Accionamientos Eléctricos

3.- Accionamientos con motor de inducción

3.1.- Introducción

El motor de inducción de corriente alterna es, por mucho, el motor más ampliamente utilizado en la
industria. Tradicionalmente, se ha utilizado en aplicaciones de accionamiento de velocidad variable
y constante que no se adaptan a los procesos dinámicos rápidos. Debido al reciente desarrollo de
nuevas tecnologías de control, como el control vectorial y de torque directo, esta situación está
cambiando rápidamente. La razón de fondo de esto es el hecho de que el motor de inducción de
jaula de ardilla es mucho más barato y más resistente que el motor de corriente continua, en este
tipo de aplicaciones.

Esta sección comienza con los accionamientos del motor de inducción que se basan en el circuito
equivalente de estado estacionario del motor, seguido por los accionamientos controlados
vectorialmente que se basan en su modelo dinámico.

3.2.- Representación de la máquina de inducción en estado estacionario

Los métodos tradicionales de accionamientos de velocidad variable se basan en la representación de

circuito equivalente del motor se muestra en la figura 1.

Figura 1.- Circuito equivalente en estado estacionario de un motor de inducción.

A partir de esta representación, las siguientes relaciones de potencia en términos de los parámetros
del motor y el deslizamiento del rotor se pueden encontrar:

R2
Potencia en el circuito del rotor, P2  3  I 22   3  V2  I 2
s
3  s  R2  E12
 (1)
R22   s  w1 L2 
2

Potencia de salida, P0  P2  3  I 22  R2
 1  s   P2  w0  T


1  s   w1  T
(2)
P
donde
w1  wr w1  P  w0
El deslizamiento está dado por: s  (3)
w1 w1
P = numero de pares de polos
2  N
w0  [rad/seg]; N es la velocidad en [rev/min]
60
wr = velocidad del rotor en [rad/seg] eléctricos
w1  2  f 1 [rad/seg] eléctricos, f 1 frecuencia de la
y,
red

El torque desarrollado está dado por:

P2
T [Nm] (4)
`u1 / P

La frecuencia de deslizamiento, s  f 1 , es la frecuencia de la corriente del rotor, y el voltaje del

entrehierro E1 está dado por:

E1  `u1  Lm  I m  `u1  em (5)

donde  m es el enlace de flujo del estator debido al flujo del entrehierro. Si la impedancia del
estator es despreciable comparada con E1 , lo cual es verdadero cuando f 1 es cercano a la
frecuencia f 0 , entonces:

V1  E1  2  f1   m (6)

3P s  R2  2  f1   2m
2
3P s  R2  V12
T  2   (7)
w1 R2   s  w1 L2  2 w1 R22   s  w1 L2  2

3.3.- Características y métodos de control para máquinas de inducción

Del análisis anterior sugiere varios métodos de control de la velocidad. Los siguientes son algunos
de los métodos utilizados:

1. Control de la tensión del estator

2. Control de potencia de deslizamiento
3. Control de tensión variable - frecuencia variable ( V  f )
4. Control de corriente variable - frecuencia variable ( I  f )

Estos métodos son comúnmente llamados controles escalares para distinguirlos del control
vectorial. Las características de torque-velocidad del motor difieren significativamente bajo los
diferentes tipos de control.
3.3.1 Control de voltaje del estator

En este método de control, tiristores ‘back-to-back’ se utilizan para alimentar el motor con tensión
alterna variable, como se indica en el diagrama del circuito convertidor de la figura 2a.

Figura 2.- (a) Esquema de control de voltaje del estator. (b) Características de torque-velocidad del
motor y carga bajo el control de voltaje.

Como se indico anteriormente, el torque desarrollado por el motor de inducción varía inversamente
con el cuadrado de la tensión RMS de entrada, como se indica en la figura. 2b. Esto hace que el
accionamiento se adecue para tales cargas – tipo ventilador o del tipo impulsor - que demandan de
torque que crecen rápidamente con la velocidad. Para otros tipos de cargas, el rango de velocidad
adecuado está muy limitado. Motores con rotor de alta resistencia pueden ofrecer una gama
ampliada de velocidades. Cabe señalar que este tipo de accionamientos con tiristores ‘back-to-back’
con control de ángulo de disparo presentan una pobre transferencia de potencia y una gran
distorsión armónica cuando se opera a baja velocidad.

