#$ Ec.4
Mateo Cuanalá,y Puebla,
su velocidad
edosa México.
su posición, C.P.dispositivo
este 72640 tiene se aprecia en la ecuación Ec.4.
or
s delde corriente directa de imanes permanentes es
ticas mecánicas y eléctricas que requieren del uso de
n@uppuebla.edu.mx
sidoutilizado Ya se cuenta con un conjunto de ecuaciones que permiten
nte debido a su desempeño, pues es fácil
es diferenciales para poder ser modelado. 01 "#$ =de71 (' "#$ Ec.4
su velocidad y su posición, este dispositivo tiene obtener una serie de funciones transferencia muy útiles.
icas mecánicas y eléctricas
mica. que1.requieren
Figura. Circuito RC.del uso de Se inicia por obtener la transformada de Laplace de las
Ya se cuenta
ecuaciones con un conjunto de ecuaciones que permiten
Ec.1-Ec.4.
s diferenciales para poder Figura.
ser modelado.
1. Circuito RC.
+,- ".$ obtener una serie de funciones de transferencia muy útiles.
La ecuación D !de"#la
$= &' (' "#mecánica
sección $ + *' del modelo+ /' "#$del Ec.1
motor
La ecuaciónESARROLLO +.
de la sección mecánica del modelo del motor Se inicia por
8"9$obtener
= & : la"9$transformada
+ * ;: "9$ de
+ Laplace
/ "9$ deEc.5
las
es la ecuación Ec.2.
es la ecuación Ec.2. ' ' ' ' '
ecuaciones Ec.1-Ec.4.
icia con el modelo de circuito eléctrico-mecánico
otores
2+3".$ 01 ";$ = 2;5"9$ + 45"9$ Ec.6
enunla Figura 1. D
+3".$
do
del SiESARROLLO
se
0 aplica
0"1
# $ el=análisis
"#$= 2 +de
+ mallas
45"#$
45"#$ a la Ec.2 Ec.2
8"9$ = &' :' "9$ + *' ;:' "9$ + /' "9$ Ec.5
osible 1 +.
ctrica
de del diagrama de la Figura+.1 se cumple la
stante
nte
cia
Ec.1. con elSemodelo
proponende circuitoqueeléctrico-mecánico
relaciones permite la interacción de las /' ";$ = 7' 5";$ Ec.7
rmite
la laSeFigura
proponen
ecuaciones relaciones
Ec.1 que
y Ec.2.eluna de permite
dichas la interacción
relaciones propuestas de las 01 ";$ = 2;5"9$ + 45"9$ Ec.6
en
por 1. Si se aplica análisis de mallas a la
os. lo es asumir
ecuaciones Ec.1que existe una
y Ec.2. una de
relación
dichasproporcional
relaciones entre el
propuestas 01 "9$ = 71 :' "9$ Ec.8
trica
de del
rrollo diagrama de la Figura 1 se cumple la
voltaje inducido en la armadura y la velocidad angular de
es asumir
Ec.1.
metros que existe una relación proporcional entre el /' ";$ = 7' 5";$ Ec.7
gía giro del motor, esto de expresa en la ecuación Ec.3
voltaje
manes
os. inducido en la armadura y la velocidad angular de
osa
giro del motor, esto de expresa/' "#$en
= la
7' ecuación
5"#$ Ec.3 Ec.3 01 "9$ = 71 :' "9$ Ec.8
del
do La siguiente relación mecánica-eléctrica establece que el
Elementos de la transformada de
Laplace
Carlos Alberto Cruz Villar
cacruz@cinvestav.mx
 La transformada
la función g(t ). Elde
factor sLaplace
es un número complejo: s = s + j!, por lo cual toda función
G(s) puede representarse en el plano cartesiano s según se muestra en la figura 2.2.
De esta forma, s
Introducción a los sistemas de control: conceptos, aplicaciones y simulación con MATLAB la función g(t ). El f
G(s) puede represen
1. Concepto de la2.2 transformada de Laplace
Figura j
Plano s
Plano s compuesto
Definición. Unaporfunción
un eje real "u(t)
y definida en 0R ∑ t < 1 tiene transformada deFigura 2.2
El término g(t )
un representa
eje imaginario jal
!. sistema, y corresponde
Laplace si existe un real a > 0 tal que la integral 0 e°st
1 a u(t)
la descripción matemática
dt converge
Plano s compuesto
para s por
> un
a. eje real " y
de las características físicas de un determinado proceso físico.