Si la operación desbalanceada es aceptable, los tiristores en una o dos líneas de alimentación del
motor pueden ser anuladas. Esto ofrece la posibilidad de frenado dinámico, deseable en algunas
aplicaciones.

3.3.2 Control de Potencia de deslizamiento

Los accionamientos de motores de inducción trifásicos AC de velocidad variable, de rotor bobinado

(o anillo rozantes) con control de potencia de deslizamiento pueden tomar varias formas. En un
esquema pasivo, la potencia del rotor se rectifica y se disipa en una resistencia líquida o en una
resistencia de multi-etapas que puede ser ajustada y enfriada forzadamente. En un esquema más
popular, que se utiliza ampliamente en instalaciones de bombeo de capacidad media a grande, la
potencia del rotor rectificada es devuelta a la red eléctrica de corriente alterna por un convertidor de
tiristor que funciona en modo de inversión conmutado naturalmente. Este esquema ‘Scherbius’
estático se muestra en la figura 3; donde los terminales de rotor están conectados a un puente de
diodos trifásico que rectifica el voltaje del rotor. Esta salida del rotor es invertida a la frecuencia de
la red de CA mediante un convertidor de tiristores totalmente controlado que opera fuera de la
misma red que el estator del motor.
 Figura 3.- Esquema del accionamiento ‘Scherbius’ estático del control de potencia de
deslizamiento.

El convertidor en el circuito del rotor sólo se ocupa de la potencia de deslizamiento del rotor, de
modo que el costo del circuito de convertidor de potencia puede ser mucho menor que la de un
accionamiento con inversor equivalente, aunque a expensas del motor más caro. La corriente de
enlace de CC, que está suavizado por un reactor, puede ser regulada mediante el control del ángulo
de disparo del convertidor a fin de mantener el torque desarrollado en el nivel requerido por la
carga. El controlador de corriente (CC) y del regulador de velocidad (SC) también se muestran en la
figura 3. La salida del controlador de corriente se determina por el ángulo de disparo  del circuito
de control de disparo (FCC).

Desde el circuito equivalente de la figura 1 y haciendo caso omiso de la impedancia del estator, el
voltaje RMS por fase en el circuito del rotor está dada por:

V s wr V s s  w s V s  s
VR      (8)
n ws n ws n

donde ws y wr son las frecuencias angulares de los voltajes en los circuitos del estator y del rotor,
respectivamente, y n es la relación giro equivalente entre estator - rotor. La tensión del enlace de
CC en los terminales del rectificador del rotor, v d , está dada por:

3 6 V R
vd 

Suponiendo que el transformador interpuesto entre la salida del inversor y la alimentación de CA
tiene la misma relación de vueltas, n , que la relación de vueltas efectivas del estator-rotor del
motor, entonces:

3 6 Vs
vd     cos( ) (9)
 n

El signo negativo se debe a que el convertidor de tiristores desarrolla tensión continua negativa en
el modo de inversor. El inductor del circuito DC está principalmente para asegurar corriente
continua a través del convertidor de manera que la expresión (9) se mantiene para todas las
condiciones de operación. Así se obtienen:

s  ws   ws  cos( ) de modo que s   n  cos( )

y la velocidad del rotor:

1 1
w0   (1  s)  ws   ws  [1  n  cos( )] [rad/s] (10)
P P

Por lo tanto, la velocidad del motor se puede controlar mediante el ajuste del ángulo de disparo  .
Mediante la variación de  entre 180º y 90º, la velocidad del motor se puede variar de cero a la
velocidad máxima, respectivamente. Para un motor con baja resistencia del rotor y con las hipótesis
tomadas anteriormente, se puede demostrar que el torque desarrollado del motor viene dada por:

Vs
T  3P   id  3P  m  id [Nm] (11)
ws

donde i d es la corriente del enlace DC. Por lo tanto, el lazo de control de torque interno del
accionamiento de velocidad variable utilizando el esquema ‘Scherbius’ normalmente emplea un
lazo de corriente de enlace DC más interno que el lazo de torque (esquema maestro-esclavo). La
figura 4 muestra las respuestas transitorias de las corrientes de enlace DC, rotor y estator del
accionamiento cuando el motor se acelera entre dos velocidades – cambio de punto de operación. El
accionamiento normalmente se inicia con una resistencia partida de corta duración, y el controlador
de velocidad se inicia cuando la unidad llega a una cierta velocidad.

Mediante la sustitución del rectificador de diodos de la figura 3 con otro puente de tiristores, la
energía puede hacerse fluir hacia y desde el circuito del rotor, permitiendo que el motor funcione a
mayor velocidad que la de sincronismo. Para accionamientos muy grandes, un cicloconvertidor
también se puede utilizar en el circuito del rotor con conversión directa de frecuencia entre la
alimentación de CA y el rotor, y así accionando al motor por encima y por debajo de la velocidad
sincrónica.
 Figura 4.- Respuesta transientes de un accionamiento controlado por potencia de deslizamiento
ante una aceleración.

3.3.3 Control de tensión variable - frecuencia variable ( V  f )

a) Control de tensión variable - frecuencia variable ( V  f ) con Inversor SPWM

Cuando un motor de inducción es alimentado por una fuente de voltaje de CA ideal, su velocidad de
funcionamiento normal es de menos del 5% por debajo de la velocidad sincrónica, la cual está
determinada por la frecuencia de la fuente de CA y el número de polos del motor. Con un inversor
modulado sinusoidalmente (SPWM), como se indica en la figura 5, la frecuencia de alimentación al
motor se puede ajustar fácilmente para un accionamiento de velocidad variable. La ecuación (6)
implica que: sí el flujo entrehierro es mantenido en su valor nominal en todas las velocidades,
entonces la tensión de alimentación V1 al motor debe ser variada en proporción a la frecuencia f 1
.

El diagrama de bloques de la figura 6a muestra cómo la frecuencia f 1 y la tensión V1 de salida

del inversor SPWM se ajustan proporcionalmente con la referencia de velocidad. La señal de
referencia de velocidad se transmite normalmente a través de un filtro que sólo permite un cambio
gradual en la frecuencia f 1 . Este tipo de control es ampliamente conocido como el accionamiento
del inversor de tensión variable – frecuencia variable ( V  f ). El control de la tensión de entrada
del estator, V1 , como una función de la frecuencia f 1 se dispone fácilmente en el convertidor por
modulación de la conmutación de los semiconductores T1-T6. A baja velocidad, sin embargo,
donde la tensión V1 de entrada es baja, la mayor parte de la tensión de entrada puede caer a través
de la impedancia del estator, lo que lleva a una reducción en el flujo de entrehierro y pérdida de
torque. A menudo se emplea, la compensación por la caída de la resistencia del estator, como se
indica en la figura 6b. Sin embargo, si el motor se carga ligeramente a baja velocidad, el flujo de
entrehierro puede ser superior al valor nominal, ocasionando que el motor se sobrecaliente.
 Figura 5.- Accionamiento con Inversor SPWM.

Figura 6.- (a) Generación de referencia de voltaje y frecuencia para un accionamiento con inversor
SPWM. (b) Compensación de voltaje para baja velocidades.

Desde el circuito equivalente del motor en estado estacionario (ver figura 1) y despreciando la
inductancia de dispersión del rotor, el torque desarrollado T y la corriente del rotor I 2 están
dadas por:

E1  s  w1  m
I2    s  w1 (12)
R2  w1 R2
y
R2 2
T  3P   I2 (13)
wr
donde s  w1 es la frecuencia de deslizamiento, que corresponde también a la frecuencia de las
tensiones y corrientes en el rotor. De la ecuación (12) implica que al limitar el deslizamiento s , la
corriente del rotor puede ser limitada, que a su vez limita el torque desarrollado [ecuación (13)]. En
consecuencia, un accionamiento con deslizamiento limitado es también un accionamiento de torque
limitado. Tenga en cuenta que esto es valido sólo en el estado estacionario.

Un sistema de control de velocidad con limitador de deslizamiento se muestra en la figura 7. En este

esquema, para generar las referencias de voltaje y frecuencia para el actuador, la velocidad del
motor es medida y se añade a un error de velocidad limitada (o velocidad de deslizamiento
limitado).

Figura 7.- Control de velocidad en lazo cerrado con un lazo de deslizamiento interno.

Sin embargo, muchas aplicaciones del controlador V  f son esquemas de lazo abierto, en el que
cualquier variación exigido en V1 se pasa a través de un limitador de rampa (o filtro) de manera
que se excluyen los cambios repentinos en la velocidad de deslizamiento wr , permitiendo de este
modo que el motor siga el cambio en la frecuencia de alimentación sin exceder los limites de la
corriente del rotor y del torque.