En este caso, la transformada de Laplace de la función u es la función û definida un ejeen
imaginario j !.
Resolver una ecuación diferencial supone determinar una expresión para la
Transformada de Laplace, definición
el intervalo a < s < 1 cuyo valor en cada s está dado por
variable dependiente y(t ) libre de derivadas.
SiZun sistema g(t ) es lineal, su correspondiente función racional polinomial G(s), de-
1
nominada función
°st de transferencia, tendrá la forma:
û(s) = e u(t) dt. (1) Si un sistema g(t
0 (bm sm + bm −1sm −1 + b 1s + b o )
G ( s) = K e− (2.4) función d
nominada
Laveces
A transformada
convienede Laplacela convierte
denotar transformada una función g(t ) del dominio tiempo, definida
+ an −1sn −1L
sn
uanmediante + a{u}.
1s + a o
R 1 de°stLaplace û de
paraRecuérdese
tiempos mayores
que laointegral
iguales aimpropia
cero, en unaefunción
donde: 0
u(t) dtG(s) propiasidel
converge la dominio s me-
integral finita
R
diante R
e lau(t)
integral impropia:
B °st B °st
dt existe para todo B > 0 y si lı́mB!1
K = constante del sistema.
e u(t) dt existe y es finito.
0 0 donde:
Entonces, por definición,
{ } ∫
m∞
Bms + b m − 1s−+s t… + b1s + bo = polinomio del numerador de grado m.
Z 1
L g ( t ) = sn + ag (t ) es +Z…d +t =
A a sG+(aso)= polinomio del denominador (2.3)
de grado n. K = constante del s
n o n−1 B 1
°st T = atraso de tiempo°st Bmsm + b am − 1s + …
(se presenta cuando el sistema no reacciona instantáneamente
e u(t)una dt entrada);
= lı́men este ecaso,u(t) dt
se considerará A snatrasos
que T = 0, luego se analizará el caso para +a s+…
n−1
De esta forma, si la integral existe,desetiempo
dice ! 0.G(s) es la transformada de Laplace de
Tque
0 B!1 0 n
T = atraso de tiem
la función g(t ). El factor s es un número complejo: s = s + j!, por lo cual toda función
Ejemplos. una entrada); en est
G(s)(Función
puede representarse La transformada
sg(t) de Laplace convierte una ecuación diferencial de ordenden tiempo
en una T ! 0.
constante). enLaelfunción
plano constante
cartesiano u(t) según
= 1 se muestra
tiene en la figura
transformada 2.2.
de Laplace
ecuación algebraica de grado equivalente al orden de la ecuación diferencial, por lo que
1
L{g(t)}
û(s) = s
definida en 0 < s < 1. Enlosefecto,
polinomios del numerador y el denominador de G(s), ecuación (2.4), puedenLarepre-
transformada
sentarse por medio de sus respectivas raíces: ecuación algebraica
Figura 2.2 Z 1 Z jB °sB los polinomios del
Plano s e ( s1 z 0 )(1s z 1 )
Plano s compuesto L{g(t)}
û(s) = e°st dt = lı́m
e°st dt = lı́m (°G ( s ) K+ ) = , sentarse por medio
(2.5)
0 B!1 0 B!1 s ( ss p 0 )(ss p 1 )
por un eje real " y
R1
un eje imaginario j !. A las raíces
para 0 < s < 1. Se observa que la integral delepolinomio
°st del numerador
dt diverge para s ∑ 0. llama ceros, los cuales se representan
se les
por círculos en0 el plano
at s. A las raíces del polinomio del denominador se les denomina
(Función exponencial). La función
polos y se representan por un símbolo a manera de cruzLaplace
u(t) = e tiene transformada de en el plano s. A las raíces del p
1
û(s) = s°a definida en a < s < 1 . En este caso, por círculos en el p
Z Z polos y se representa
1 1
Si un sistema g(t=) es lineal, 1 racional polinomial G(s), de-
û(s) e°st esu
at correspondiente
dt = e(a°s)t dtfunción
= para s > a.
nominada función de transferencia,
0 tendrá 0la forma: s°a
C02_1 Hernandez_ISC.indd 26 2/11/10 10:29

sm + bmu(t)
(Función tn , n > 0 entero). La(bfunción sm=−1 t+nb(ns +
>b0 )entero) tiene transformada
m −1 1 o
de Laplace û(s) = sn+1 G
n!
( s ) = K en 0 < s < 1.
definida
n
e−
n −1
(2.4)
C02_1 Hernandez_ISC.indd 26
 Entonces, por definición,
Z 1 Z B
°st
e u(t) dt = lı́m e°st u(t) dt
0 B!1 0

Ejemplos.
(Función constante). La función constante u(t) = 1 tiene transformada de Laplace
û(s) = 1s definida en 0 < s < 1. En efecto,

Transformada
Z 1de Laplace
°st
Z B
°st e°sB 1 1
û(s) = e dt = lı́m e dt = lı́m (° + )= ,
0 B!1 0 B!1 s s s
R1
para 0 < s < 1. Se observa que la integral 0 e°st dt diverge para s ∑ 0.
u(t) = eat tiene transformada de Laplace
(Función exponencial). La función g(t)
1
L{g(t)}
û(s) = s°a definida en a < s < 1 . En este caso,
son tres funcionesZ diferentes
1 Z 1
esencialmente iguales en 01∑ t < 1 tales que
L{g(t)}
û(s) = e°st eat dt = e(a°s)t dt = para s > a.
0 s ° a 1
L{H(t ° a)} 0= L{H1 } = L{H2 } = .
n n
s
(Función t , n > 0 entero). La función u(t) = t (n > 0 entero) tiene transformada
En lo que sigue no
n! distinguiremos entre funciones que sean esencialmente iguales.
de Laplace û(s) = sn+1 definida en 0 < s < 1.
Definición. Una función v(s) definida en un intervalo a < s < 1 tiene trans-
Primero, para n = 1, integrando por partes obtenemos
formada inversa de Laplace si existe una función u(t) definida en 0 ∑ t < 1 tal
que Z 1 Z 1
t Ø 1 1
L {t} = t e°st dt = lı́m (° = v,Øt=B
L{u}e°st t=0 ) + e°st dt = 2
0 B!1 s s 0 s
En este caso se dice que u es la transformada inversa de Laplace de v y se denota por
L°1 {v}.
1
Recordamos que por la propiedad de anulación de las transformadas de Laplace
en 1, una condición necesaria para que una función v(s) posea transformada inversa
de Laplace es que
lı́m v(s) = 0.
s!1

También, las propiedades básicas de la transformada de Laplace implican propie-

dades de la transformada inversa de Laplace. Por ejemplo, si v y w tienen transfor-
mada inversa , se tiene:
(Linealidad)
L°1 {av + bw} = aL°1 {u} + bL°1 {w}.
 dsn

4. Integral Rt
v(s)
L°1 {©Rs1
} ™ = 0
L°1 {v}(r) dr.
°1 1 °1
L s
v(r) dr = t
L {v}.

5. Convolución:
L°1 {v(s)w(s)} = L°1 {v} § L°1 {w}.

A continuación presentamos una breve tabla de las transformadas de Laplace de

algunas funciones

Transformada
L{1}
L{e }
de== Laplace,
at
, L{±(t)} derivada=
1
s
1
, L{±(t ° a)} =
1
e°as
s°a
n! n°1 at
L{tn } = , L{ t(n°1)!
e
} = 1
(n ∏ 1)
5. Resumen
L{sen at} =
sn+1
a
s2 +a2
, 1
L{ 2a3 (sen at ° at cos at)} =
(s°a)n
1
(s2 +a2 )2
s s2
L{cos at} = s2 +a2
, L{ 2a13 (sen a t + a t cos a t)} = a2 (s2 +a2 )2
R t t °1
5.1. Transformada de Laplace
L{senh at} = a
s2 °a2
s
, L{ 0 2n
t °1 1
1
L [ (s2 +a 2 )n ] dt} = 1
(s2 +a2 )n+1
s
L{cosh at} = s2 °a2
, L{ 2n
R L [ (s2+a2)n ]} = (s2 +a2 )n+1
1 °s t
1. Definición: L{f (t)}(s) = 0
e f (t) dt.
Nota:La función ±(t ° t0 ) es la función Delta de Dirac definida como sigue
Ω
2. Linealidad: L{Æ f (t) + Ø g(t)}(s) t =Æt0L{f }(s) + Ø L{g}(s).
1 si=
±(t ° t0 ) =
0 si t 6= t0
y además si û(s) = L{u(t)}(s)
3. Translación: Z 1 entonces û(s ° a) = L{eat u(t)}(s).
±(t ° t0 ) dt = 1.
4. Translación y truncamiento:
°1 L{H(t ° a)u(t ° a)}(s) = e°as L{u}(s).