Del análisis anterior, es obvio que el accionamiento con el inversor V  f opera esencialmente en
los cuatros cuadrantes, donde la velocidad del rotor cae ligeramente con la carga, y desarrollando
torque máximo a la misma velocidad de deslizamiento en toda el rango de velocidad. Esto supone
que la tensión de entrada del estator se compensa adecuadamente para que el motor funciona con un
flujo de entrehierro constante (o nominal) en todas las velocidades. El motor puede funcionar por
encima de la velocidad base, manteniendo la entrada de tensión constante V1 mientras que la
frecuencia del estator aumenta por encima de la frecuencia base con el fin de hacer funcionar el
motor a velocidades superiores a la velocidad base. Ahora, el flujo de entrehierro y por lo tanto el
torque máximo desarrollado disminuye con velocidad, lo que lleva a obtener una característica del
tipo de potencia constante. La figura 8 representa las características T  w del accionamiento
controlado por tensión-frecuencia para diversas frecuencias de funcionamiento.
 Figura 8.- Característica típica de accionamientos de V  f .

En la figura 8, la característica T  w de la velocidad base se muestra en su totalidad, indicando el

torque máximo desarrollado Tmax y el torque nominal Trated . Por debajo de la velocidad base, la
relación V1 f 1 se mantiene para mantener constante el flujo de entrehierro. Por encima de la
velocidad base, V1 se mantiene constante, mientras que la f 1 aumenta con la velocidad, por lo
cual debilitando así el flujo de entrehierro. Para impulsar al motor en secuencia positiva, en el
cuadrante Q1 , debemos tener una secuencia a-b-c en la tensión de salida del inversor, mientras que
la conducción marcha atrás en el cuadrante Q3 se lleva a cabo con una secuencia a-c-b. El frenado
regenerativo durante la conducción hacia adelante se realiza mediante el ajuste de la frecuencia f 1
de entrada de tal manera que el motor opera en e cuadrante Q2 (en el cuadrante Q4 para el
frenado inversa) con la característica de frenado deseado.

Tenga en cuenta que las características en la figura 8 se basan en el modelo de circuito equivalente
en estado estacionario del motor. Dicho accionamiento tiene mala respuesta del torque durante el
funcionamiento transitorio debido a las interacciones dependientes del tiempo entre los flujos del
estator y rotor. Figura 9 muestra las respuesta transitoria de la máquina durante la aceleración con
control V  f obtenido a partir de un modelo dinámico. Claramente, el flujo de entrehierro no
permanece constante durante el funcionamiento dinámico.
 Figura 9.- Respuesta transientes de velocidad, torque, flujo en el entrehierro y corriente en el
estator durante una partida usando en control V  f .

b) Control de tensión variable - frecuencia variable ( V  f ) con Cicloconversor.

Para los accionamientos de motor de inducción de gran capacidad, el suministro de frecuencia

variable - tensión variable se obtiene de manera efectiva a partir de un ciclo convertidor, en el que
se utilizan pares de convertidor de tiristores ‘back-to-back’, uno para cada fase del motor, como se
indica en la figura 10. Cada bloque de tiristores en esta figura representa un convertidor AC-DC de
tiristores totalmente controlado. La frecuencia de salida máxima de un convertidor de este tipo
puede ser de aproximadamente 40% de la frecuencia de alimentación. En vista del gran número de
semiconductores requeridos, las unidades de cicloconvertidor son adecuados para aplicaciones de
gran capacidad pero de baja velocidad.
 Figura 10.- Accionamiento con V  f utilizando cicloconversor.

3.3.4 Control de corriente variable - frecuencia variable ( I  f )

Figura 11.- Accionamiento con inversor tiristorizado como fuente de corriente con enlace DC.
En este esquema, motores de inducción de gran y mediana capacidad son impulsados desde una
fuente de corriente rígida pero variable que se puede obtener a partir de un convertidor de tiristores
y un inductor de enlace DC, como se muestra en la figura 11. La frecuencia de la alimentación de
corriente al motor se ajusta mediante un convertidor de tiristor con diodos y condensadores
auxiliares. Se necesitan los diodos en cada fase del inversor y los condensadores para apagar los
tiristores cuando la corriente conmuta de una a la siguiente secuencia. Las formas de onda de
corriente del motor son normalmente de seis ondulaciones, o cuasi cuadrada, como se indica en la
figura 12, los estados de conmutación de los tiristores del convertidor también se indican en esta
figura. Las formas de onda de tensión del motor quedan determinadas por la carga y son más
sinusoidales de las formas de onda de corriente.