5. Derivada n-esima:
L{f 0 (t)}(s) =
L{f 00 (t)}(s) =
(n)
L{f (t)}(s) =
s L{f }(s) ° f (0+ ).
s2 L{f }(s)16° s f (0+ ) ° f 0 (0+ ).
sn L{f }(s) ° sn°1 f (0+ ) ° sn°2 f 0 (0+ ) ° · · · ° f (n°1) (0+ ).

6. Transformada de la integral:
nR o Ra
t 1 1
L a f (r) dr (s) = s
L{f }(s) ° s 0
f (t) dt.
8 9
>
> >
>
<Z t Z t =
1
L ··· f (t)dt . . . dt (s) = sn
L{f }(s).
>
> >
>
:| 0 {z 0} ;
Transformada de Laplace, linealidad
Transformada de Laplace, translación
 a t

Figura 1: Función de Heaviside de salto unitario

Transformada de Laplace, translación y truncamiento
o unitario en a es la translación H(t ° a) de H (véase figura 1):
Ω
0, t < a
H(t ° a) =
1, t ∏ a

0 < s < 1, se tiene

Z 1
°st e°as
L{H(t ° a)} = e dt = .
a s

Z 1
L{H(t ° a) u(t ° a)} = e°st u(t ° a) dt
a
Z 1
= e°s(x+a) u(x) dx = e°as L {u} .
0

H(t ° a) u(t ° a)} = e°as L {u} , para a > 0, 0 < s < 1.

2
ón sin transformada de Laplace). La función u(t) = et no tiene trans-
place. Pues la integral
Z 1 Z 1
2 s2 s 2
e°st et dt = e° 4 e(t° 2 ) dt
0 0
Transformada de Laplace, derivada
Transformada de Laplace, derivada
Transformada de Laplace, integral
 4. Integral Rt
v(s)
L°1 {©Rs1
} ™ = 0
L°1 {v}(r) dr.
°1 1 °1
L s
v(r) dr = t
L {v}.

5. Convolución:
Tabla de transformadas de Laplace
L°1 {v(s)w(s)} = L°1 {v} § L°1 {w}.

A continuación presentamos una breve tabla de las transformadas de Laplace de

algunas funciones
1
L{1} = s
, L{±(t)} = 1
1
L{eat } = s°a
, L{±(t ° a)} = e°as
n! tn°1 eat 1
L{tn } = sn+1
, L{ (n°1)! } = (s°a) n (n ∏ 1)
a
L{sen at} = s +a2
2 , L{ 2a13 (sen at ° at cos at)} 1
= (s2 +a 2 )2
s 2
L{cos at} = s2 +a2
, L{ 2a13 (sen a t + a t cos a t)} = a2 (s2s+a2 )2
a
R t t °1 1
L{senh at} = s °a2
2 , L{ 0 2n L [ (s2 +a 2 )n ] dt} = (s2 +a12 )n+1
s t 1
L{cosh at} = s2 °a2
, L{ 2n L°1 [ (s2 +a 2 )n ]} = (s2 +as2 )n+1

Nota:La función ±(t ° t0 ) es la función Delta de Dirac definida como sigue

Ω
1 si t = t0
±(t ° t0 ) =
0 si t 6= t0
y además Z 1
±(t ° t0 ) dt = 1.
 4. Integral Rt
v(s)
L°1 {©Rs1
} ™ = 0
L°1 {v}(r) dr.
°1 1 °1
L s
v(r) dr = t
L {v}.