Figura 12.- Formas de ondas de las corrientes del motor y estados de conmutación de los tiristores
para un accionamiento de fuente de corriente.

El convertidor de tiristores con suministro de las formas de onda de corriente cuasi-cuadrado para
alimentar al motor tiene un control del ángulo de disparo, con el fin de regular la corriente del
enlace DC en el inversor. La dinámica del control de la corriente del enlace DC es tal que esta
corriente puede ser considerada constante durante el tiempo que el inversor cambia al conmutar la
corriente del enlace DC de un semiconductor al siguiente. Este accionamiento de fuente de corriente
ofrece una operación en los cuatro cuadrantes, con control independiente en la corriente del enlace
DC y en la frecuencia de salida. Una desventaja de este accionamiento es que las formas de onda
del voltaje del motor tienen picos de tensión debido a la conmutación.

A partir del análisis de la sección anterior, si los armónicos de orden superior de las formas de onda
de corriente de la Fig. 12 se desprecian, y se supone que las formas de onda de la tensión y de
corriente del motor son sinusoidales, entonces la corriente magnetizante I m en la figura 1 se puede
considerar constante (para la operación de flujo de entrehierro constante) si el valor RMS de la
alimentación de estator corriente I 1 se define de acuerdo con la ecuación (14). Esta relación
también se muestra en forma gráfica en la figura 13.

 R22   2  f1  s  L2  2 
12

I m  I1   2 2
 con tan te (14)
 R2  2  f1   l 2  Lm  
El esquema de control para la operación de velocidad variable con un accionamiento de fuente de
corriente se indica el diagrama de bloques de la figura 14. La referencia de velocidad se define la
referencia de la corriente del estator de acuerdo a la ecuación. (14) y la referencia de frecuencia se
obtiene mediante la suma de la velocidad angular del rotor a la velocidad real del motor. La unidad
inversora puede consistir en una fuente de corriente de tiristores - inversor de la figura. 11 - o el
inversor SPWM de la figura 5 con los reguladores de corriente independientes, uno para cada fase.

Figura 13.- Corriente del estator v/s frecuencia (deslizamiento) del rotor para una operación de
flujo en el entrehierro constante.

Figura 14.- Esquema de accionamiento con inversor de Corriente variable – Frecuencia variable.

El comportamiento dinámico de este tipo de accionamientos controlados por corriente del motor de
inducción no es muy satisfactorio, al igual que para los inversores de fuente de tensión. Además, el
comando del inversor de fuente de corriente normalmente no puede ser operado en lazo abierto, al
igual que el comando del inversor de V  f .

3.4.- Control vectorial

Los métodos anteriores, de control escalar, sólo son adecuados para aplicaciones de velocidad
ajustable donde la velocidad de la carga o la posición no son controladas como en un sistema servo.
La técnica de control vectorial permite que un motor de inducción de jaula de ardilla sea controlado
con un alto rendimiento dinámico, comparable al de un motor de corriente continua. Para esto, el
controlador necesita saber la velocidad del rotor (en el método indirecto) o el vector de flujo de
entrehierro con precisión, usando sensores. El último método no es práctico debido a la exigencia
de la colocación de sensores de flujo de entrehierro.

El método indirecto, que está siendo ampliamente aceptado en los últimos años, requiere el
controlador sea bien sintonizado de acuerdo con el motor que será impulsado. Esto es debido a que
el controlador necesita también conocer algunos parámetros de rotor, que puede variar de acuerdo
con las condiciones de operación, continuamente.

3.4.1 Principios básicos

Los métodos de control vectorial se basan en el circuito dinámico equivalente del motor de
inducción. Hay al menos tres flujos (rotor, entrehierro, y estator) y tres corrientes o FMM (estator,
rotor, y de magnetización) en un motor de inducción. Para una alta respuesta dinámica, las
interacciones entre la corriente, los flujos, y la velocidad se deben tener en cuenta en la
determinación de las estrategias de control apropiadas. Estas interacciones se entienden sólo a
través del modelo dinámico del motor.

Todos los flujos giran a la velocidad sincrónica. Las corrientes trifásicas crean FMM (estator y
rotor), que también giran a la velocidad sincrónica. El control vectorial se alinea con los ejes de una
FMM y un flujo ortogonalmente en todo momento. Es más fácil alinear la corriente FMM del
estator ortogonalmente al flujo del rotor.

Cualquier conjunto de variables trifásicas sinusoidal en el estator puede ser transformado a un

sistema de referencia ortogonal por:

  2   4 
cos  cos  3  cos  3 
 f s        f as 
2 2 4
 f     sin  sin   sin      f 
 s  3      (15)
3   
bs
 3  
 f 0   1 1 1   f cs 
 
 2 2 2 

donde  es el ángulo del conjunto ortogonal que establece     0 con respecto a cualquiera
referencia arbitraria Si los ejes     0 son estacionarios y el eje  está alineado con el eje a
del estator, entonces   0 en todo momento, este modo:

 1 1 
1  2  2 
 f s     f as 
 f   2  0 3

3  
 f bs
 s  3  (16)
2 2   
 f 0  1 1 1   f cs 
2 2 2 


Si el conjunto ortogonal de referencia gira a la velocidad de sincronismo w1 , su posición angular

en cualquier instante viene dada por:
    w1  dt   0 (17)

Entonces el conjunto ortogonal referido luego a ejes d  q  0 , para las variables trifásicas de
rotor, transformadas en el marco de rotación sincrónica, están dadas por:

  2   4 
cos we  wr   t cos  we  wr   t  3  cos  we  wr   t  3 
 f dr        f ar 
2 
 f     sin  w  w   t sin  w  w   t  2   4   
 qr  3   e  sin  we  wr   t      f br  (18)
e r

r
3   3  
 f 0   1 1 1   f cr 
 
 2 2 2 

Cabe señalar que la diferencia we  wr es la velocidad relativa entre el marco de referencia de

rotación sincrónica y el marco fijo al rotor. Además, esta diferencia es también la frecuencia de
deslizamiento, wsl , la cual corresponde a la frecuencia de las variables del rotor. Mediante la
aplicación de estas transformaciones, las ecuaciones de voltaje del motor en el marco de rotación
sincrónica se reducen a:

v qs   Rs  pLs we Ls pLm we Lm  i qs 
v    w L Rs  pLs  we Lm pLm  i 
 ds    e s    ds  (19)
v qr   pLm  we  wr  Lm Rr  pLr  we  wr  Lr  iqr 
     
v dr    we  wr  Lm pLm   we  wr  Lr Rr  pLr  idr 

donde la velocidad del marco de referencia, we , es igual a w1 y las inductancias vienen dadas
por:

Ls  Lls  Lm , Lr  Llr  Lm .

Subíndices l y m representan las dispersión y magnetización, respectivamente, y p representa el

operador diferencial d
dt . Los circuitos equivalentes del motor en marco de referencia sincrónico
se muestran en las figuras 15 (a) y 15 (b) - la velocidad del marco de referencia, we , es igual a w .

Las ecuaciones de los enlaces de flujo del estator están dados por:

qs  Lls  i qs  Lm  (iqs  iqr )  Ls  iqs  Lm  iqr (20)

ds  Lls  i ds  Lm  (ids  idr )  Ls  ids  Lm  idr (21)
ˆs   2
qs  2ds  (22)

Para los enlaces de flujos del rotor se tienen:

qr  Llr  iqr  Lm  (i qs  iqr )  Lr  iqr  Lm  i qs (23)

dr  Lls  idr  Lm  (ids  idr )  Lrs  idr  Lm  i ds (24)
 ˆr   2
qr  2dr  (25)

Figura 15.- Circuito equivalente dinámico del motor de inducción en marco de referencia
sincrónico (a) ejes d – (b) ejes q.

Para los enlaces de flujo del entrehierro se tienen las siguientes relaciones:

 mqs  Lm  (iqs  iqr ) (26)

 mds  Lm  (ids  idr ) (27)
ˆm   2
mqs  2mds  (28)

El torque desarrollado por el motor está dado por:

T
3P
2

  ds  i qs   qs  ids  [Nm] (29)

De la ecuación (9), las ecuaciones del voltaje del rotor son:

v qr  0  Lm  p  iqs   we  wr   Lm  ids   Rr  Lr  p   iqr   we  wr   Lr  idr (30)

 v dr  0  Lm  p  ids   we  wr   Lm  iqs   Rr  Lr  p   i dr   we  wr   Lr  iqr (31)