5. Convolución:
Tabla de transformadas de Laplace
L°1 {v(s)w(s)} = L°1 {v} § L°1 {w}.

A continuación presentamos una breve tabla de las transformadas de Laplace de

algunas funciones
1
L{1} = s
, L{±(t)} = 1
1
L{eat } = s°a
, L{±(t ° a)} = e°as
n! tn°1 eat 1
L{tn } = sn+1
, L{ (n°1)! } = (s°a) n (n ∏ 1)
a
L{sen at} = s +a2
2 , L{ 2a13 (sen at ° at cos at)} 1
= (s2 +a 2 )2
s 2
L{cos at} = s2 +a2
, L{ 2a13 (sen a t + a t cos a t)} = a2 (s2s+a2 )2
a
R t t °1 1
L{senh at} = s °a2
2 , L{ 0 2n L [ (s2 +a 2 )n ] dt} = (s2 +a12 )n+1
s t 1
L{cosh at} = s2 °a2
, L{ 2n L°1 [ (s2 +a 2 )n ]} = (s2 +as2 )n+1

Nota:La función ±(t ° t0 ) es la función Delta de Dirac definida como sigue

Ω
1 si t = t0
±(t ° t0 ) =
0 si t 6= t0
y además Z 1
±(t ° t0 ) dt = 1.
Función de Transferencia

Los sistemas que consideramos en este curso están descritos por modelos
lineales, estacionarios, en tiempo continuo. Éstos pueden “siempre”
representarse por una ecuación diferencial ordinaria de la forma:
Función de Transferencia
Función de Transferencia
Función de Transferencia
Función de Transferencia
Función de Transferencia
Función de Transferencia
Elementos de la transformada de
Laplace, ejercicios.
Carlos Alberto Cruz Villar
cacruz@cinvestav.mx
 #
#
x3
&
C x2 S = C Y(s) -K = X01(s)K S C x2 S + C K S u
-(z - p) 0 -p x3 z - p
he inverse Laplace transforms of the preceding four equations, we obtain
Fig. 2-58. Sistema de
# x1
tren de engranes.
2-66. Sistema mecánico.
Fig.Hence U(s)
+

as + b 1
Y(s)
2. Considere que al sistema de la siguiente figura se le aplica un par en sentido horari
x
ra la flecha 1, la ecuación de movimiento es 1 = -5x 1 + 10x 2 – s2
y = [1 0 0]# C x2 S
zquierdo del resorte. Encuentre la ecuación de movimiento del sistema.
J , & = -k& x2-=xT3-x + I 3 + Tu s + 1
(2-50) -1 0 -1
0
Ejercicios x# 3 = x1 - x3 G(s) = [1 0 0] C 0 s + 1 -1 S C 0 S
elthe
paroutput
trasmitido a l aintegrator
of the flecha 2. Para and latheflecha 2, of the first-order delayed integrators
outputs
y = x1 0 0 s + 2 1
nd (z-p)/(s+p)D J ~ =B are ~ chosen
-be2 +
- TLas stateT2 variables. It is important (2-5 1 ) to remember that
f the
el parblock
e-space model(s+z)/(s+p)
Obtenga
aplicado of
a lathe lasystem
flecha 2 a in
función Figure 2–28(a)
the transferencia
de
través standard
de los cannot
form
engranes be
isdel
given a state
by variable,
sistema descritobecause (a) this
por:
es
3. a derivative
esrticciones term, # s+z.
geométricas, 1 1 1
. x 1 -5 10 0 x 1 0
ransfer functionCof # the system
rlOl r20zdefined by s + 1 (s + 1)2 (s + 1)2(s + 2)
x2 S = C 0 '= 0 -1 S C x2 S + C 1 S u 0
## 1 1
l trabajo realizadoxx pof
13 -11 1 es
el engrane -1
10 igual xx13 = [1por
0 al realizado 000el engrane
0] F 02, a V C0S
# s + 1 (s + 1)(s + 2)
C x2 S T=, BC~=0T ~-1 B , 1 S C x21 S + C 0 S u 1
# 1
x3 y 0= [1 0 0 -20] C x32 S 1 0 0
U(s) X2(s) + s + 2 X1(s) Y(s
x3 + b + 1
x1 – s s
ant to note that this yis = not[1the0only 0] C state-space
x2 S representation 1 of the system. Infinite- 1
er state-space representations are possible. However, = the1)number
2
=
of state3 variables
2 is + 2
x3 (s + (s + 2) s + 4s + 5s
any state-space representation of the same system. In theSolución present system, the num-
Figure 2–27
4.
variables
eferring toisEquation
three, regardless
(a) Control system;
(2–29), the of what variables
transfer functionareG(s)
chosen as state
is given by variables.
ate-space model A–2–12.
for the system Consider shown a system with2–27(a).
in Figure multiple inputs and multiple outputs.When the system has m
(b) modified block G(s) = C(sI - A)-1B + D
diagram. output, the MATLAB command
rst, notice that (as+b)/s2 involves a derivativeY(s) term. Such a derivative term(b) may be
em, matrices
we modify (as+b)/s A, B, C, 2 and D are
as 1
as + b
– s2 [NUM,den] = preceding
ss2tf(A,B,C,D,iu)
-1 1 0 as + b the
Taking 0 inverseb Laplace
1 transforms of the three equations, we obtai
A = C 0 -1 = aa + b # = 0
1S , sB2 = C 0 S , s Cs = [1 0 0], xD 1 = -ax1 + x2 + au
0 0 -2
produces transfer
1
functions for all outputs
# to each input. (The numerator coefficient
 Electrical Example: An RLC Circuit