Usando las ecuaciones (23) y (24), se obtienen:

d qr
v qr  0   Rr  iqr   we  wr    dr (32)
dt
d dr
v dr  0   Rr  idr   we  wr   qr (33)
dt

Además

1 L
iqr   qr  m  iqs (34)
Lr Lr
1 L
idr   dr  m  ids (35)
Lr Lr

Reemplazando las expresiones (34) y (35) en las ecuaciones (32) y (33), se obtienen:

d qrRr L
 qr  m Rr  iqs   we  wr    dr  0
 (36)
dt Lr Lr
d dr Rr L
   dr  m  Rr  ids   we  wr   qr  0 (37)
dt Lr Lr

Sustituyendo las expresiones (34) y (35) en los enlaces de flujo del rotor (expresiones (20) y (21))
se obtienen:

 L2m  L
qs   Ls    iqs  m  qr
 (38)
 Lr  Lr
 L2  L
ds   Ls  m   ids  m  dr (39)
 Lr  Lr

Sustituyendo estas expresiones en la ecuación del torque desarrollado por el motor se obtiene:

T
3 P Lm

2 Lr

  dr  iqs   qr  ids  [Nm] (40)

Una condición para la eliminación de los transitorios en flujo del rotor y el acoplamiento entre los
dos ejes es tener lo siguiente:

 qr  0 , y ˆr   dr (41)
Así, el flujo del rotor solamente tiene componente en el eje directo d , y se tiene que:

d qr
0 (42)
dt

Desde la ecuación (36) se obtiene:

Lm Lm R r
 Rr  iqs   we  wr   dr  0    iqs   we  wr   wsl (43)
Lr ̂r Lr

y de (37) se obtiene:

Lr dˆr ˆ
  r  Lm  ids (44)
Rr dt

La expresión del torque desarrollado por el motor queda dada por:

3P Lm
T   ̂r  i qs [Nm] (45)
2 Lr

Está claro a partir de la ecuación (44) para el flujo del rotor ̂ r está determinada por i ds , a través
de un sistema de primer orden con constante de tiempo del rotor, Tr  Lr Rr . Por otro lado, la
corriente i qs de acuerdo con la ecuación (45), controla el torque desarrollado por el motor sin
retardo. Las corrientes i ds y i qs son ortogonales entre sí y son las encargadas de producir el flujo
en el entrehierro y el torque desarrollado, respectivamente. Esta correspondencia entre las corrientes
y el flujo-torque está sujeta al mantenimiento de las condiciones en (41) y (42). Normalmente, i ds
se mantiene fija para la maniobras de operación hasta la velocidad base. Sin embargo, a partir de
entonces, se puede reducir con el fin de debilitar el flujo del rotor para que el motor puede ser
impulsado con una característica de potencia constante.

Sobre estas bases se presentan dos métodos de control disponibles y se diferencian por la forma en
que se detecta el flujo del rotor y como es regulado. Uno de estos métodos es el Control de flujo del
rotor orientado con medición indirecta (método FOC), y el otro es el método directo de control
vectorial.

3.4.2 Control por flujo orientado indirecto – Método IFOC

En el esquema de control indirecto, la relación entre la frecuencia de deslizamiento e i qs dada por

(43), se utiliza para relacionar el error de velocidad w1  wr con i qs . La corriente i qs , a su vez, se
utiliza para desarrollar el torque demandado T * de acuerdo con la expresión (45). El flujo del rotor
se mantiene en el valor base para el funcionamiento por debajo de la velocidad, y puede ser
reducido de su valor base para producir el debilitamiento del campo de modo que el motor se
impulse por encima de la velocidad base. La relación ortogonal entre la corriente i qs -productora
del torque- y la corriente i ds -productora del flujo del rotor- se mantienen en todo momento
mediante la generación de las referencias de corriente del estator en el marco de referencia
sincrónico giratorio d  q utilizando funciones seno y coseno del ángulo  1 , este ángulo se
obtiene como se indica en la figura 16.

Figura 16.- Esquema de control por orientación de campo indirecto.

*
El error de velocidad compensado produce la referencia de corriente i qs de acuerdo con (45). La
*
corriente i qs también da la velocidad de deslizamiento wsl , de acuerdo con (43); esta velocidad de
deslizamiento se añade a la velocidad del rotor wr , para obtener la frecuencia del estator w1 . Esta
frecuencia es integrada con respecto al tiempo para producir el ángulo requerido  1 de la FMM
estator relativa al vector del flujo del rotor. Este ángulo se utiliza para transformar las corrientes del
estator al marco de referencia d  q . Dos controladores independientes de corrientes se utilizan
para regular las corrientes i qs e i ds a sus valores de referencia. Los errores compensados de i qs e
i ds son entonces los valores inversos de las corrientes del marco de referencia a  b  c del estator
para la obtención de señales de conmutación del convertidor mediante comparadores PWM o
histéresis.

Es claro que este esquema utiliza un esquema de control prealimentación, o basado en el modelo de
máquina, en la que la referencia de corriente para i qs también está determinado por la constante de
tiempo del rotor Tr ; como se muestra en la figura 16. El constante de tiempo del rotor Tr no se
puede esperar que se mantenga constante para todas las condiciones de operación. Su variación
considera condiciones de operación principalmente la velocidad de deslizamiento wsl , lo que
afecta directamente al torque que se desarrolla y a la posición de vector de flujo del rotor, los cuales
pueden variar ampliamente. Muchos esquemas de identificación de la constante de tiempo del rotor
se han desarrollado en los últimos años para superar el problema.

En este esquema es requisito obligatorio un sensor de rotor de velocidad, pero también es un

inconveniente significativo, debido a que su presencia reduce la fiabilidad de la unidad de IFOC. En
consecuencia, los esquemas sin sensores de identificación de la posición del flujo del rotor también
han provocado un interés considerable en los últimos años.

La figura 17 muestra la respuesta transitoria de un motor de inducción bajo el esquema de la unidad

IFOC de la figura 16; para ser comparada con los resultados de la figura 9 ya que fue realizada para
el mismo motor. En este caso, el accionamiento acelera una carga inercial grande desde su estado de
reposo hasta la velocidad base de 1500 [rev/min]; claramente se aprecia que se eliminan los
transitorios de la sobrecorriente de la figura 9, mientras que el motor se acelera con torque constante
(implícita que el torque acelerante es constante con lo cual la velocidad aumenta linealmente) y se
llega a la velocidad final con un pequeño sobreimpulso en la velocidad. Obviamente, los flujos del
rotor y del entrehierro permanecen constantes en todo momento.

Figura 17.- Respuesta de la velocidad y corriente de un accionamiento del motor de

inducción bajo el esquema de IFOC.

3.4.3 Control vectorial directo

En el esquema de control vectorial directo, se hace uso de bobinas exploratorias para determinar el
flujo del estator en los ejes d  q , los cuales son compensados con los respectivos flujos de
dispersión con el fin de determinar los enlaces de flujo del rotor en el marco de referencia del
estator. Los enlaces de flujo del entrehierro se miden mediante la instalación de sensores de flujo en
cuadratura en el entrehierro, como se indica en la figura 18.
 Figura 18.- Disposición de los sensores en cuadratura para el flujo del entrehierro en un
sistema de control vectorial directo.

A partir de las ecuaciones. (26)-(35) en el marco de referencia del estator y usando de algunas
simplificaciones, se puede demostrar que:

Lr s
 sqr    qm  Llr  iqss (46)
Lm
L
 sdr  r   sdm  Llr  idss (47)
Lm

donde el superíndice s representa el marco de referencia del estator. Puesto que el flujo del rotor
gira a la velocidad sincrónica con respecto al marco de referencia del estator, el ángulo  1 utilizado
para las transformaciones de coordenadas en la figura 15 puede obtenerse a partir de:

 sdr , y  sqr
cos(1 )  sen(1 )  (48)
ˆ r ˆ r

donde ˆr  ( sdr ) 2  ( sqr ) 2 (49)

El control del torque a través de i qs y del flujo del rotor a través de i ds , sujeto a las condiciones
(41) y (42) -como se muestran en la figura 16-, corresponden al principio básico del control
vectorial.

El requisito de los sensores de flujos en el entrehierro es bastante restrictivo. Tales accesorios

también reducen la realizabilidad. A pesar de que este método de control ofrece un mejor
rendimiento a baja velocidad que el IFOC, esta restricción ha impedido prácticamente la adopción
de este esquema. En un método alternativo, los enlaces de flujos del estator d  q del motor pueden
ser calculados a partir de la integración de las tensiones de entrada del estator.