x1 vC (t ); x2 i L (t )
1 / 2 Li L2 1 / 2 Cvc2
iL L
Ejercicios x1 (t 0 ) and x2 (t 0 ) is the total initial
energy of the network
Signal-Flow Graph State Mod
USE KCL at the junction Electrical E iC
dv
Considere las ecuaciones diferenciales
ic C c u (t ) del
iL siguiente circuito, así como su -R/L
dt x1 vC (t ); x2 v
u(t) i LC(t ) C R
representación en variables Lde di L estado al considerar el voltaje en el 2capacitor
RiL vc 1 / 2 Li L 1 / 2 Cvc2
como un estado y la corriente en el inductor como
dt
1/C otro estado. x1 (t 0Obtenga
) and x1/L2 (t 0 ) is the total initial
The output of the system is represented by : vo RiL1/s (t )
cal Example:también Ansu
RLC Circuit
función de transferencia
dx1 1
al
1
considerar Vo como Electrical
la energy
salida Example:
of theynetwork
valide AnsuRLC Cir
-1x2B u (t ) 1/s x2
resultado con la expresión C(sI-A)dt C C x
USE
1
KCL at the junction
dx2 1
U(s)
x1 vC (t ); x2 i L (t ) dv
R ic C c u (t ) i L
x1 x2
dt L L 2
1 / 2 Li L 1 / 2 Cvc 2 dt
The output signal is then di L -1/C
iL L x1 (1t 0 )) and
: y ( t vox(t )(t )Rx
2 0 is the total initial L
2 RiL vc
V ( s ) dt
energy of G the( snetwork o
) The output of the system is represented by :
USE KCL at the junction U (s) s 2 s 1
iC dx1
x2
1
u (t )
dvc .
ic C u (t ) i L1 1 dt C C
u(t) vC C R + dt x1 x2 udx
(t ) 1 R u(t) vC
di C C 2
x1 x2
V L L Ri L . vc dt L L
o dt 1 R The output signal is then : y (t ) v (t ) Rx
-
x 2 x
The output of the system1 is represente x2 ; vod byRx : vo2 Ri L (t ) 1 o
ed by : vo RiL (t ) L L
dx1 1 1
dt Vo
C
x2( s ) u (t )
C R / LCs 2 R / LC
;
dx2 1 U ( sR)
x1 x2 1 R / Ls 1 / LCs 2 s 2 R / L s 1 / LC
dt L L
The output signal is then : y1 (t ) vo (t ) Rx2
) Rx 2

16
 •W0 case. and C = 0.5.
/?o J P2.9 Determine the transfe
+
Problemas 2 y+ 3 P2.5 Fluidcoupled
by the the
spring-mass
flowing through
5-plane
nonlinear
an orificesyc
pole-zero di
equation
M = l,b/k = X l ,-a n dp2y\
Q = K{P
FIGURE P2.1 Electric circuit.
Ejercicios where the variables are shownl. in F
FIGUREP2.2 P2.7
A dynamic vibration absorber
A differentiating circuit.is shown in Figure a constant [2], (a) Determine a lin
P2.2. This system is representative of many situations for the fluid-flow equation, (b) Wh
P2.8 Determine
A involving la the
bridged-T función
network de of
vibration transferencia
is machines
often used Yin1(s)/F(s)
containing ACunbal- del sistema
control de laDetermine
approximation
P2.10 siguiente
obtainedthe
in transf
part (a
anced
figura. components. The parameters M and k may
systemsEncuentre
as a filter losnetwork
parámetros [8].necesarios
The2 circuit M2ofy kone
i2
12 de manera que
point is P, - P
vibrationla2 masa
= 0? M1
absorber syste
be chosen so that the main mass M{ does not vibrate
no vibre
in theen
bridged-T estado
network
steady srateestacionario
iswhen
shown
F(t) in acuando
= Figure t).F(t)
s'm(co0P2.8. = athe
Show
Obtain sinthat
(wo t). the necessary parameter
the transfer function
differential equations of describing
the network is
the system. Mi does not vibrate
Fit) = flsin(w0f).
«1
j P2.ll For electromechanica
Force
Fin ^ •
i*. " >
LzZlb
+
power amplification, rot
[8,19].
FIGURE P2.5 Anthrough
Flew amplidyne is a
an orifice.
plifier. An amplidyne an
M, j v i('J
Figure P2.ll. Obtain the
andthedraw
P2.6 Obtain thefunction
transfer block dia
vd = k2iq and vQ = kxic.

M2 Y y2(r)
FIGURE P2.8 Bridged-T network. for the two-mass system given in Fi
FIGURE P2.2 Vibration absorber.
P2.3 A coupled spring-mass system is shown in Figure
P2.3. The masses and springs are assumed to be equal.
Control
Obtain the differential
field equations describing the system.
- • .r,(i)
 2-57, la ecuación de movimiento de la masa m, es

mla= m1g- T
Para la masa m,,

Sustituyendo m, = 1.2mluen esta última ecuación,

s+z tenemos K y
+ TECNOLÓGICO DE MONTERREY
Ejercicios –
0.6mla s+p
= 27' - 1 .2ml g
Eliminando T de las Ecs. (2-48) y (2-49) da
s(s + a)
CAMPUS SANTA FE
INGENIERÍA DE CONTROL 201813
2.6mla = 0,8mlg
De la cual
PROBLEMARIO 2 PRIMER PARCIAL
Considere el siguiente
sistema mecánico (a)
rotacional. Considere TL=0,
obtenga la función de transferencia
Problema 1. ScannedQ2and
(s)/T(s). Proponga variables de
Edited By YORCH®
estado y encuentre una
PROBLEMA representación
A-2-30. matricial
Se aplica un par T a la flecha en
1 en el sistema variables
de tren de engranes de estado.
de la Fig. 2-58. Obténgase la ecuación de movimiento del sistema. Supóngase que los
momentos de inercia de los engranes son J1 y J, como se muestra en el diagrama y que
el par de carga esu TL. z–p x3 + K x2 x1 y
1
Figure 2–28 + +
– s+p J1 s s+a
(a) Control system;
(b) block diagram
defining state Flecha 1

variables for the

system. which can be rewritten as (b)

sX1(s) = -5X1(s) + 10X2(s)

Flecha 2
Rewriting gives sX2(s) = -X3(s) + U(s)
#
x1 sX3-a
(s) = X11(s) 0- X3(s) x1 0
#
&
C x2 S = C Y(s)
#
x3
-K = X01(s)K S C x2 S + C K S u
-(z - p) 0 -p x3 z - p
By taking the inverse Laplace
Fig. 2-58.transforms of the preceding four equations, we obtain
Sistema de
# x1
tren de engranes.
2-66. Sistema mecánico.
Fig.Hence U(s)
+

as + b 1
Y(s)
Problema 2. Considere que al sistema de la siguiente figura se le aplica un par en sentido horario
1 = -5x1 +es10x2
Solución. Para la flecha 1, la ecuación dexmovimiento – s2
y = [1 0 0]# C x2 S
extremo izquierdo del resorte. Encuentre la ecuación de movimiento del sistema.
J,& = -k& x2-=xT3-x
+ I 3 +T u s + 1 -1
(2-50) 0 -1
0
#
donde T, es el par trasmitido a l a flecha x3Para
2. = xla1 - x3 G(s)
flecha 2,
= [1 0 0] C 0 s + 1 -1 S C 0 S
Notice that the output of the integrator and the outputs of the first-order 0delayed0integrators s + 2 1
y = x1
C1/(s+a) and (z-p)/(s+p)D J ~ =B are -be2 +
~ chosen - TLas state
T2 variables. It is important
(2-5 1 ) to remember that
the output
Thus,
3dondeaT, esofelthe
parblock
state-space (s+z)/(s+p)
model
aplicado of
a lathe 2 a in
system
flecha Figure
the de
través 2–28(a)
standard
los cannot
form
engranes be a state
is given by variable, because
(a) this
block involves a derivative term, s+z.